JP4971326B2 - 自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システム - Google Patents

Description

この発明は、供給側エリアでワーク（機械装置の部品や半製品など）を積載したワーク積載台車を、供給側エリアから消費側（使用側）エリアへ、自動搬送車の案内走路に沿って随伴走行させ、また、消費側（使用側）エリアへワークを下ろして空になったワーク積載台車（空台車）を再び供給側エリアへ戻す自動搬送車を、コンピュータ制御システムにより自動制御して、ワークを適切な時期に適切な量づつ消費側（使用側）エリアへ運送する搬送設備システムの技術分野に属する。更に言えば、ワーク搬送ラインの変更に自在に軽便に対応可能な構成であり、しかもワークを下ろして空になったワーク積載台車（空台車）は、帰途の自動搬送車により順次に供給側エリアへ戻して効率的に循環移動させる構成のワーク搬送設備システムに関する。

案内路に沿って走行する自動搬送車と、この自動搬送車に随伴（牽引又は後押し）されるワーク積載台車とをコンピュータ制御システムにより自動制御して、ワークを適切な時期に適切な量づつ消費側（使用側）エリアへ運送する搬送設備システムは、既に種々知られた技術であり実用にも供されている。
例えば、下記の特許文献１に開示された搬送設備は、ワークの供給側エリアと同ワークの消費側（使用側）エリアとを連絡する搬送案内走路の中間部位にストレージラインを設け、自動搬送車を効率よく活用する構成とされている点が注目される。
また、自由車輪付き荷車（ワーク積載台車）の荷台の下へ潜り込み、走行路面（床面）に敷設した誘導体が発する誘導信号を検出し、誘導体に沿って同荷車を随伴し走行させる自動搬送車も、本特許出願人による下記の特許文献２に開示されて公知に属する。

日本国特公平１−３９３９０号公報 日本国特許第３４８２４６３号公報

上記特許文献１に開示された搬送設備は、ワークの供給側ラインと、同ワークの消費側（使用側）ラインとを、両者の中間に位置するストレージラインで連絡させ、いわゆるワーク積載台車が一時的にストレージ（待機）することを可能にして、供給側ラインおよび消費側ラインで稼働する自動搬送車の稼働効率を高める構成である点を注目できる。
しかしながら、この搬送設備は、ワーク積載台車の移動が、供給側ラインから消費側ラインに向かっていわゆるワンウエイの構成であるため、消費側ライン上を消費側エリアへ到達し、ワークを消費し又は下ろして空になったワーク積載台車（空台車）を如何にして再び供給側ラインへ戻すのか、の循環手段が不明ないし欠如しており、不完全、不十分の搬送設備と云わねばならない。

また、供給側ラインおよび消費側ラインとストレージラインとの連絡に経路切り換え手段を設置し、供給側ラインを自動搬送車に後押しされて進むワーク積載台車がストレージラインへの進入位置に到達すると、前記経路切り換え手段を切り換えてワーク積載台車のみをストレージラインへ進入させる。そして、台車を後押しする自動搬送車は、前記経路切り換え手段の再切り替えにより供給側ライン上を直進させる。一方、前記のようにしてストレージラインへ進入したワーク積載台車は、別途用意した推進手段によりストレージライン上を前進移動される。
また、上記のようにしてストレージラインへ進入したワーク積載台車は、いわゆる数珠繋ぎ状態で順次進みつつストレージされる。そして、ストレージラインの出口に至ると、消費側ラインとの連絡部位に、やはり経路切り換え手段が設けられており、出口の最先順位のワーク積載台車を推進手段で押し出す。こうしてストレージラインを発進したワーク積載台車は、経路切り換え手段を介して消費側ラインへ乗り出し、消費側ライン上で予め待ちかまえている牽引型の自動搬送車とつながり、消費側ライン上を牽引移動されワークの消費に供される。

上述したように、上記特許文献１に開示されたワーク搬送設備システムの場合は、供給側ラインとストレージラインとの連絡部位、および消費側ラインとストレージラインとの連絡部位にそれぞれ経路切り換え手段が設けられ、ワーク積載台車の移動状態と同期するタイミングで経路切り換え手段を切り換え動作させる必要がある。また、供給側ラインからストレージラインへ入ったワーク積載台車を順次前進移動させる推進手段、およびストレージラインを出て消費側ラインへ乗り出すワーク積載台車を推進させる推進手段をそれぞれ必要とするので、こうした部分での制御プログラムの組み立てが大変面倒であるし、ライン構成も経路切り換え手段を必須要件とする関係上複雑な構成となっている。
したがって、この搬送設備を採用した工場の製造ラインに変更が発生すると、これに適応させる搬送案内路の組み替え、および制御プログラムの組み替え変更が大変面倒であり、迅速かつ容易には対応できないという問題点が認められる。

本発明の目的は、上記ストレージラインと同様に、供給側エリアでワークを積み込んで供給側ライン上を進んできたワーク積載台車を一時待機させる往路側ライン部、および消費側エリアにおいてワークを消費し又は下ろして空になって消費側ライン上を戻るワーク積載台車（空台車）を一時的に待機させる復路側ライン部とで緩衝ラインを構成し、この緩衝ラインで供給側ラインおよび消費側ラインを単純に連絡させた構成であり、少なくとも従来技術のような経路切り換え手段とか推進手段は一切無用であり、全てを自動搬送車の自動化機能でまかなうことができ、したがって、制御プログラムの組み立ても簡易で、搬送案内走路の組み替えに共通点が多く、工場の製造ラインなどの変更に迅速かつ簡易に対応できる構成のワーク搬送設備システムを提供することである。
本発明はまた、ワークを下ろして空になった空台車を、帰途の自動搬送車により順次に供給側エリアへ戻して効率的に循環移動させる構成のワーク搬送設備システムを提供することである。

上記した従来技術の課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明に係る自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システムは、
ワークを積んで運ぶ複数のワーク積載台車２と、前記ワーク積載台車２を随伴走行させ走路の設定位置へ置いて放す自動搬送車３と、および前記自動搬送車３の案内走路とで構成され、前記案内走路は、供給エリア１でワークをワーク積載台車２へ積み込み走行させる供給側ライン４、およびワーク積載台車２を導き入れ、消費エリア５へワークを下ろした空のワーク積載台車２’を走行させる消費側ライン６、並びに前記供給側ライン４と消費側ライン６とを連絡させる緩衝ライン７とで構成しているワーク搬送設備システムにおいて、

前記緩衝ライン７は、ワークを積載したワーク積載台車２が供給側ライン４から進んできて複数一列状に並ぶ往路側ライン部７Ａと、消費エリア５にワークを下ろした空のワーク積載台車２’が消費側ライン６を進んできて複数一列状に並ぶ復路側ライン部７Ｂとをほぼ平行な配置に並ばせ、両ライン部の入口７ａ−１又は７ｂ−１と出口７ａ−２又は７ｂ−２を相互に反対側に設置してそれぞれを供給側ライン４、消費側ライン６により一連に連結した構成とし、
供給エリア１でワークを積載し供給側ライン４を進むワーク積載台車２を随伴走行させる自動搬送車３は、当該ワーク積載台車２が前記緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１を通過し同往路側ライン部７Ａを一定位置８まで進むと、その位置８へ当該ワーク積載台車２を置いて離れ、当該自動搬送車３は後退し往路側ライン部７Ａを出て復路側ライン部７Ｂへ進み、その出口７ｂ−２を通過して入り復路側ライン部７Ｂ上で最初に出会う１台の空のワーク積載台車２’を随伴走行させて供給側ライン４へ戻すこと、
消費エリア５にワークを下ろし消費側ライン６を進む空のワーク積載台車２’を随伴走行させる自動搬送車３は、当該空のワーク積載台車２’が前記緩衝ライン７の復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を通過して同復路側ライン部７Ｂを一定位置１２まで進むと、その位置１２へ当該空のワーク積載台車２’を置いて離れ、当該自動搬送車３は後退し復路側ライン部７Ｂを出て往路側ライン部７Ａへ進み、その出口７ａ−２を通過して入り往路側ライン部７Ａ上で最初に出会う１台のワーク積載済みワーク積載台車２を随伴走行させて消費側ライン６へ戻りワークの消費に供せしめること、をそれぞれ特徴とする。

請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システムにおいて、
自動搬送車３は、随伴走行させるワーク積載台車２又は２’が緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１又は復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を通過し、ワーク積載台車２、２’の全長分だけ進んだ位置へ随伴してきたワーク積載台車２又は２’を置いて離れ、
自動搬送車３はまた、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２又は復路側ライン部７Ｂの出口７ｂ−２を通過して進み、最初の１台のワーク積載台車２又は２’との出会いを検出すると、そのワーク積載台車２又は２’と結合して随伴走行させることを特徴とする。

請求項３に記載した発明は、請求項１又は２に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システムにおいて、
緩衝ライン７の少なくとも往路側ライン部７Ａに、常に往路側ライン部７Ａの一定位置４１へ戻って待機する送り専用自動搬送車４０を設置し、前記送り専用自動搬送車４０は、制御手段４２の制御により、往路側ライン部７Ａへ入ってきたワーク積載台車２を１台ずつ又はその搬送最大能力の範囲内である複数台のワーク積載台車列２を一体的に設定位置１９まで前進走行させてその位置に待機させることを特徴とする。

請求項４に記載した発明は、請求項１又は２若しくは３に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システムにおいて、
ワーク積載台車２は、その車台の下部を走行方向の前後に貫通する門型状に構成して、自動搬送車３が潜り込み結合して随伴走行させることを可能ならしめ、また、ワーク積載台車２を置いて離れた自動搬送車３が通過することを許容する搬送車通過空間２１を備えており、自動搬送車３は、ワーク積載台車２の被結合部材２３と結合して随伴走行を可能にし、或いは前記の結合を解いて離れることが自在な結合手段３５を具備していることを特徴とする。

本発明のワーク搬送設備システムは、自動搬送車３の案内走路を構成する、供給側ライン４と消費側ライン６を、その中間部位に位置する緩衝ライン７により連絡させる構成が至極簡単で、従来技術の如き経路切り換え手段や推進手段は無用である。そして、ワーク積載台車２の循環移動の全てを、自動搬送車３の自動運転機能で単純明快にまかなうことができる。したがって、自動制御プログラムの組み立て、組み替えが簡易であり、搬送案内走路の変更、組み替えに共通点が多いので、工場の製造ラインなどの変更、改変に迅速かつ簡易に対応でき使い勝手に優れる。
本発明はまた、ワークを下ろして空になった空台車２’を、帰途の自動搬送車３により順次に供給側エリア４へ戻して効率的に循環移動させる構成であるから、自動搬送車３およびワーク積載台車２の稼働効率に優れ、全自動化を容易に達成できる。

ワークを積んで運ぶ複数のワーク積載台車２と、前記ワーク積載台車２を随伴走行させて走路の設定位置８又は１２へ置いて離す自動搬送車３と、および前記自動搬送車３の案内走路とでワーク搬送設備システムを構成する。
前記の自動搬送車案内走路は、供給エリア１でワークをワーク積載台車２へ積み込み走行させる供給側ライン４、およびワーク積載台車２を導き入れ、消費エリア５にワークを下ろした空のワーク積載台車２’を走行させ送り出す消費側ライン６、並びに前記供給側ライン４と消費側ライン６とを一連に連絡させる緩衝ライン７とで構成する。
前記緩衝ライン７は、ワークを積載したワーク積載台車２が、供給側ライン４から進んできて複数一列状に並ぶ往路側ライン部７Ａと、消費エリア５にワークを下ろした空台車２’が消費側ライン６を進んできて複数一列状に並ぶ復路側ライン部７Ｂとをほぼ平行な配置に並ばせ、両ライン部７Ａ、７Ｂの入口７ａ−１、７ｂ−１と出口７ａ−２、７ｂ−２は互いに反対側に設置してそれぞれを供給側ライン４、消費側ライン６により一連に連結した構成とする。

供給エリア１でワークを積載し供給側ライン４を進むワーク積載台車２を随伴走行させる自動搬送車３は、当該ワーク積載台車２が前記緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１を通過して同往路側ライン部７Ａを一定位置８まで進むと、その位置８に当該ワーク積載台車２を置いて離れ、当該自動搬送車３は後退し、往路側ライン部７Ａを出て復路側ライン部７Ｂへ進み、その出口７ｂ−２を通過して進み復路側ライン部７Ｂ上で最初に出会う１台の空のワーク積載台車２’を随伴走行させて供給側ライン４へ戻す。
一方、消費エリア５へワークを下ろし消費側ライン６を進む空のワーク積載台車２’を随伴走行させる自動搬送車３は、当該空台車２’が前記緩衝ライン７の復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を通過して同復路側ライン部７Ｂを一定位置１２まで進むと、その位置１２に当該空台車２’を置いて離れ、当該自動搬送車３は後退し、復路側ライン部７Ｂを出て往路側ライン部７Ａへ進み、その出口７ａ−２を通って、往路側ライン部７Ａ上で最初に出会う１台のワーク積載済みワーク積載台車２を随伴走行させて消費側ライン６へ戻り、ワークの消費に供せしめる。
緩衝ライン７の少なくとも往路側ライン部７Ａに、常に往路側ライン部７Ａの一定位置４１へ戻って待機する送り専用自動搬送車４０を設置し、前記送り専用自動搬送車４０は、制御手段４２の制御により、往路側ライン部７Ａへ入ってきたワーク積載台車２を１台ずつ又はその搬送最大能力の範囲内である複数台のワーク積載台車列２を一体的に設定位置１９まで前進走行させてその位置に待機させる。

以下に、本発明を図示した実施例に基づいて説明する。
先ず図１は、本発明の実施例である、自動搬送車３とワーク積載台車２とによるワーク搬送設備システムの平面配置図を概念的に示したものである。符号４２で示す制御装置がシステム全体を統括し制御する。即ち、各種の位置検出信号等は、この制御装置４２へ入力され、それをプログラムにしたがい演算処理した制御信号が主に自動搬送車３へ出力される。
図１のワーク搬送設備システムは、大略、供給エリア１でワークを積み込み運ぶワーク積載台車２と、前記ワーク積載台車２を随伴走行させ案内走路の設定位置へ置いて離す自動搬送車３と、および前記自動搬送車３の案内走路とで構成されている。
前記の自動搬送車案内走路は、供給エリア１でワークをワーク積載台車２へ積み込み走行させる供給側ライン４と、消費エリア５へワークを下ろした空のワーク積載台車２’を走行させる消費側ライン６と、及び前記供給側ライン４と消費側ライン６との中間部位にて、両ライン４と６を連絡させる緩衝ライン７とで構成されている。
因みに、前記の自動搬送車案内路４、６、７は、具体的には、上記の特許文献２に開示されているように、走行路面に貼り付けた磁気テープ類、又は路面下に埋め込んだ電線などによる誘導体で構成され、後述する構成の自動搬送車３がその前部と後部に備えるセンサー３４（図３）で前記誘導体が発する誘導信号を検出し、誘導体に沿って無人走行する構成である。

上記緩衝ライン７の構造の詳細は、図２に例示したとおり、ワークを積載したワーク積載台車２が供給側ライン４から進んできて入り一列状に並ぶ往路側ライン部７Ａと、消費エリア５へワークを下ろした空のワーク積載台車２’が消費側ライン６を進んできて入り一列状に並ぶ復路側ライン部７Ｂとをほぼ平行な配置に並ばせ、両ライン部７Ａと７Ｂの入口７ａ−１、７ｂ−１と出口７ａ−２、７ｂ−２は互いに反対向きに隣合わせて設置され、それぞれが供給側ライン４、消費側ライン６により一連の走路に連結した構成とされている。
したがって、自動搬送車３とこれに随伴走行されるワーク積載台車２は、先ずは供給側ライン４を進んで往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１を入る。そのまま往路側ライン部７Ａ上を進んだ一定位置８へワーク積載台車２を置いて離れ、自動搬送車３のみが往路側ライン部７Ａを後退移動する。次には復路側ライン部７Ｂの出口７ｂ−２の方へ入って行き、そこで最初に出会う空の台車２’と結合し、これを随伴走行させて元の供給側ライン４の方へ戻ってゆく一連の動作を行う。
同様に、消費側ライン６を進んできた自動搬送車３とこれに随伴走行される空のワーク積載台車２’は、先ずは復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を入る。そのまま復路側ライン部７Ｂ上を進んだ一定位置１２へ空台車２’を置いて離れ、自動搬送車３のみが復路側ライン部７Ｂを後退移動する。次には往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２の方へ入って行き、そこで最初に出会うワーク積載済みワーク積載台車２と結合し、これを随伴走行させて元の消費側ライン６の方へ戻ってゆく一連の動作を行う。

本発明のシステムでは、特に次の動作を実施する。
供給エリア１でワークを積載したワーク積載台車２を供給側ライン４に沿って随伴走行させてきた自動搬送車３は、先ずは緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａへ進む。これを自動搬送車３のＮＳセンサー３８（図３を参照）が走路のコマンドテープ９を検出し、その信号が、無線ラインで制御装置４２（図１）に送られ、供給側ライン４からのワーク積載台車２の緩衝ライン７への進入が、制御４２に認識される。そのまま進むと、今度は、往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１のコマンドテープ１０を検出した信号が、制御装置４２（図１）に送られ、制御装置４２のフィードバック信号が、自動搬送車３のコントローラ３２（図３を参照）に帰り、それにより、当該ワーク積載台車２の全長分だけ進み、そこに予め設定した一定位置８で停止する。この停止位置８で自動搬送車３は随伴してきたワーク積載台車２との結合を解いて（置いて）離れ、自動搬送車３のみが後退して一旦は往路側ライン部７Ａを出てゆき分岐点４５まで戻る。次に自動搬送車３は復路側ライン部７Ｂへと進み、復路側ライン部７Ｂの出口７ｂ−２を通過して入る。そのまま復路側ライン部７Ｂ上を進み、最初に出会う１台の空台車２’を検出すると、該自動搬送車３の近接スイッチ３６（図３）により空台車２’であることを確認した上で、同空台車２’と結合して随伴走行させ、再び供給側ライン４の方へ戻ってゆく。

こうして、供給側ライン４上の自動搬送車３は、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１を通過した一定位置８まで、および復路側ライン部７Ｂの出口７ｂ−２を通過して最初の空台車２’に出会う位置までを限度として、供給側ライン４上を自在に走行し、ワーク積載台車２又は空台車２’を移動させる。
他方、消費エリア５でワークを下ろし空になった空台車２’を消費側ライン６に沿って随伴走行させる自動搬送車３は、先ずは復路側ライン部７Ｂへと進む。これをやはり当該自動搬送車３のＮＳセンサー３８（図３を参照）が走路のコマンドテープ１６を検出し、その信号が、無線ラインで制御装置４２（図１）に送られ、消費ライン６からの空台車２’の緩衝ライン７への進入が、制御装置４２に認識される。そのまま進むと、今度は、復路側ライン部７Ｂの入り口７ｂ−１のコマンドテープ１５を検出した信号が、制御装置４２（図１）に送られ、制御装置４２のフィードバック信号が、自動運搬車３のコントローラ３２（図３を参照）に帰り、それにより、当該空台車２’の全長分だけ進み、そこに予め設定した一定位置１２で停止する。この停止位置１２で、自動搬送車３は随伴してきた空台車２’との結合を解いて（置いて）離れ、自動搬送車３のみが後退して一旦は復路側ライン部７Ｂを出てゆき、分岐点４６まで戻る。次に自動搬送車３は、往路側ライン部７Ａへと進み、往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２を通過して入る。そのまま往路側ライン部７Ａを進み、往路側ライン部７Ａで最初に出会う１台のワーク積載台車２を検出すると、当該自動搬送車３の近接スイッチ３６によりワーク積載済みワーク積載台車２であることを確認して、同ワーク積載済みワーク積載台車２と結合し、随伴走行させて再び消費側ライン６の方へ戻ってゆく。
こうして、消費側ライン６上の自動搬送車３は、復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を通過した一定位置１２まで、および往路側ライン部７Ａの出口７a−２を通過して入り、最初のワーク積載台車２と出会う位置までを限度として、消費側ライン６上を自在に走行し、ワーク積載台車２又は空台車２’を移動させる。

上記のようにして、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａおよび復路側ライン部７Ｂへ出入りするワーク積載台車２、及び空のワーク積載台車２’の現在台数が何台であるかは、図１に示す制御装置４２が演算処理して監視し、そして、緩衝ライン７に対するワーク積載台車２、及び空台車２’の出入りを統括し制御する。
そのための手段として、緩衝ライン７の各入口７ａ−１、７ｂ−１の手前に位置するコマンドテープ９、１６を自動搬送車３が通過する時点で、当該自動搬送車３は、制御装置４２へ無線ラインで確認にゆき、現在の合計台数が例えば１０台に達していると（本実施例では１０台で満杯とする。）、その場で待機し空きを待つ。
逆に、現在の合計台数が０台であるときは、やはりワーク積載台車２又は空台車２’が入ってくるまで待機する制御が行われる。

上記のようにして図１の供給側ライン４上を走行する自動搬送車３は、ひたすら供給側エリア１でワークを積み込んだワーク積載台車２を緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１より中へ進んだ一定位置８まで随伴走行させ、その帰途には復路側ライン部７Ｂの出口７ｂ−２から入って、最初に出会った空台車２’を供給側エリア１の方へ戻す循環移動を繰り返す。
なお、図１中に矢印で示したように、ワーク積載台車２を緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの方へ随伴走行させる前進方向ｍは反時計回り方向であるが、逆に緩衝ライン７の復路側ライン部７Ｂから随伴した空台車２’を供給側エリア１へ戻す走行方向ｎは、供給側ライン４の途中位置に設けた分岐点４４からは反時計回り方向に周回させて循環移動を支障なく円滑に行わしめる。

同様に、消費側ライン６上を走行する自動搬送車３は、ひたすら往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２から入って最初に出会ったワーク積載台車２を随伴走行させて分岐点４３から消費エリア５へ進み、同消費エリア５に必要なワークを適切な時期に適切な量だけ供給する。こうして消費エリア５でワークを下ろした空台車２’を随伴走行させる自動搬送車３は、当該空台車２’を伴って緩衝ライン７の復路側ライン部７Ｂの入口７ｂ−１を通ってコマンドテープ１６を検出すると、その指示に基づいて更に空台車２’の全長分だけ進んだ一定位置１２で停止する。そこで自動搬送車３は、当該空台車２’との結合を解いて（置いて）離れ、復路側ライン部７Ｂを分岐点４１まで出てゆく。そして、今度は往路側ライン部７Ａへ進み、往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２から入って最初に出会ったワーク積載済みワーク積載台車２と結合し、これを随伴走行させて消費側エリア５へ戻る循環移動を繰り返す。
本発明のワーク搬送設備システムは上記のような構成と動作を遂行するから、例えばこれを採用した工場の製造ラインなどが変更される場合でも、そのライン変更にしたがい、いわば図１の自動搬送車案内走路を移設するだけの単純作業により、迅速に且つ簡便に対応でき、使い勝手がすこぶる良いのである。
図２中の符号１８は緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａおよび復路側ライン部７Ｂに沿ってその両側に設置されたガードフェンスで、人が誤ってライン内へ立ち入ることを未然に防止する安全柵である。

なお、ここで上記ワーク搬送設備システムの実施に適用される自動搬送車３とワーク積載台車２の具体的構成について、図３〜図５に基づいて概説する。
ワーク積載台車２は、図４と図５に示したように、４隅にいわゆる自由輪２０を備え、車台２２（荷台）の上にワークを積載する荷車の構成である。車台２２の下部は、走行方向の前後に貫通する門型状に構成され、自動搬送車３が潜り込み、結合することにより随伴走行させることを可能ならしめ、或いはワーク積載台車２と離別した自動搬送車３が走行通過することを許容する搬送車通過空間２１を備えている。図５中に示す符号２３が、自動搬送車３が結合する被結合部材である。

自動搬送車３の具体的構成は、既に上記特許文献２で紹介し、図３に示したように、走行方向の前後に対称的な配置で一対をなす駆動輪装置３０を備え、その駆動源としての蓄電池３１を搭載している。また前記駆動輪装置３０のコントローラ３２を搭載している。車体の前端と後端には、当該自動搬送車の案内走路を形成する誘導体の誘導信号を検出するセンサー３４が設備されている。車体上部には、前後方向に対称的配置で、垂直上向きに出入りし、突き出すと前記ワーク積載台車２の被結合部材２３と結合して随伴走行を可能とし、或いは引き下がると前記結合を解いて離れることが自在な電動式ピンによる結合手段３５を具備している。電動式ピンによる結合手段３５は、ワーク積載台車２の被結合部材２３と結合するように自動制御される。車体上部の前後に対称的な配置で近接スイッチ３６が設置されている。ワーク積載台車２の搬送車通過空間２１の中へ潜り込んだ自動搬送車３の近接スイッチ３６が、前記ワーク積載台車２の被結合部材２３の位置を示す検知板２４（図５参照）を検知すると、電動式ピンによる結合手段３５がワーク積載台車２の被結合部材２３と結合するように制御される。
こうしたワーク搬送設備システムの動きが、自動搬送車３に搭載された制御盤３７により一括制御される。

上述した実施例１の構成は、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａへ進んだワーク積載台車２、又は復路側ライン部７Ｂへ戻ってきた空台車２’が数珠繋ぎ状態に順送りされて前進移動し、出口７ａ−２又は７ｂ−２に近い一定位置８或いは１２へ到達すると、その出口から入ってきた自動搬送車３と最初に出会った台車から順に、その出口から導き出されると説明してきた。
しかし、こうした順送り方式では、自動搬送車３の搬送能力により、順送り可能な台車列の許容台数が制限される。とりわけワークを積載して重量が大きいワーク積載台車２が溜まる往路側ライン部７Ａの場合には、入ってきたワーク積載台車２が１０台にもなると、ワークの重量如何では順送りできない場合が往々に発生する。
こうした問題を解決するための手段として、実施例２では、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａに１台の送り専用自動搬送車４０を設置した構成を特徴とする。もっとも、復路側ライン部７Ｂにも同様の送り専用自動搬送車を設置して働かせる構成で実施しても良いことは勿論である。

この実施例２では、送り専用自動搬送車４０の最大搬送能力として、ワークを積載したワーク積載台車２を最大５台まで一気に順送りできる場合について説明する。この送り専用自動搬送車４０の構成、機能は、上記自動搬送車３と同じである。
往路側ライン部７Ａの送り専用自動搬送車４０は、移動後も緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａ上の一定位置４１へ必ず戻ってきて待機する。一方、自動搬送車３に随伴されて緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１から入り一定位置８に置かれたワーク積載台車２は、その自動搬送車３が後退して入口のコマンドテープ１０を通過すると、これを検知したＮＳセンサー３８の信号が、制御装置４２（図１）に送られ、制御装置４２のフィードバック信号が、自動搬送車４０のコントローラ（図３の符号３２参照）に帰り、前記の送り専用自動搬送車４０が前記ワーク積載台車２に向かって発車し、この送り専用自動搬送車４０が備える近接スイッチ（図３の符号３６を参照）がワーク積載台車２であることを検知（確認）し、これと結合して随伴走行させる。そして、送り専用自動搬送車４０のＮＳセンサー（図３の符号３８を参照）がホームポジションコマンドテープ１１を検出すると、その信号が、無線ラインで制御装置４２（図１）に送られ、制御装置４２のフィードバック信号が、送り用自動搬送車４０のコントローラ（図３の符号３２参照）に帰り、それにより、設定位置１９に置かれたワーク積載台車２は、往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２から入ってきた消費側ライン６の自動搬送車３が、やはりその近接スイッチ３８によりワーク積載台車２であることを検知（確認）した上で、これと結合して随伴走行して往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２を出て行き、消費側ライン６へ移動させる。

このとき、供給側ライン４から往路側ライン部７Ａへ入るワーク積載台車２の搬入ピッチが、消費側ライン６へ導き出す搬出ピッチよりも早い（ワークの消費時間よりも積み込み時間の方が早い。）ので、ワーク積載台車２の台数は次第に往路側ライン部７Ａ上に増えてゆく。そのため送り専用自動搬送車４０で設定位置１９まで進められて置かれるワーク積載台車２は、次々に直前のワーク積載台車２を設定位置１９から押し出して進ませ、順押し状態の台車縦列を形成する。

ところで、上述の自動搬送車３が往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１から入った一定の位置８へワーク積載台車２をおいて後退し、入口７ａ−１のコマンドテープ１０を通過すると、往路側ライン部７Ａへ入ったワーク積載台車２が１台加算カウントされる。一方、上記の送り専用自動搬送車４０が、前記位置８のワーク積載台車２を随伴し設定位置１９まで進み、その位置に同台車を置いて後退し、ホームポジションコマンドテープ１１を通過すると、往路側ライン部７Ａの前半部（入口側）に位置するワーク積載台車２が１台減算カウントし、逆に同往路側ライン部７Ａの後半部（出口側）に位置するワーク積載台車２を１台加算カウントする。
一方、同じ往路側ライン部７Ａの出口７ａ−２から入った自動搬送車３が、最初に出会ったワーク積載台車２を随伴して出口７ａ−２から出て、同出口７ａ−２のコマンドテープ１３を通過すると、往路側ライン部７Ａの後半部（出口側）に位置するワーク積載台車２を１台減算カウントする。

このようにして、往路側ライン部７Ａ上のワーク積載台車２が前半部に何台、後半部に何台居るかを制御装置４２（図１）が演算処理し、もって送り専用自動搬送車４０が待機するべき一定位置４１へ居ること、およびワーク積載台車２が後半部の設定位置１９に居ること等々を確認し、制御する根拠となす。そして、送り専用自動搬送車４０の動作のパターン、および緩衝ライン７に対するワーク積載台車２或いは空台車２’の出入りを統括し制御する。
因みに、復路側ライン部７Ｂに入る空台車２’は軽量なので、例えば１０台が満杯と設定しても、入口７ｂ−１から入る自動搬送車３が随伴する空台車２’を一定位置１２まで進ませる駆動力により最大１０台を順押し可能なので、送り専用自動搬送車４０を設置する必要性は格別ない。ただし、復路側ライン部７Ｂに出入りする空台車２’のカウント制御は往路側ライン部７Ａと同様に行われる。

供給側ライン４を自動搬送車３がワーク積載台車２を随伴して進み、往路側ライン部７Ａの入口７ａ−１の直前のコマンドテープ９を通過する時点で、自動搬送車３は制御装置４２へ無線ラインで確認を行う。予め定めた一定位置４１に送り専用自動搬送車４０が待機している場合には、前記自動搬送車３はワーク積載台車２と共に往路側ライン部７Ａへ進んでゆくが、一定位置４１に送り専用自動搬送車４０が居ない場合には、入口の手前で待機する。一定位置４１に送り専用自動搬送車４０が待機していることを確認できると、前進を開始する。

一方、前記の自動搬送車３はワーク積載台車２と共に往路側ライン部７Ａへ進んで、その入口７ａ−１から入った一定位置８へワーク積載台車２を置き、その位置から後退した自動搬送車３が入口７ａ−１のコマンドテープ１０を通過すると、これを自動搬送車３のＮＳセンサー３８が検知した信号に基づいて、前記一定位置４１に待機中の送り専用自動搬送車４０が先ず、往路側ライン部７Ａの前半側（入口側）に居るワーク積載台車２の台数と、および後半側（出口側）に現在ワーク積載台車２が何台待機しているかを無線ラインで制御装置４２（図１）へ確認を行い、後半部の設定位置１９より先の許容台数を確認し、ワーク積載台車２の送りが必要か不可かを確認する。
即ち、往路側ライン部７Ａの後半部の設定位置１９より先の許容台数が仮に５台であるとして、現在台数が５台であれば、送りは不可として、送り専用自動搬送車４０は動かない。しかし、現在台数が４台であれば１台送ることが許容され、３台であれば２台送ることが許容されるので、そうした台数のワーク積載台車２を送り専用自動搬送車４０に搬送するように指示し、送り専用自動搬送車４０は前記指示に従って送り動作を実行するのである。

次に図６は、本発明の実施例３である、自動搬送車３とワーク積載台車２とによるワーク搬送設備システムの平面配置図の異なる構成の例を概念的に示している。
本実施例３の場合は、緩衝ライン７の往路側ライン部７Ａおよび復路側ライン部７Ｂがそれぞれ２列ずつ（又は２列以上の場合を含む。）で構成されていることを特徴とする。
一方、供給側ライン４および消費側ライン６も、実施条件の要請に応じて、種々自在に対応する構成を実現できる。図６の場合は、消費側ライン６の消費エリアが多様に枝分かれした構成の例を示している。

以上に本発明を図示した実施例に基づいて説明したが、勿論、本発明は実施例に限定されるものではない。本願発明の目的と要旨を逸脱しないで、当業者必要に応じて行う設計変更や変形・応用の範囲での実施を包含するものであることを念のため申し添える。

本発明に係るワーク搬送設備システムの実施例を概念的な平面配置図として示した。 ワーク搬送設備システムを構成する緩衝ラインの平面図である。 ワーク搬送設備システムに使用する自動搬送車の一例を示した側面図である。 自動搬送車がワーク積載台車を随伴走行させる状態を示す側面図である。 自動搬送車がワーク積載台車を随伴走行させる状態を示す正面図である。 ワーク搬送設備システムの異なる実施例を概念的な平面配置図として示した。

符号の説明

１ 供給側エリア
２ ワーク積載台車
３ 自動搬送車
４ 供給側ライン
５ 消費側エリア
６ 消費側ライン
２’ 空のワーク積載台車（空台車）
７ 緩衝ライン
７Ａ 往路側ライン
７Ｂ 復路側ライン
７ａ−１ 入口
７ａ−２ 出口
７ｂ−１ 入口
７ｂ−２ 出口
４０ 送り専用自動搬送車
２１ 搬送車通過空間
２３ 被結合部材
３５ 結合部材

Claims (4)

1. ワークを積んで運ぶ複数のワーク積載台車と、前記ワーク積載台車を随伴走行させ、走路の設定位置へ置いて放す自動搬送車と、及び前記自動搬送車の案内走路とで構成され、前記案内走路は、供給エリアでワークをワーク積載台車へ積み込み走行させる供給側ライン、及びワーク積載台車を導き入れ、消費エリアにワークを下ろした空のワーク積載台車を走行させ送り出す消費側ライン、並びに前記供給側ラインと消費側ラインとを一連に連絡させる緩衝ラインとで構成しているワーク搬送設備システムにおいて、
   前記緩衝ラインは、ワークを積載したワーク積載台車が供給側ラインから進んできて複数一列状に並ぶ往路側ライン部と、消費エリアにワークを下ろした空のワーク積載台車が消費側ラインを進んできて複数一列状に並ぶ復路側ライン部とをほぼ平行な配置に並ばせ、両ライン部の入口と出口を相互に反対側に設置してそれぞれを供給側ライン、消費側ラインにより一連に連結した構成とし、
   供給エリアでワークを積載し供給側ラインを進むワーク積載台車を随伴走行させる自動搬送車は、当該ワーク積載台車が前記緩衝ラインの往路側ライン部の入口を通過し同往路側ライン部を一定位置まで進むと、その位置に当該ワーク積載台車を置いて離れ、当該自動搬送車は後退し往路側ライン部を出て復路側ライン部へ進み、その出口を通過して入り復路側ライン部上で最初に出会う１台の空のワーク積載台車を随伴走行させて供給側ラインへ戻すこと、
   消費エリアにワークを下ろし消費側ラインを進む空のワーク積載台車を随伴走行させる自動搬送車は、当該空のワーク積載台車が前記緩衝ラインの復路側ライン部の入口を通過し同復路側ライン部を一定位置まで進むと、その位置に当該空のワーク積載台車を置いて離れ、当該自動搬送車は後退して復路側ライン部を出て往路側ライン部へ進み、その出口を通過して入り往路側ライン部上で最初に出会う１台のワーク積載済みワーク積載台車を随伴走行させて消費側ラインへ戻り、ワークの消費に供せしめること、
   をそれぞれ特徴とする、自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システム。
2. 自動搬送車は、随伴走行させるワーク積載台車が緩衝ラインの往路側ライン部の入口又は復路側ライン部の入口を通過し、ワーク積載台車の全長分だけ進んだ位置へ随伴してきたワーク積載台車を置いて離れ、
   自動搬送車はまた、緩衝ラインの往路側ライン部の出口又は復路側ライン部の出口を通過して進み、最初の１台のワーク積載台車との出会いを検出すると、そのワーク積載台車と結合して随伴走行させることを特徴とする、請求項１に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システム。
3. 緩衝ラインの少なくとも往路側ライン部に、常に往路側ライン部の一定位置に戻って待機する送り専用自動搬送車を設置し、前記送り専用自動搬送車は、制御手段の制御により、往路側ライン部へ入ってきたワーク積載台車列を１台ずつ又はその搬送最大能力の範囲内である複数台のワーク積載台車列を一体的に設定位置まで前進走行させてその位置に待機させることを特徴とする、請求項１又は２に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システム。
4. ワーク積載台車は、その車台の下部を走行方向の前後に貫通する門型状に構成して、自動搬送車が潜り込み結合して随伴走行させることを可能ならしめ、また、ワーク積載台車を置いて離れた自動搬送車が通過することを許容する搬送車通過空間を備えており、自動搬送車は、ワーク積載台車の被結合部材と結合して随伴走行を可能にし、或いは前記の結合を解いて離れることが自在な結合手段を具備していることを特徴とする、請求項１又は２若しくは３に記載した自動搬送車とワーク積載台車とによるワーク搬送設備システム。

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