JP5287810B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫および工場を走行する走行車システムに関し、特に走行車への給電に関する。

自動倉庫および工場等では、床面に敷設された誘導ラインに沿って無軌道エリアを自動走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の走行車が用いられている（例えば、特許文献１参照）。このような走行車は、固定の受電端子およびバッテリを備え、バッテリに蓄えた電力を消費すると、無軌道エリアに設けられた充電ポイントまで走行する。走行車は、充電ポイントで一旦停止し、充電ポイント側に設けられた充電カプラと、固定の受電端子とを接続させることにより充電を行う。しかし、この充電方式では、固定の受電端子と充電カプラとが接触するため、接触部分においてスパークが発生する恐れがある。また、接触部分の摩耗を防ぐために定期的なメインテナンスが必要となる。

また、軌道レールが設けられた有軌道エリアにおいては、軌道レールに沿って一対の給電線を配置する走行車システムが使用されている。このような走行車システムでは、走行車は、一対の給電線を包囲できる形状を有する受電コアと、受電コアに巻かれたピックアップコイルとを有する受電ユニットを備え、一対の給電線に流れる電力を非接触にて受電する。

特開２００７−３２０５４５号公報

上記のとおり、無軌道エリアと有軌道エリアとでは充電方式が異なるため、無軌道エリアおよび有軌道エリアの両方を走行しようとする場合、走行車はエリア毎に各エリアの充電方式に合った受電部を備える必要がある。従って、例えば有軌道エリアを有する自動倉庫においてさらに無軌道エリアを設けたい場合、それまで有軌道エリアで使用された走行車を無軌道エリアでは使用することができないため、無軌道エリアの受電方式に合った走行車が新たに必要となる。このため、自動倉庫および工場内のレイアウトの変更に制限が生じていた。

本発明の課題は、走行車の走行経路レイアウトの自由度を上げることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。
本発明の一見地に係る走行車システムは、走行車と、走行時給電装置と、停車時給電装置と、を備える。走行車は、受電部と、蓄電部とを有する、受電部は、受電コアと受電コアに巻かれた受電コイルとを含む。蓄電部は、受電部を介して受けた電力を蓄える。走行時給電装置は、走行車の走行時に、受電部に対向して非接触にて受電部に給電する一対の給電線を有する。停車時給電装置は、受電部に対向する給電コイルを含み、走行車の停止時に非接触にて受電部に給電する給電部を有する。

ここでは、走行時給電装置および停車時給電装置は、非接触にて走行車に給電できる。このような走行車システムを利用することにより、走行車は、走行車に搭載された受電部を介して、走行時または停車時のいずれにおいても受電が可能となるため、受けた電力および／または蓄電部に蓄電された電力を使用して自由に走行できる。従って、走行車の走行経路のレイアウト変更を容易に行うことができる。

走行車システムは、給電線に沿って配置され、走行車を案内するガイドレールをさらに備えていてもよい。
このようなガイドレールを備えることにより、走行車を高速に走行させることができる。

走行車システムにおいて、受電コアは第１外脚部、第２外脚部、および第１外脚部と第２外脚部との間に配置され受電コイルが巻かれた中央脚部を含むＥ字型コアであってもよい。給電部は、給電コイルが巻かれていて、給電時に中央脚部が挿入される筒状の給電コアをさらに有していてもよい。
ここでは、給電部は、給電コイルが巻かれた筒状の給電コアを有し、給電時には、受電コイルが巻かれた中央脚部が、給電コアに挿入される。従って、受電部と給電部との電磁結合が強まり、給電効率の増加を実現できるため、急速な充電が可能となる。

走行時給電装置によって給電されている場合、走行車は走行時給電装置によって供給された電力のみを使用して走行してもよい。
ここでは、走行車は、走行時給電装置によって給電されている際には蓄電部に蓄えられた電力を使用しない。従って、蓄電部の使用および充電の繰り返しを減らすことができるため、蓄電部の寿命を長くできる。

本発明によると、走行車は走行時給電装置および停止時給電装置から非接触にて受電できるので、走行車の走行経路レイアウトの自由度が上がる。

走行車システムの全体配置図。 走行車の概略構成図。 受電ユニットおよび走行時給電装置を示す構成図。 受電ユニットおよび停車時給電装置を示す構成図の一例。 受電ユニットおよび停車時給電装置を示す構成図の一例。 受電ユニットおよび停車時給電装置を示す構成図の一例。

（１）走行車システムの配置
図１を参照して、本実施形態の走行車システム１を説明する。図１は、非接触給電を受けて自走する走行車システムの全体配置図である。
走行車システム１は、自動倉庫または工場等において、自動での物品搬送作業を行う走行車１０が所定の走行エリアを走行するシステムである。走行車システム１は、複数の走行車１０と、走行時給電装置６０と、停車時給電装置７０と、を備える。

走行車１０は、走行エリア内をコンピュータ制御によって無人で自動走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。本実施形態における走行車１０は、有軌道エリア３および無軌道エリア７の両エリアを走行できる。

有軌道エリア３とは、走行エリアのうち、走行車１０の走行を案内するガイドレール５（図２参照）が設けられたエリアであり、走行車１０はガイドレール５に沿って走行する。本実施形態では、有軌道エリア３には、床面上に２本の平行レール４が配置されていて、平行レール４の片側にガイドレール５が設けられている。

無軌道エリア７とは、走行エリアのうち、ガイドレール５が設けられていないエリアである。一方、本実施形態では、無軌道エリア７には、磁気テープにより構成された誘導ラインが敷設されていて、走行車１０は誘導ライン８上を磁気誘導されて走行する。

走行エリアには、さらにステーション９ａ〜９ｆが設けられる。走行車１０は、上位のコントローラ（図示せず）によって割り付けられる搬送指令に従い、ステーション間を走行して、ステーションから物品の移載を受けて他のステーションまで走行して移載することにより、物品を搬送する。

（２）走行車の構成
図２を参照して、走行車１０の構成について詳細に説明する。図２は、走行車の概略構成図である。なお、図２は、有軌道エリア３のステーションにおいて物品を移載するために、移載部１５のアームが伸張した状態の走行車１０を示す。
走行車１０は、車体本体１３、移載部１５、走行機構１７、磁気センサ１９、ガイド機構２１、受電ユニット２３、制御部２５およびバッテリ２７を備える。

車体本体１３上には、移載部１５が設けられる。移載部１５は、旋回テーブル３１、昇降台３３、スカラーアーム３５およびハンド３７を有する。移載部１５は、旋回テーブル３１を用いてスカラーアーム３５の向きを整え、昇降台３３によってスカラーアーム３５の高さを調整する。移載部１５は、スカラーアーム３５およびハンド３７を昇降台３３に対して進退させることで、ステーション上の物品のすくい上げ、または荷降ろしを行う。

走行機構１７は、走行車１０を走行させる機構である。走行機構１７は、車輪支持枠３９、回転軸４１、走行車輪４３およびモータ４５を有する。車輪支持枠３９は、車体本体１３の走行方向の左右それぞれの下側に取り付けられる。回転軸４１は、車輪支持枠３９に回転自在に走行方向の前後左右にそれぞれ取り付けられる。走行車輪４３は、各回転軸４１の両端に取り付けられ、モータ４５は、各回転軸４１を駆動する減速機付きモータである。制御部２５の制御のもと、受電ユニット２３が受けた電力またはバッテリ２７に充電された電力によってモータ４５が駆動されて走行車輪４３が回転することにより、走行車１０は床面Ｆ上を走行する。なお、無軌道エリア７においては、制御部２５のステアリング制御のもと左右の走行車輪４３が回転数に差を付けることにより、走行車１０は床面Ｆ上を、前後直進走行に旋回走行を組み合わせて自由に走行できる。

磁気センサ１９は、無軌道エリア７において床面Ｆに設けられた誘導ライン８を検出するセンサである。磁気センサ１９は、例えば車体本体１３の底面に、走行方向の前後にそれぞれ設けられる。走行車１０は、磁気センサ１９によって誘導ライン８を検出しながら、誘導ライン８に沿って走行する。

ガイド機構２１は、有軌道エリア３において走行車１０の走行を案内する機構である。ガイド機構２１は、車体本体１３の下側から垂下するローラ支持枠４７と、ローラ支持枠４７の下端部に水平回転可能に取り付けた一対のガイドローラ４９を有する。一対のガイドローラ４９は、平行レール４の片側上に平行レール４に沿って取り付けられたガイドレール５の両側面に接触して回転する。ガイドローラ４９がガイドレール５を挟んで回転することにより、走行車はガイドレール５および平行レール４に沿って高速にて走行できる。

受電ユニット２３は、走行時給電装置６０および停車時給電装置７０から非接触にて受電する。受電ユニット２３について、さらに図３を参照して説明する。図３は、受電ユニットおよび有軌道エリアにおける走行時給電装置を示す構成図である。

受電ユニット２３は、ローラ支持枠４７の外側側面に配置され、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製の受電コア５１と、受電コア５１に巻かれたピックアップコイル５３とを有している。具体的には、受電コア５１は、両側に設けられた第１外脚部５１ａおよび第２外脚部５１ｂと、第１外脚部５１ａと第２外脚部５１ｂとの間の中央脚部５１ｃとを有している。ピックアップコイル５３は、中央脚部５１ｃに巻かれている。受電コア５１は、第１外脚部５１ａと中央脚部５１ｃとの間の開口部分および第２外脚部５１ｂと中央脚部５１ｃとの間の開口部分が一対の給電線６３側に向くようにローラ支持枠４７に取り付けられる。受電ユニット２３には、モータ４５およびバッテリ２７が接続されている。

制御部２５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリ等で構成される。制御部２５は、無線通信や赤外線通信等によって受信した上位のシステムコントローラからの様々な指令に基づき、走行車１０の動作を制御する。本実施形態の制御部２５は、電力切り替え部（図示せず）を含む。電力切り替え部は、モータ４５に供給される電力源を切り替える制御手段である。電力切り替え部は、走行車１０が有軌道エリア３を走行中には、一対の給電線６３から供給された電力をモータ４５に供給するように制御する。一方、電力切り替え部は、走行車１０が無軌道エリア７を走行している場合には、バッテリ２７に充電された電力をモータ４５に供給するように制御する。

バッテリ２７は、モータ４５への電力供給源の一つである。バッテリ２７には、受電ユニット２３が受けた電力が充電される。本実施形態では、停車時給電装置７０から受電ユニット２３が受けた電力が充電されている。

（３）走行時給電装置の構成
走行時給電装置６０は、走行している走行車１０に電力を供給する装置である。本実施形態では、走行時給電装置６０は、走行エリアのうち、有軌道エリア３に設けられた給電装置である。走行時給電装置６０について、再び図１および図３を参照して説明する。
走行時給電装置６０は、給電線ホルダ６１、一対の給電線６３、および電源装置６５を有する。
給電線ホルダ６１は、ガイドレール５に沿って一対の給電線６３を支持できる位置に配置される。本実施形態では、給電線ホルダ６１は、平行レール４の片側上に平行レール４に沿って取り付けられている。

一対の給電線６３は、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆したリッツ線であり、給電線ホルダ６１に支持される。一対の給電線６３はＵ字型に曲げられた一本の電力線であり、一対の給電線６３の両端部には電源装置６５が設けられる。一対の給電線６３には、電源装置６５から高周波電流が供給される。

走行車１０が有軌道エリア３を走行する際、給電線ホルダ６１に支持された一対の給電線６３は、受電コア５１の第１外脚部５１ａと中央脚部５１ｃとの間および第２外脚部５１ｂと中央脚部５１ｃとの間にそれぞれ配置される。この状態で一対の給電線６３に高周波電流を流すことによって磁界が発生し、磁界がピックアップコイル５３に作用してピックアップコイル５３に誘導電流が発生する。走行時給電装置６０は、このような電磁誘導現象を利用して受電ユニット２３に非接触で電力を供給する。

（４）停車時給電装置の構成
停車時給電装置７０は、停車している走行車１０に電力を供給する装置である。本実施形態では、停車時給電装置７０は、走行エリアのうち、無軌道エリア７に設けられた給電装置であって、走行車１０のバッテリ２７を充電するための電力を供給する。
停車時給電装置７０は、非磁性材からなる筐体７１と、筐体７１に取り付けられた電源装置７３、給電部７５および走行車１０が所定の充電可能な位置に停止したことを検出する走行車検出部（図示せず）とを有する。以下、停車時給電装置７０について、図４〜６を参照して説明する。

（４−１）第１実施例
図４を参照して、停車時給電装置７０の第１実施例を説明する。図４は、受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。
第１実施例に係る停車時給電装置７０の給電部７５は、給電コア７７、給電コイル７９および進退機構（図示せず）を有する。
給電コア７７は、フェライトで形成され、基部７７ａおよび円筒状の突出部７７ｂを含む。基部７７ａには、電源コード８１を介して電源装置７３に接続されている。突出部７７ｂは、充電時には、ピックアップコイル５３が挿入される。給電コイル７９は、突出部７７ｂに巻き付けられた導線である。進退機構は、停車時給電装置７０の前に停車した走行車１０の受電ユニット２３に対して給電部７５を進退可能にする機構である。

このような給電部７５を用いて走行車１０のバッテリ２７の充電を行う場合、まず走行車１０は、停車時給電装置７０の前であって給電コア７７の突出部７７ｂにピックアップコイル５３が挿入可能な位置で停止する。その後、走行車検出部によって走行車１０の停止が検出されると、進退機構によって、給電部７５を受電ユニット２３に向かって移動させ、給電コア７７の突出部７７ｂにピックアップコイル５３を挿入する。さらに走行車検出部は、電源装置７３から給電コイル７９に高周波電流を流す。高周波電流が流れると、磁界が発生し、磁界はピックアップコイル５３に作用する。そして、受電ユニット２３は、電磁誘導現象を利用し、磁束の変化によってピックアップコイル５３に発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、停車時給電装置７０は、給電部７５から受電ユニット２３に非接触で電力を供給し、受電ユニット２３に接続されたバッテリ２７に電力が充電される。

第１実施例では、充電時には、給電コア７７の突出部７７ｂにピックアップコイル５３が挿入される。従って、受電ユニット２３と給電部７５との電磁結合が強まり、給電効率の増加を実現できるため、急速な充電が可能となる。

（４−２）第２実施例
図５を参照して、停車時給電装置７０の第２実施例を説明する。図５は、受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。

第２実施例は、給電部７５以外の構成は、第１実施例と同様である。具体的には、第２実施例では、給電コア８３に巻き付けられた第１コイル８５および第２コイル８７を用いられる。給電コア８３はフェライトで形成され、第１コイル８５および第２コイル８７は電源装置７３に接続されている。

走行車１０のバッテリ２７の充電を行う場合、走行車１０は、給電部７５に対向する位置に停止し、給電部７５から非接触にて電力を取り出してバッテリ２７に電力を供給する。この際、走行車１０は、受電ユニット２３が給電部７５と対向できる位置に停車できればよい。なお、第２実施例では、停車時給電装置７０は受電ユニット２３に対して給電部７５を進退可能にする進退機構を有していなくてもよい。

（４−３）第３実施例
図６を参照して、停車時給電装置７０の第３実施例を説明する。図６は受電ユニットおよび停車時給電装置の構成図の一例である。

第３実施例の給電部７５は、断面が略Ｅ字型をしたＥ字型給電コア８９とＥ字型給電コア８９に巻かれた給電側ピックアップコイル９１を備える。第３実施例において給電部７５以外の構成は第１実施例と同様である。
Ｅ字型給電コア８９は、両側の突出部８９ａおよび突出部８９ｂと、突出部８９ａおよび突出部８９ｂの間の中央の突出部８９ｃとを有しており、給電側ピックアップコイル９１は中央の突出部８９ｃに巻かれている。給電コア８９は、突出部８９ａと突出部８９ｂとの間の開口部分および突出部８９ｂと突出部８９ｃとの間の開口部分が、受電ユニット２３側に向くように筐体７１に取り付けられている。

走行車１０のバッテリ２７の充電を行う場合、走行車１０は、給電部７５に対向する位置に停止し、給電部７５から非接触にて電力を取り出し、バッテリ２７に電力を供給する。なお、第３実施例では、停車時給電装置７０は受電ユニット２３に対して給電部７５を進退可能にする進退機構を有していなくてもよい。

（５）走行動作
走行車１０は、有軌道エリア３および無軌道エリア７の両エリアにおいて走行可能である。また、走行車１０は、受電ユニット２３によって、有軌道エリア３に設けられた走行時給電装置６０からだけでなく、無軌道エリア７に設けられた停車時給電装置７０からも受電可能である。
例えば、有軌道エリア３を走行中の走行車１０が、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従って、ステーション９ａの物品をステーション９ｄに移載する例を説明する。

有軌道エリア３を走行する走行車１０は、ガイドレール５に案内されて平行レール４上を走行する。具体的には、一対のガイドローラ４９がガイドレール５に接触した状態で、走行機構１７は、制御部２５の制御のもと、モータ４５を駆動して走行車輪４３を回転させる。このとき、モータ４５は、受電ユニット２３が一対の給電線６３から非接触によって受けた電力によって駆動される。

走行車１０は、ステーション９ａの前に到着すると停止し、移載部１５によってステーション９ａの物品をすくい上げる。
次に、走行車１０は、無軌道エリア７へ移動し、誘導ライン８上に沿ってステーション９ｄまで走行する。このとき、モータ４５は、バッテリ２７に充電された電力によって駆動される。ステーション９ｄに到着すると、走行車１０は停止し、移載部１５によってステーション９ｄへと物品の荷降ろしを行う。

無軌道エリア７の走行中に走行車１０のバッテリ２７が消耗してくると、走行車１０は、停車時給電装置７０に走行し所定の位置で停止する。そして、走行車１０は、停車時給電装置７０から非接触で電力を取り出し、バッテリ２７を充電する。走行車１０は、バッテリ２７の消耗時だけでなく、停車時給電装置７０を通過する毎に停止して、バッテリ２７の充電を行ってもよい。

なお、無軌道エリア７を走行中の走行車１０が有軌道エリア３へ移動する際には、走行車１０は、一対のガイドローラ４９の間にガイドレール５に配置できるように位置合わせをした後に有軌道エリア３へと侵入する。
本実施形態では、誘導ライン８に沿った走行車１０が位置合わせすることなく有軌道エリア３へ移動できるように、無軌道エリア７と有軌道エリア３との境界部において誘導ライン８の端部とガイドレール５の端部とを、重複させておく。

このように、本実施形態では、走行車１０は、受電ユニット２３によって、有軌道エリア３に設けられた走行時給電装置６０からだけでなく、無軌道エリア７に設けられた停車時給電装置７０からも受電可能である。従って、走行車１０は、有軌道エリア３および無軌道エリア７の両エリアにおいて走行可能であるため、走行車１０の走行経路のレイアウト変更を容易に行うことができる。

また、本実施形態では、走行車１０は、有軌道エリア３を走行中には、一対の給電線６３から供給された電力に基づきモータ４５を駆動する。一方、走行車１０は、無軌道エリア７を走行している場合には、バッテリ２７に充電された電力に基づきモータ４５を駆動する。このように、バッテリ２７に充電された電力は、無軌道エリア７を走行している場合にのみ使用され、有軌道エリア３を走行中にはバッテリ２７を休ませることができる。従って、バッテリ２７の使用および充電の繰り返しを減らすことができ、よってバッテリ２７の寿命を長くできる。

（６）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
（Ａ）本発明の一見地に係る走行車システム１は、走行車１０と、走行時給電装置６０と、停車時給電装置７０と、を備える。走行車１０は、受電ユニット２３と、バッテリ２７と、を有する。受電ユニット２３は、受電コア５１と受電コア５１に巻かれたピックアップコイル５３とを含む。バッテリ２７は、受電ユニット２３を介して受けた電力を蓄える。走行時給電装置６０は、走行車１０の走行時に、受電ユニット２３に対向して非接触にて受電ユニット２３に給電する一対の給電線６３を有する。停車時給電装置７０は、受電ユニット２３に対向する給電コイル７９を含み、走行車１０の停止時に非接触にて受電ユニット２３に給電する給電部７５を有する。

ここでは、走行時給電装置６０および停車時給電装置７０は、非接触にて走行車１０に給電できる。従って、走行車１０は、走行車１０に搭載された受電ユニット２３を介して、走行時または停車時のいずれにおいても受電が可能となるため、受けた電力および／またはバッテリ２７に蓄電された電力を使用して自由に走行できる。その結果、走行車１０の走行経路のレイアウト変更を容易に行うことができる。

（Ｂ）走行車システム１は、一対の給電線６３に沿って配置され、走行車１０を案内するガイドレール５をさらに備える。このようなガイドレール５を備えることにより、走行車１０を高速に走行させることができる。

（Ｃ）走行車システム１において、受電コア５１は、第１外脚部５１ａ、第２外脚部５１ｂ、および第１外脚部５１ａと第２外脚部５１ｂとの間に配置されピックアップコイル５３が巻かれた中央脚部５１ｃを含む断面Ｅ字型コアである。給電部７５は、給電コイル７９が巻かれていて、給電時に中央脚部５１ｃが挿入される筒状の給電コア７７をさらに有する。

ここでは、給電部７５は、給電コイル７９が巻かれた筒状の給電コア７７を有し、給電時には、ピックアップコイル５３が巻かれた中央脚部５１ｃが給電コア７７に挿入される。従って、受電ユニット２３と給電部７５との電磁結合が強まり、給電効率の増加を実現できるため、急速な充電が可能となる。

（Ｄ）走行時給電装置６０によって給電されている場合、走行車１０は走行時給電装置６０によって供給された電力のみを使用して走行する。
ここでは、走行車１０は、走行時給電装置６０によって給電されている際にはバッテリ２７に蓄えられた電力を使用しない。従って、バッテリ２７の使用および充電の繰り返しを減らすことができるため、バッテリ２７の寿命を長くできる。

（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。

（ａ）上記の実施形態では、有軌道エリア３に床面上に２本の平行レール４が配置されていて、平行レール４の片側にガイドレール５が設けられている例を挙げた。しかし有軌道エリア３に走行車１０を案内するガイドレール５が設けられていれば、この例に限定されない。例えば、平行レールを設けず、ガイドレール５を床面上に配置してもよい。また、平行レール４の両側にガイドレール５を設けてもよい。この場合、走行車１０の左右両側にガイド機構２１を設けてもよい。

（ｂ）上記の実施形態では、無軌道エリア７の誘導ラインが磁気テープにより構成され、走行車１０が磁気誘導される例を挙げた。しかし、これに限定されず、走行車１０は、無軌道エリア７において、例えばレーザ誘導によって自動走行してもよい。

（ｃ）上記の実施形態では、受電ユニット２３の受電コア５１は、第１外脚部５１ａと中央脚部５１ｃとの間の開口部分および第２外脚部５１ｂと中央脚部５１ｃとの間の開口部分が側方へと向くようにローラ支持枠４７に取り付けられていた。しかし、非接触にて走行時給電装置６０および停車時給電装置７０から受電できる受電ユニット２３であれば、受電ユニット２３の配置位置、および走行時給電装置６０および停車時給電装置７０の構成は、上記の実施形態に限定されない。例えば、受電ユニット２３の受電コア５１は、第１外脚部５１ａと中央脚部５１ｃとの間の開口部分および第２外脚部５１ｂと中央脚部５１ｃとの間の開口部分が、下側、すなわち床面に向くように走行車１０に取り付けられていてもよい。その場合、走行時給電装置６０および停車時給電装置７０は、下側を向いた受電コア５１に対向する位置であって、受電コア５１に対して非接触にて給電できる位置に配置されていればよい。

（ｄ）上記の実施形態では、電力切り替え部は、走行車１０が有軌道エリア３を走行中には、一対の給電線６３から供給された電力のみをモータ４５に供給するように制御した。しかし、電力切り替え部は、走行車１０が有軌道エリア３を走行中には、一対の給電線６３から供給された電力だけでなく、バッテリ２７に充電されている電力をモータ４５に供給するように制御してもよい。

（ｅ）上記の実施形態では、バッテリ２７には、停車時給電装置７０から受電ユニット２３が受けた電力が充電される例を挙げた。しかし、これに限定されず、バッテリ２７には、走行時給電装置６０から受電ユニット２３が受けた電力が充電されてもよい。

自動倉庫および工場等を走行する走行車システムに広く適用できる。

１ 走行車システム
３ 有軌道エリア
４ 平行レール
５ ガイドレール
７ 無軌道エリア
８ 誘導ライン
９ａ〜９ｆ ステーション
１０ 走行車
１３ 車体本体
１５ 移載部
１７ 走行機構
１９ 磁気センサ
２１ ガイド機構
２３ 受電ユニット（受電部）
２５ 制御部
２７ バッテリ
３９ 車輪支持枠
４１ 回転軸
４３ 走行車輪
４５ モータ
４７ ローラ支持枠
４９ ガイドローラ
５１ 受電コア
５１ａ 第１外脚部
５１ｂ 第２外脚部
５１ｃ 中央脚部
５３ ピックアップコイル（受電コイル）
６０ 走行時給電装置
６１ 給電線ホルダ
６３ 一対の給電線
６５ 電源装置
７０ 停車時給電装置
７１ 筐体
７３ 電源装置
７５ 給電部
７７、８３ 給電コア
７９ 円筒状給電コイル
８５ 第１コイル
８７ 第２コイル
８９ Ｅ字型給電コア
９１ 給電側ピックアップコイル

Claims (4)

1. 受電コアと前記受電コアに巻かれた受電コイルとを含む受電部と、前記受電部を介して受けた電力を蓄える蓄電部と、を有し、走行エリアの有軌道エリア及び無軌道エリアの両方を走行可能な走行車と、
   前記有軌道エリアに備えられ、前記走行車が前記有軌道エリアを走行する時に、前記受電部に対向して非接触にて前記受電部に給電する一対の給電線を有する走行時給電装置と、
   前記無軌道エリアの所定の位置に備えられ、前記受電部に対向する給電コイルを含み、前記走行車が前記所定の位置に停止する時に、非接触にて前記受電部に給電する給電部を有する停車時給電装置と、
   を備える走行車システム。
2. 前記有軌道エリアは、前記給電線に沿って配置され、前記走行車を案内するガイドレールをさらに備える、請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記受電コアは第１外脚部、第２外脚部、および第１外脚部と第２外脚部との間に配置され前記受電コイルが巻かれた中央脚部を含むＥ字型コアであって、
   前記給電部は、前記給電コイルが巻かれていて、給電時に前記中央脚部が挿入される筒状の給電コアをさらに有する、請求項１または２に記載の走行車システム。
4. 前記走行時給電装置によって給電されている場合、前記走行車は前記走行時給電装置によって供給された電力のみを使用して走行する、請求項１〜３のいずれかに記載の走行車システム。

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