TW200817863A - Work conveyance facility system by automated guided vehicle and work mounting truck - Google Patents

Description

200817863 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明，係有關於一種使在供給側區域堆積工件（機 械裝置零件或半成品等）之工件堆積台車，自供給侧區域 往消費側（使用側）區域，沿著自動搬運車導引路禋而伴 隨行走，又，使將工件卸下在消費側（使用侧）區域而成 空車之工件堆積台車再度回到供給侧區域之自動搬運 車，藉由電腦控制系統來自動控制，而使工件在適切時期 持續使適切的量搬運到消費側（使用侧）區域之工件搬運 設備系、统。當更詳細說日月日寺，其係有目於一種能自由且參 便地改變工件搬運線，而且卸下工件而成空的工件堆積： 車（空台車），係藉由回歸之自動搬運車而依序回到供給 侧區域，達成有效率的循環移動的工件搬運設備系統。 【先前技術】

動 而 用 經 使沿著導引路徑行走之自動搬運車、及伴隨前述 搬運車之工件堆積台車藉由電腦控制系統來自動控制 使工件在適切日^期持續使適切的量搬運到消費側（ 側）區域之搬運設備系統，係、已知有種種既知技術且 實用化。 例如，下述專利文獻1中 工件之供給側區域與該工件消 導引路徑中間部位，設置儲存 率地活用而被注目。 開示的搬運設備，係在連結 費側（使用側）區域之搬運 為，使自動搬運車能更有效

2063-8 94 5-PF 5 200817863 又，曰入具有自由車輪之台車（工件堆積台車）之堆 積台下方’檢出鋪設在行走路面（地面）之誘導體所發出 之誘導訊號’沿著料體伴隨前述台車行走之自動搬運 車，也開不在本專射請人提出之專利文獻2中而眾所周 知0 【專利文獻]】曰本特公平1 -39390號公報 【專利文獻2】日本專利第3482463號公報 【發明内容】 【發明所欲解決的課題】 開不於上述專利文獻1之搬運設備，係使工件之供給 側線及前述工件之消費側（使用側）'線，以位於兩者中、: 之儲存器線來連結，所謂工件堆積台車可暫時當作儲存器 (待機），而提高在供給側線及消費側線稼動之自動搬 車的稼動效率。 但是，前述搬運設備，係工件堆積台車之移動係自供 給側線往消費侧線之所謂單向構造，所以，要如何使 費側：上到達消費侧區域"消費或卸下工件而成空的工件 堆：台車再度回到供給側線之循環機構不明或闕如，不可 不明之不完全及不充分的搬運設備。 又，在供給側線及消費側線與儲存器線之連結上，< 置路徑切換機構，當在供給側線上被往後推押到： 車而前m堆積台車，係到達往儲存器線之進入位^ 日…刀換前述路徑切換機構而僅使工件堆積台車進入儲存

2063-8945- PF 200817863 …線巾且’後壓台車之自動搬運車，係藉由前 換機構之再切換而在供給側線上直進。另外’如此―:切 往儲存器線進入之工件堆積隹 機構而在儲存器線上前進移動。 卜丰備之推進 以所：二此一來’往儲存器線進入之工件堆積台車’係 〇月°聯繫之狀態持續依序前進而被儲存。而且二 _儲存器線出π時’在與消費側線之連結部位處，、= ::二：：切換機構，以推進機構壓出出口最前順序之：： 隹積口車。如此一來’在儲存器線上前進之工件堆積二 二=徑切換機構而往消㈣線前進，在消費二 動，提供工件之消費。 牢^私 t上料，在上料利文獻Hu件搬運設備系 情形下，供給側線與儲存器線之連結部位、及消費制 線與儲存器線之連結部位處，分 、1 a、刀另J 口又有路徑切換機構，必 2以吳工件堆積台車之移動狀態同步之時序，來切換前述 路蝴奥機構。又，分別需要使自供給側線進入儲㈣ 車:序前進移動之推進機構、及㈣ 、 料之工件堆積台車加以推進之推進機 2以’在此部分之控制程式的組立係很麻須’路線構 成上也必須組合路徑切換機構，所以構造很複雜。 因此，當採用此搬運設備之工廠的製造生產線 時，適應此改變之搬運導引路徑之組合改變、及㈣ 之组合改變係非常麻煩，而無法迅速且容易地對：。“ 2063-8945-PF 7 200817863 本發明之㈣，係提供一種與上述儲存 藉由使在供給側區域堆積工件而在供給側線上前進之工 2堆積台車暫時待機之去程側線、及使在消費側 費或卸下工件而成空的工件堆積台車（空台車時 之回程側線，來構成緩衝線，藉由前述緩衝線來單純連^ 供給側線及消費側線’至少如先前技術所需之路經切換機 構及推進機構都將錢再使用，能全部以自動搬運車之自 動化功能來實施，因此，控制程式之組立變得簡易，在搬 運導引路徑之組合改變上共通點很多，在工廠製造生產線 等之改變上能迅速且簡易地對應之卫件搬運設備系統。 本發明，係提供一種使卸下工件而變空之空台車，藉 由歸^上之自動搬運車而依序回到供給側區域，能有效率 地循環移動之工件搬運設備系統。 【用於解決課題的手段】 ^作為用於解決上述先前技術課題之機構，而記載於申 明專利耗圍第1項之由自動搬運車與工件堆積台車構成之 :件搬運設備系統，係包括：工件堆積台| 2，具有複數 台二堆積工件而搬運；自動搬運車3，使工件堆積台車2 ，隨行走，放置在行走路徑之設定位置上；以及導引路 徑’供前述自動搬運車3行走；前述導引路徑，係包含： 七、給侧線4 ’在供給區域} μ，使卫件堆積在工件堆積台 車2而行走；消費側線6，導入工件堆積台車2，使工= Ρ下到消費區域5之空的工件堆積台車2，行走；以及緩 2063-8945-PF 8 200817863 衝線7 ’連接前述供給側線4及消費側線6，其特徵在於： 荊述緩衝線7，係使堆積有工件之工件堆積台車2自 供給侧線4前進而成複數一列狀並排之去程側線部7A、及 使工件卸下到消費區域5之空的工件堆積台車2，在消費 側線6前進而成複數一列狀並排之回程側線部7β概略平 行並列，使兩線部之入口 或7b — j與出口 7a — 2或了匕-2 配置在彼此相反側，藉由供給側線4及消費侧線6使上述 物件連結成一線， 在供給區域1堆積工件，且使在供給侧線6上前進之 工件堆積台車2伴隨行走之自動搬運車3,係當前述工件 堆積台車2通過前述緩衝線7去程側線部7A之入口 7a 在鈾述去私側線部7A上前進到一定位置8時，使 月〕l件堆積σ車2置於該位置8而離去，前述自動搬運 車、3，^系後退而走出去程侧線部7Α前進到回程侧線部7卜 通過别述出口 7b-2而進入，在回程側線部7β上，使最初 遇到之1台空的工件堆積台車2,伴隨行走而回到供給侧 線4 ; 使工件卸下到消費區域5,且使在消費侧線4上前進 :空的工件堆積台車2’伴隨行走之自動搬運+ 3,係當 刖述空的工件堆積台車2，豸過前述緩衝線7回程側線部 7B之入口几―1，在前述回程側線部7B上前進到一定位置 =時’使前述空的工件堆積台車2，置於該位置Η而離 去’前述自動搬運車3,係後退而走出回程側線部Μ前進 到去程側線部7A，通過前述出口 ^而進人，在去程側

2063-8945-PF 9 200817863 線部7A上，使最初遇到之丨台已堆 、， * w工件之工件堆積台 車2伴隨行走而回到消費側線6，提供工件之消費。、口 申請專利範圍第2項之發明，係在印葡认出:* ^ 丨尔社口己载於申請專利範 圍第1項之由自動搬運車與工件堆積台車構成之 設備系統中， 版運 前述自動搬運| 3,係被伴隨行走之工件堆積△車2 或2,通過緩衝線7去程側線部7A之人口 &2，'_5 通過回程側線部7B之入口 7W，放置 2到工件堆積台車2,2, 一置的工件堆積Λ Π 2’而離去； 又’自動搬運車3,係當通過緩衝線7去程側線部μ 之口 7a-2,或者，通過回程側線部7Β之出口 進，檢出與最初1台工件堆積台車 刖 丁 # w 口早z或2相遇時，鱼 工件堆積台車2或2，結合而伴隨行走。 申請專利範圍第3項之發明 。項·^知明，係在記载於申 圍第1項或第2項之由自動撳、靈* a 甲月寻利靶 由自動搬運車與工件堆積台車構成之 工件搬運設備系統中， 再战之 在緩衝線7之$ a 又至夕去転側線部7A處，設 去程側線部7A —定位詈4〗而4 μ 吊回到 40, m 41而待機之輸送專用自動搬運車 4ϋ，刖述輸达專用自動掺、蓄由 y 平 #制，推、隹入h 搬運車40，係藉由控制機構42之 夺工制，使進入去程側雄 ^ 例線邛7A之工件堆積台車2 一台—a 或者，使在其搬運最大〜士〜 ° 列2 —體性地，前進耔 ^详積口車 ……丁走到設定位置19而在該位置待機。 申睛專利軛圍第4須 啊 貢之么明，係在記载於申請專利範

2063-8945-PF 10 200817863 圍第1項、第2項或第3項之由自動搬運車與工件土 ^ 車構成之工件搬運設備系統中， 、 堆積台 工件堆積台車2，係構成使前述台車下部在行 上前後貫通之門型狀，自動搬運車3能 :走方向 、、、口 B而伴隨并 走，又，其具有容許放置工件堆積台車2而離去之 運車3可通過之搬運車通過空間21，自動搬 少 文平d ?係目 有可結合工件堆積台車2被結合構件23而伴隨行走，^ 者，可解開箣述結合而分離之自由結合機構3 。 ^ 【發明效果】 、酋本發明之工件搬運設備系統，係使構成自動搬運車2 導引路徑之供給侧線4及消費側線6，藉由位於其中間位 置之緩衝線7來連結，其構成非常簡單，先前技術所使用 之路彳工切換機構或推進機構皆不再需要。而且，能使工件 堆積台車2循環移動之全部，以自動搬運車3之自動搬運 功能來單純明快地維持。因&，自動控制程式之組立及更 文又知簡易，在搬運導引路徑之改變及更改上具有很多共 通點，所以，能迅速且簡易地對應工廠製造生產線等之改 變及更改，而更容易使用。 又本發明係使卸下工件而變空之空台車2，，藉由 回知之自動搬運車而3依序回到供給側區域4，能有效率 也循5衣移動，所以，自動搬運車3及工件堆積台車2之稼 動效率很優良，能很容易地達成全自動化。

【實施方式】 2063-8945-PF 200817863 一種工件搬運設備系统， 、 、、死其包括：工件堆積台車2， 具有複數口 ’堆積工件而搬運· 觀建，自動搬運車3，使工件堆 積台車2伴隨行走，放置在 仃走路徑之設定位置8或1 2 上而離開，以及導引路經 a 七、剐述自動搬運車3行走。 前述自動搬運車導引路抑 〒Ή塔κ，係包含：供給側線4，在 供給區域1内，使工件始接— 費侧線6，導入工件堆積 之空的工件堆積台車2, 1午堆積在工件堆積台車2而行走；消 台車2 ’使工件卸下到消費區域5 行走而送出；以及緩衝線7，連 接前述供給側線4及消費侧線6。 前述緩衝線7,係'使堆積有工件之工件堆積台車2自 供給側線4前進而成複數一列狀並排之去程側線部7a、及 使工件卸下到肩費區域5之空的工件堆積台車2，在消費 侧線6岫進而成複數一列狀並排之回程側線部π概略平 行並列，使兩線部7Α，7Β之入口 7a_u與出口

7a-2, 7b-2配置在彼此相反側，藉由供給側線4及消費側 線6使上述物件連結成一線。 在供給區域1堆積工件，且使在供給侧線4上前進之 工件堆積台車2伴隨行走之自動搬運車3，係當前述工件 堆積台車2通過前述缓衝線7去程側線部7A之入口 7 a 1 ’在别述去程側線部7 A上前進到一定位置8時，使 如述工件堆積台車2置於該位置8而離去，前述自動搬運 車3 ’係後退而走出去程側線部7A前進到回程側線部7B， 通過剷述出口 7b-2而進入，在回程側線部7β上，使最初 遇到之1台空的工件堆積台車2’伴隨行走而回到供給側 2063-8 94 5~PF 12 200817863

另外’使工件卸下到消# 0 /± L 上前進之空的工件堆積!:束成二，且使在消費側線6 ^ 、口車2伴隨行走之自動搬運直 3 ’係當前述空的工件堆積△| 丁隹積口旱2通過丽述緩衝線7 ，線部7β之入口 7b-1，在前述回程侧線部7Β i前進到— 疋位置12時，使前述空的件 曰口工仵堆積台車2置於該位置 12:離去’前述自動搬運車3，係後退而走出回程 7B前進到去程側線部7A，通過前述出口 Μ而進入，二 去程側線部7八上，使最初遇到之^已堆積工件之 堆積台車2伴隨行走而回到消㈣線6，提供王件之消費。 在緩衝線7之至少去程側線部7A處，設置通常回'到 去程側線部7A-定位置41而待機之輸送專用自動搬 4〇’雨述輪送相自動搬運車4()，係藉由控制機構 控制，使進入去程側線部7A之工件堆積台車2 一台—二 或者，使在其搬運最大能力範圍内之複數台卫件堆積^ 列2 -體性地，前進行走到設定位置19而在該位置待：。 【實施例1】 以下，依據圖示之實施例來說明本發明。 首先，第1圖係本發明實施例之由自動搬運車3與工 件堆積台車2構成之工件搬運設㈣統的平面配置:音 圖。編號42所示之控制裝置係統括控制系統全體。亦即-各種位置檢出訊號等，係被輸人前述控制裝置42，遵昭。’ 式而演算處理之控制訊號係主要被輸出到自動搬運車、广 第1圖之工件搬運設備系統，係大略包括：工件堆浐 2063-8945-PF 13 200817863 台車2，在供給區域内堆 隹積件而搬運；自動搬運車3， 使工件堆積台車2伴隨行走 ，丁定放置在行走路徑之設定位置

上，以及導引路徑，供命、+、A 仏刖述自動搬運車3行走。 前述自動搬運車導q % 〃 導引路佐，係包含··供給侧線4，在 供給區域1内，使工株土仓 件堆積在工件堆積台車2而行走；消 費側線6 ’使工件卸下至丨丨、、古慈 J /肖費區域5之空的工件堆積台車 2,行走；以及緩衝線7,藉由供給側線4舆消費側線6

之中間部位’連接前述供給側線4及消費側線6。 因此，前述自動搬運車 如上述專利文獻2所開示者 膠帶類，或者，在路面下埋 成’後述構成之自動搬運車 偵知器34 (第3圖）來檢出 導引路徑4, 6, 7，具體說來， ’係由在行走路面上貼著磁性 入電線等所製成的誘導體所構 3係藉由設於其前部及後部之 前述誘導體發出之誘導訊號， 沿著誘導體而無人駕駛地行走。 前述緩衝線7之構造詳細，如第2圖所例示者，係使 堆積有X件之I件堆積台車2自供給侧線4前進而成一列 狀JL排之去耘侧線部7A、及使工件卸下到消費區域5之空 的工件堆積台車2,在消費侧線6前進而成—列狀並排之 回程側線部7B概略平行並列，使兩線部7Α，7β之入口 a 1’ 7b 1與出口 7a-2, 7b-2反向鄰接配置，藉由供給側 線4及》肖費側線6使上述物件連結成一線。 少因此，自動搬運車3及伴隨其行走之工件堆積台車 係首先在供給側線4上前進而進入去程側線部入口 7a—i。在此情形下，使於去程側線部7A上前進之工件堆

2063-8945-PP 14 200817863 積台車2放置在一宁/ 置8而離去，僅自動搬運車 程側線部μ上後退 .λ π^ 早3在去 7Η，…最初相二 回程側線部冗出口 取初相遇之空台車2，結合，使1 而回到原先之伊仏鈿绩4 Α 、+馭仃走 一 <仏~側線4 —邊而實施一連串之動作。 2樣地’在消費側線6前進之自動搬運車 其行走之空的工件堆積台車 Κ 7R入口 係盲先進入回程側線部 。在此情形下，使於回程側線部 空的工件堆積台車2，放置 上則進之 搬運車3在回程侧線邱 而離去，僅自動 矛側線邛7B上後退移動。接著，進入 侧線部7A出口 7a —2，而且與最初相遇之工件堆積△車： 結：虫使其伴隨行走而回到原先之消費側線6一邊： 一連串之動作。 κ 本毛明之系統中，尤其會實施下述之動作。 使在供給側區域！堆積工件之工件堆積台車2沿著供 給侧線4而伴隨行走的自動搬運車3，係首先往緩衝線^ 絲侧線部7Α前進。自動搬運車3之似偵知器38 (參照 第3圖）會撿出路徑上之附言膠帶9，該訊號係被以無線 電傳=到控制裝置42(第1圖），來自供給側、線4之工件 堆積台車2之進入緩衝線7會被控制裝置42認知。當上 述匱=繼續進行時，現在，檢出去程侧線部7A入口 7a-1 、1 〇之訊號，係被傳送到控制裝置4 2 (第1圖）， J衣置4 2之反饋訊號，係回到自動搬運車3之控制器 32 (參妝第3圖），藉此，僅前進該工件堆積台車2全長 的距離’在預先設定之一定位置8停止。在上述一定位置

2 0 63-8 94 5-PF 15 200817863 8上，自動搬運車3係解開與伴 的結合而離去，僅自動搬運車3後退而\'= \積台車2 …回到分歧點45。接著，自動撤心 …前進，通過回程側線部7B出… 持續在回程側绫邱7R 進 。虽 鱼… 上剧進而檢出最初相遇之1台空台 寸，藉由前述自動搬運車3 會認知其為空台車m /近接開關36(弟3圖） 伴p杆击 車 之後，與前述空台車2，結合而 伴Ik订走，再度回到供給側線4 一邊。 緩衝::：：來’供給側線4上之自動搬運車3，係將通過 緩衝線7去程侧線部7A入…之一定位置8、 回程側線部7 R ψ η 7 κ。 心 丨7B出口 7b_2而與最初空台車2，相遇之位 當作極限，在供給側線4上自由行走，移動工件堆積台車 2或空台車2， 。 W σ早 ,、μ…使在〆肖費區域5卸下工件而變成空乏的空台車 2 /口著消費側線6伴隨行走之自動搬運車3，係首先進入 回程侧線部7Β。# a s Α ^ ^ 乂也疋该自動搬運車3之NS偵知器38(參 照第3圖）會檢出路徑上之附言膠帶16,該訊號係被以益 «傳送到控制裝置42(第^)，來自消費侧線6之空 口車 之進入緩衝線7會被控制裝置42認知。當上述 形觝、，、貝進仃時，現在，檢出回程侧線部7B入口 7b-1附言 膠帶15之訊號，係、被傳送到控制裝置42(第1圖），^ 制衣？ ：2之反饋訊號，係回到自動搬運車3之控制器32 第3圖）’籍此’僅前進該空台車2’全長的距離， 在預先設定之一定位置12停止。在上述一定位置丨2上，

2063-8945-PF 200817863 自動搬運車3 # M M & + 早係解開與伴隨而來之空台車2，的結合而離 去僅自動搬運車3後退而暫時走出回程侧線部7B而回 到分歧點46。接著’自動搬運車3係料程側線部μ前 進，通過去程側線部7“D7a —2而進人。當持續在去程 側線部7A上前進而檢出最初相遇之1台工件堆積台車2 時，藉由前述自動搬運車3之近接開關36會認知其：已堆 積工件之件堆積台車2，之後，與前述已堆積工件之工 件堆積口車2結合而伴隨行走，再度回到消費側線6 一邊。 如此-來，消費側線6上之自動搬運車3，係將通過 回私側線部7Β入口几、之一定位置12、及通過去程側線 部7A出口 7a_2而與最初工件堆積台車2相遇之位置當作 極限，在消費侧線6上自由行走，移動工件堆積台^或 空台車2’ 。 如此來，往緩衝線7去程側線部7A及回程側線部 7B出入之工件堆積台車2及空的工件堆積台車2，現在有 戌σ係由第1圖所示之控制裝置42來演算處理而監視， 而且，對於緩衝線7之工件堆積台車2及空的工件堆積台 車2 的出入做統括控制。 化種機構，有自動搬運車3在通過位於緩衝線7各入 ^ /a—1，7^1前方之附言膠帶9, 16的時點上’前述自動 搬運車3係藉由無線電以控制裝置來確認，當現在合 計台數例如達至"〇台時（本實施例中，係以1。台為： 滿），就進入待機狀態而等待有空出者。 反之，當現在的合計台數為〇台時，實施等待工件堆

2063-8945-PF 200817863 積台車2及介μ 如此-;、：：堆積台車2,進入之待機控制。 3,係使在^彳,圖供給侧線4上行走之自動搬運車 行走到比=區去域/堆積工件之工件堆積台車2伴隨 定位置8,在歸途中，3線部7Α入口 W還要進去之— 而重複使最初_之1自=側線部心口7卜2進入， 循環移動。 〜車2目到供給侧區域i -邊之 f 線二二箭:所示’使，積台車2往緩衝 時鐘旋轉方向Vi伴隨行走之前進方“雖然係逆

開始伴隨之空台車疋2，，使自緩衝線7回程側線部7B 回到供給側區域1 係自設於供給侧線4途中位置n wi 2订走方向n， 鐘方向旋轉而順暢地循環移動。 心 同樣地，在消費側線6上行走之自動搬運車3，係自 =線部7A出口 ?a_2進入，而使 二 台車2伴隨行走而自分歧點43進入 =積 工件在適當時間僅以摘者旦也 ' 5使必要之 一士 ^ 適田1供給到上述消費區域5。如此 之自動區域5卸下工件之空台車2,伴隨行走 之自動I運車3，係伴隨著前述 回程側線部7Β入口 7b —2而於山。車2通過緩衝線7 指干而产…五 而檢出附言膠帶16時，依據該 …止在僅再前進空台車2,全長之距離的—定位置 在此，自動搬運車3,係解除與前述空台車2,之，士 合而離去，在回程側線部7β上前進到分歧點41。而二 現在係重複前進到去程側線部I自去程側線部7ΑΛσ

2063-8945-PF 200817863 7a-2進人而與最初相遇之已堆積有工件之卫件堆積 結合，使其伴隨行走而回到消費側區域5之循環移動。 本發明之工件搬運設備系統係藉由上述構 來遂行，所以，即使例如採用本發明之工薇製造 欲改變時，隨著該生產線之改變，僅藉由移 = 搬運車導引路徑之單純作業，W 土 口目動 能很方便地❹。 心且簡便地對應，而 弟2圖中之編號18，係沿著緩衝線7去程側線 及回程側線部7B設於其兩 業者誤入生產線内之安全拇棚。導引圍離其㈣防止作 自動：Ϊ直^此’針對適用上述工件搬運設備系統實施之 第 及工件堆積台車2具體構成，參照第3圖〜 弟5圖來概略說明。 工件堆積台車2之構成，如第4 _有所謂自由輪2。，在車台22(負荷== 之負荷車。車a τ w m J上堆積工件 型狀，其I右:^部，係構成貫穿行走方向前後之門 /、/、有藉由自動搬運車3潛牡人 走，或者，容許與工件堆積台車2分：： 走通過之搬運車通過空 運車3行 合自動搬運車3之被結合構件弟5圖所不編號…係結 中介=搬it 3之具體構成’係已經在上述專利文獻2 31。又，搭#古、 搭載有作為其驅動源之蓄電池 有前述驅動輪裝置3〇之控制器32。在車體 2063-8945 ~pp 19 200817863 之前端及後端，設有將形成於前述自動搬運車導 之料體誘導訊號加以檢出之價知器34。在車體上^且 2在财後方向對稱配置且當垂直向上出人而突出時，㈣ 二^件堆積台車2被結合構件23結合而伴隨行走 銷體：：：拉時，能解除上述結合而離去之由自由電動式 ，體斤構成之結合機構35。由電動 M ^ 电軔式鋇體所構成之結合機 被自動控制以使與工件堆積台車2之被結合構件 、目'、、口口。s車體上部之前後對稱配置有近接開關％。 潛入工件堆積台車2搬運車 间Z1宁之自動搬谨击q 近接開關36，係當檢知表示前述 運車3 ^ m ^ 仵堆積台車2被結合構 位置之檢知板24(參照第5圖）時，由電 所構成之結合機構35係被控制 結合構件m目結^ f n車2被 上述工件搬運設備季蜞夕^ .〇 糸、、先之動作，係由搭載於自動搬谨 車3上之控制盤37來統合控制。 目動搬運 【實施例2】 上述實施例1之構成，係說 線部7A前進之工件堆積台車2 ^ “線7去程側 7B a j. 〇- ^ 次者，回到回程側線部 7BU "數台連接 接近出口 7a-2或7b-2之〜 序别進輸达，到達 人之一定位置8或 口進入之自動搬運車3最初相鱼 守，，、其出 口被導入之情形。 之口車開始，依序自其出 但是’在此依序輸送之方式中， 搬運能力，可依序輸送之台車劲搬運車3之 的谷卉σ數有其限制。尤

2063-8945-PF 200817863 其，當堆積工件而重量很重之工件堆積台車 側線部7A上，杏、·^ λ /iL 丨了 W的去矛王 田進入之工件堆積台車2達到1〇台 往會產生因為工件會旦夕盾㈤工么、+ f 在 牛重里之原因而無法依序輸送之問題。 用於解決上述問題之機構，有在實施例2中，使1 a =送專用自_運車4G設於緩衝線7去程側線部7八之^ 以°尤其’當使相同的！台輸送專用自動搬 側線部7B之當然更佳。 又於口私 在貝^例2巾，輸送專用自動搬運車4〇之最大搬運 =力’係針對使堆積有工件之工件堆積台車2最多5台一 頁向輸送之情形做說曰月。前述輸送專用自自搬運車4〇， 之構成及功能，係與上述自動搬運車3相同。 少去私側線部7A之輸送專用自動搬運車40，係在移動 後也必定回到緩衝線7去程側線部7A上之-定位置41而 ，機另外’伴隨著自動搬運車3而自緩衝線7去程側線 ^ 7 a 1進入且放置於一定位置8之工件堆積台車 久田鈾述自動搬運車3後退而通過入口之附言膠帶1 〇 寺铋头此隆形之NS偵知器38的訊號，係回到自動搬運 之技制器（參照第3圖之編號3 2 )，係被送至控制 哀置42(第1圖）控制裝置42的反饋訊號，前述輸送專用 自動搬運車40會朝向前述工件堆積台車2出發，設於前 述輸运專用自動搬運車4〇上之近接開關（參照第3圖編 唬36 ) θ檢知（確認）其為工件堆積台車2，並與其結合 而伴隨行走。& e，a ^ 而且 §輸送專用自動搬運車40之NS偵知 (多"、、第3圖編號38 )檢出原始位置附言膠帶i 1時，

2063-8945-PF 200817863 其訊號會以無線電傳送到控制裝置42 (第丨圖），控制裝 置42之反饋訊號會回到輸送專用自動搬運車控制器 (芩照第3圖編號32)，藉此，放置於設定位置19之工 件堆積台車2，係自去程侧線部7A出口 &2進入之消費 側線6上的自動搬運車3,在藉由近接開關38檢知（確認、) 其為工件堆積台車’與其結合而伴隨行走，並走出去 程側線部7A出口 7a-2，往消費側線6移動。 此時，自供給侧線4往去程側線部7A進入之工件堆 積台車2的搬入節距，係比往消費側線6導出之搬出節距 逛要快（堆入時間比工件消費時間還要快），所以，工件 堆積台車2之台數係逐漸在去程侧線部7A上增加。因此， 藉由輸送專用自動搬運車4〇前進到設定位置19而被放置 之工件堆積台車2，係依序使工件堆積台車2自設定位置 1 9被推出而前進，形成順向推壓狀態之台車縱列。

但是，當上述自動搬運車3係使工件堆積台車2放置 在自去程側線部7A入口化-1之-定位置8而後退，通過 入口 7a-l之附言膠帶1〇時，進入去程側線部7A之工件 堆積口車2會被加算i #。另外，前述輸送專用自動搬運 車4〇’係當伴隨前述位置8上之工件堆積台車2進入設定 位置1 9冑4 σ車放置在該位置而後退且通過原始位置附 吕膠帶11時’位於去程側線部7Α前半部（入口側）之工 件隹積口車2會減去i纟，反之，位於該去程側線部μ 後半部（出π侧）之工件堆積台車2會加上丄台。

另外，當自相同去程側線部7A出口 7a—2進入之自動 2063-8945-PF 22 200817863 搬運車3,係伴隨最初相遇之工件堆積台車2而自出口 7a_2^ ’且通過相㈣U之原始位置附言勝帶13 m於去程側線部7A後半部（出口側）之卫件堆積 台車2減去1台。 、 半部Γ二來，去程側線部7A上之工件堆積台車2在前 丰二有成台且後半部有幾台係以控制裝置42(第U)來 2异，理，將輸送專用自動搬運車40位於必須待 =定位置41、及工件堆積台車2位於後半部之設定位 置1 9 #加以確認，作為控制 之依據。而且，統括控制輸 运專用自動搬運車4〇之動作 “車r姐 作拉式、及工件堆積台車2或 二口車2 對於緩衝線7之出入。 因此，進入回程側線部7B之空台車2，得'很輕 以，即使例如設定i 〇台為額 A ^ 只/兩精由使自入口 7b-1進入 之自動搬運車3伴隨的空台車 動六，处县夕 刖進到一定位置12之驅 動力月匕最多順向推壓1 〇台，所 鈐掺直田ώ知“、 所以’沒有需要特別設置 輸t專用自動搬運車4〇。但是， ,^ 0, 出入回程側線部7B之处 口車2的計數控制，係盥去裎伽括a 二 έ包板、λ 側線部7Α同樣實施。 自動搬運車3使工件堆積台 今、隹 * 、 在仏給側線4上伴隨 刖進，在通過去程側線部7 Α入口 Θ時，自動搬運車3合以正前方之附言膠帶 切做堤早d會以無線電向 送專用自動搬運車40在預設之42確認。當輪 述自動搬運車3會與工件堆積台車 41上待機時，前 前進，但是，當輸送專用車2 —齊往去程側線部7A 疋田翰达專用自動搬運車4〇 ταμ 41時，合在入口乂七外^ 不位於一定位置 ^曰在入口别方待機。當能確認 直 輸k專用自動搬運車

2063-8945-PF 23 200817863 40位於一定位置41待機時，就開始前進。 另外，前述自動搬運車3與工件堆積台 程侧線部7A前進，使工件堆積台車2放置在自入齊往去 進入之一定位置8上，备白兮仞罟诒 口 7a〜1 1 δ上田自該位置後退之自動搬運 <入口 7a-!之附言膠帶1〇時，依據自動搬運 ^ 偵知器38檢知之訊號，在前述一定位置41上待之肋

用自動搬運車40，會首先以無線電向控制裝置 圖）確認位於去程側線部7Α前半側（入口 弟1 、二車2 口數、及在後半側（出口側）現在有幾台工件堆 積台車2在待機中，確認比後半部設定位 办二 避要雨面 之谷許台數，確認是否有需要輸送工件堆積台車2。 亦即，比去程側線部7A後半部設定位置} 9還要前面 之容許台數假設係5台時，當現在有5台時，就不可再輸 送’輸送專用自動搬運車40會不動。但是，當現在有4 台時，就可以容許輸送1台，當現在有3台時，就可以容 弄輸送2台，所以，會指示將上述台數之工件堆積台車2 輸送到輸送專用自動搬運車40，輸送專用自動搬運車40 係遵照上述指示來實施輸送動作。 【實施例3】 接著，第6圖係本發明實施例3之由自動搬運車3與 工件堆積台車2構成之工件搬運設備系統另一實施例之概 念性平面配置圖。 在本實施例3之情形下，缓衝線7之去程側線部7A 及回程側線部7B係分別構成2列（或者，包含2列以上）。 2063-8945-PF 24 200817863 另外’供給側線4及消費側線6也對應實施條件之要 求而能自由實現各種對應構成。在第6圖之情形下，消費 側線6之消費區域係例示多樣分歧之構成。 以上，雖然依據圖示之實施例說明過本發明，但是， 當然本發明並不侷限於此。不脫逸本申請案發明之目的及 要旨之該業者的種種對應需要而做出設計變更或變形及 應用，皆屬於本申請案之專利申請範圍。 【圖式簡單說明】 第1圖係表示本發明工件搬 性平面配置圖。 冑-備糸、“轭例之概念 =2圖係構成卫件搬運設借系統之緩衝線俯視圖。 第3圖係表示使用於工 -例的側視圖。 般運-備糸統之自動搬運車 伴隨行走之 弟4圖係表示自動搬運車使工件堆積台車 狀態的側視圖。 ” w 口平 工件堆積台車伴隨行走 之 第5圖係表示自動搬運車使 狀態的正視圖。 施例之概念性 第β圖係表示工件搬逯 平面配置圖。 化又備系統另-實 【主要元件符號說明】 1 供給側區域

2 工件堆積台車 2063-8945-PF 25 200817863 3 自動搬運車 4 供給侧線 5 消費侧區域 6 消費侧線 2， 空的工件堆積台車（空 7 緩衝線 7A 去程侧線 7B 回程侧線 7a-l 入口 7a-2 出口 7b-1 入口 7b-2 出口 40 輸送專用自動搬運車 21 搬運車通過空間 23 被結合構件 35 結合構件

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Claims (1)

1. 200817863 十、申請專利範圍： 1.-種由自動搬運車與工件堆積台 運設備系統，包括： 成之工件搬 工件堆積台車’具有複數台，堆積工件而搬運. 自動搬運車，使前述工件堆積台車伴隨行走，放置在 行走路徑之設定位置上；以及 敦置在 導引路徑，供前述自動搬運車行走； 前述導引路徑係包含： 供給側線’在供給區域内，使工件堆 車而行走； 1干堆積台 消費侧線，導入工件堆積台車 ^ ^ ^ ^ 早使工件卸下到消費區 域之空的工件堆積台車行走而送出；以及 緩衝線，連接前述供給侧線及消費側線， 其特徵在於： 前述緩衝線係使堆積有工件之工件堆積台車自供仏 側線前進而成複數-列狀並排之去程側線部、及使工㈣ :到：費區域之空的工件堆積台車在消費側線前進而成 稷數-列狀並辨之回程側線部概略平行並列，使兩線部之 入口與出口配置在彼此相反側，藉由供給側線及消費側線 使上述物件連結成一線； 在供給區域堆積工件，且使在供給側線上前進之工件 堆積：車伴隨行走之自動搬運車，係當前述工件堆積台車 二匕4述緩衝線去程側線部之入口，在前述去程侧線部上 刖進到-定位置時，使前述工件堆積台車置於該位置而離 2063-8945-pp 2Ί 200817863 去，前述自動搬運車 程侧線部，通過前述“而：：去程侧線部前進到回 初遇到之丨台^ 而進人，細㈣線部上，使最 線； 、件堆積台車伴隨行走而回到供給側 的工：：：卸下到消費區域，且使在消費側線上前進之空 的工件堆積台車侔P、左/一 + ^ ^ ^ 件雄藉4、s 之自動搬運車，係當前述空的工 件堆積σ車通過前琉經7 、、月』述％衝線回程側線部之入口，在前 釭侧線部上前進到— 疋位置時，使前述空的工件堆積Α車 置於該位置而離去，俞、卞隹檟口旱 "“义 别述自動搬運車，係後退而走出回程 側線部前進至1丨j ρ A 耘侧線邛，通過前述出口而進入，在去 側線部上，使最初遇到 之1 口已堆積工件之工件堆積台車 伴^丁走而回到消費側線，提供工件之消費。 2·如申請專利範圍第1項所述之由自動搬運車與工件 堆積口左車構成之工件搬運設備系、統，其中，自動搬運車係 被伴^仃走之工件堆積台車通過緩衝線去程側線部之入 或者通過回私側線部之入口，放置伴隨行走而僅前 進到工件堆積台車全長之位置的工件堆積台車而離去； 自動挑I運車係當通過緩衝線去程側線部之出口，或 者通過回私侧線部之出口而前進，檢出與最初1台工件 堆積台車相遇時，與該工件堆積台車結合而伴隨行走。 •如申請專利範圍第1或2項所述之由自動搬運車與 工件堆積台車構成之工件搬運設備系統，其中，在緩衝線 之至少去程侧線部處，設置通常回到去程侧線部一定位置 而待機之輸送專用自動搬運車，前述輸送專用自動搬運 2063-8945-PF 28 200817863 車’係藉由控制機構 接△志 控制使進入去程側線部之1仏 、口 n，或者，使在其搬運最大能 堆 數台工件堆積台車列一 乾圍内之複 該位置待機。 _地，^行㈣^位置而在 4.如申請專利範圍第"或“ 車與工件堆積台田自動撖運 工杜祕接 成之工件搬運設備系統，盆中… 牛隹積台車係構成使前述台車下 則达 貫通之門型狀，自動 ^向上前後 其具有容許放h件堆而伴隨行走，又’ 過之搬運車通過空間 自搬運車可通 台車被結合構件而伴隨行走，^係具有可結合工件堆積 離之自由結合機構。 S者’可解開前述結合而分 2063-8945-PF 29