JPH03156383A - 自走車搬送システム - Google Patents

自走車搬送システム

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JPH03156383A
JPH03156383A JP1294132A JP29413289A JPH03156383A JP H03156383 A JPH03156383 A JP H03156383A JP 1294132 A JP1294132 A JP 1294132A JP 29413289 A JP29413289 A JP 29413289A JP H03156383 A JPH03156383 A JP H03156383A
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transport
article
self
test cell
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Application number
JP1294132A
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English (en)
Inventor
Masamichi Kawazoe
川添　正道
Tadao Yokoyama
横山　忠夫
Katsuzo Kitamoto
北本　勝三
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Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
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Publication date
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Priority to DE69017595T priority patent/DE69017595T2/de
Priority to US07/613,058 priority patent/US5125783A/en
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/31002—Computer controlled agv conveys workpieces between buffer and cell
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 バッファストレージから各試験セルへの物品の搬送を自
動化した自動搬送システムに関し、システムのフレキシ
ビイリテーの増大、自走車の走行効率の向上、システム
価格の低減化を目的とし、 物品を格納するバッファストレージ、 該物品の各種機能を試験する複数の試験セルを一方向に
配列してなる複数の試験セル列を並列に配列してなる試
験セル群、 試験セルの各々に設けられ、該物品の該バッファストレ
ージからの排出、該バッファストレージへの入庫、及び
試験セルの一方から試験セルの他方への物品の供給の要
求を受け付ける試験セルコントローラ、 試験セルコントローラからの情報に基づいてバッファス
トレージからの物品の排出、バッファストレージへの物
品の入庫、及び試験セルの一方から試験セルの他方への
物品の供給を制御するコンピュータ、 物品を搬送する自走車、 試験セルにおける試験が完了した後の物品を収容する試
験完了ステーション、及び コンピュータの制御に基づいて物品をバッファストレー
ジから試験セル列の一つに属する試験セルに、または試
験セル列の一つに属する試験セル間で、あるいは試験セ
ルの一つから試験完了ステーションに搬送するように自
走車を制御する搬送機器コントローラ具備し、 自走車は、試験セル列の間を走行するときは、試験セル
列に平行な一方向にのみ走行するように構成する。
〔産業上の利用分野〕
本発明はバッファストレージから各試験セルへの物品の
搬送を自動化した自動搬送システムに関する。
製品製造ラインは大きく組立工程と試験工程に分けられ
るが、製品の機能が１枚のユニー／）に納められている
場合はその製品の組立から試験までの直結が容易であり
、その製品の組立及び試験のために一般に物流機器とし
てコンベアが用いられる。
ところが、１つの製品が多数のユニットから成り、１つ
１つのユニットの試験する上でのユニットの品種（例え
ばデジタル／アナログ回路、低周波／高周波／マイクロ
波回路など測定器の構成が大きく異なる回路の種類）が
異なる場合は、品種毎のライン又は、試験機が配置され
る。そして、組立工程との同期化を画る目的でバッファ
ストレージ（以下、より一般的にストレージと呼ぶ）が
設けられる。本発明はこの様な、例えば試験工程におい
て、工程への投入から排出比の物流を対象としたもので
ある。
〔従来の技術〕
第１１図は従来からある試験工場におけるストレージと
各試験セルとの配置の一例を示す図である。同図におい
て、ストレージ１１０には多数のニット（物品）が入庫
口から入庫されて格納されている。試験セル１１１は格
子状に配置されており、各試験セルのそばには作業者が
いて、ストレージ１１０から運ばれてきた物品に対して
必要な試験を行う。試験が完了した物品はその試験セル
からストレージに戻される。
ストレージ１１０から各試験セル１１１への物品の搬送
を自動化する手段として、従来からコンベア、自走車、
リニアモータカーなどが考えられているが、コンベア、
リニアモータカーを使用する場合は、その搬送路を一度
設置してしまうとレイアウト変更が難しくシステムの変
更に対する柔軟性に欠け、費用もかかる。フレシビリテ
イの点では、自走車が有利である。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、従来、自走車による搬送においても次の様な問
題があった。
■ストレージ１１０では時々刻々、入庫／出庫が行われ
ている訳で、台詞がどこにはいっているかを作業者が知
る必要があった。
■搬送を要求する場合は、従来は押ボタンが用いられる
が、システムを制御する制御器と試験セルの間に押ボタ
ンの信号、ストレージや自走車の異常を伝える信号など
の信号線の東を引き回す必要があり、−度信号を決めて
しまうと追加困難、もしくは大がかりな工事になる欠点
があった。
■自走車への走行指令を予め決めたホームポジションだ
けで行うとすると、再びホームポジションに自走車が戻
る比法の指令が出せないので、効率の良い走行（即ち、
自走車が空荷で走行する時間を極力おさえる）が出来な
い欠点がある。この欠点を避けるために、各試験セルに
指令を発する機器を取り付けると、試験セルの数だけそ
の機器が必要となりシステム全体が高価になる。
■各試験セルにはその試験セルに物品を投入する投入用
のステーションとその試験セルから物品を排出する排出
用のステーションが必要となり、しかも自動移載機能を
それぞれのステーションに設けると、１ステーシヨン当
たりのコストが高（なる。
以上の様な欠点があるため、従来、自走車による搬送は
ごく単純で、比較的ステーション数の少ない場合に限ら
れていた。
本発明の目的は、上記の従来技術における問題点に鑑み
、バッファストレージから各試験セルへの物品の搬送を
自動化した自動搬送システムにおいて、システムのフレ
シビリテイの増大、自走車の走行効率の向上、システム
価格の低減化を図ることにある。
〔課題を解決するための手段〕
第１図は本発明の原理ブロック図である。同図において
、１は物品を格納するバッファストレージ、２は物品の
各種機能を試験する複数の試験セル３を一方向に配列し
てなる複数の試験セル列４を並列に配列してなる試験セ
ル群である。５は試験セルコントローラであって、試験
セル３の各々に設けられており、バッファストレージか
らの物品２の排出、バッファストレージへの物品２０入
庫、及び一つの試験セルから他の試験セルへの物品２の
搬送の要求を受け付けるものである。６は各試験セルコ
ントローラ５からの要求に基づいて、バッファストレー
ジ１への物品の入庫、バッファストレージ１からの物品
の排出及び試験セル間での物品の搬送を制御するコンビ
二一夕、７は物品を搬送する自走車、８は試験セル３に
おける試験が完了した後の物品を収容する試験完了ステ
ーション、そして９はコンビニ−タロの制御に基づいて
物品をバッファストレージから試験セル列４の一つに属
する試験セルに、または試験セル列４の一つに属する試
験セル間で、あるいは試験セル３の一つから試験完了ス
テーション８に搬送するように自走車７を制御する搬送
機器コントローラである。
自走車７は、試験セル列４０間を走行するときは、試験
セル列４に平行な一方向にのみ走行するようになってい
る。
コンビニ−タロは、自走車７に搬送指示を出す時点まで
に複数の搬送要求を受けている場合、一つの試験セル列
４に平行に搬送させる搬送要求に基づく搬送ルートが重
ならない複数の搬送要求の順序をならべかえて、バッフ
ァストレージ１から試験完了ステーション８までの一度
の搬送で複数の搬送要求を処理するように搬送指示を搬
送機器コントローラ９に与えるようになっていることが
好ましい。
コンピュータ６は、自走車７のバッファストレージ１か
ら試験完了ステーション８までの１回の走行で試験セル
３に対する積み／おろしの動作を複数回実行可能なよう
に搬送機器コントローラ９を制御するようになっている
ことが好ましい。
自走車７は物品を自走車７から試験セル３に移載する移
載手段を具備することが好ましい。
物品の各々には物品を識別するバーコードが付与されて
おり、試験セル３の各々にはバーコードを読み取る自動
バーコードリーダが設けられていることが好ましい。
〔作用〕
コンピュータ６はバッファストレージ１内の物品及びそ
の位置を管理しているので、作業者は台詞がどこにはい
っているかを知る必要がない。
バッファストレージ１とコンピュータ６及び自走車７と
コンビニ−タロとはバス接続で済むので、試験セルや自
走車の追加に対しても、特別の工事を必要とせず容易に
対応できる。
各試験セルからの要求毎に一回の走行を実行するのでは
なくて、複数の走行指令を一度の走行で処理可能にした
ので、効率の良い走行（即ち、自走車が空荷で走行する
時間を極力おさえる）が安価に実現出来る。
自走車７は物品を自走車７から試験セル３に移載する移
載手段を具備することにより、各試験セルでは物品投入
用ステーションと物品排出用ステーションとを単一のス
テーションで実現出来、また、各試験セルは物品を積載
するユニットラックを駆動する手段が不要となり、各試
験セルを安価に構成出来る。
〔実施例〕
以下の実施例の説明では、第１図の各部と同一部分には
同一の参照番号を付しである。第２図は本発明の実施例
による自走車搬送システムの情報系の構成を示すブロッ
ク図、第３図は本発明の実施例による自走車搬送システ
ムの配置を示す図である。第２図及び第３図において、
各試験セル３に試験セルコントローラ２２（即ちコンビ
二−タ）を配置し、それらを１本の同軸ケーブルで結合
し、本来、コンビ二一夕の持つ通信手法（例えばサーバ
ーシステム）で、セル群コントローラ２１と通信する様
になっている。セル群コントローラ２１は上位のより多
くの情報を持つコンピュータ２０（例えば、工場あるい
は工程全体を管理するシステム）に接続されている。同
様に搬送機器のコントローラ２３も上位コンピュータ２
０に接続されている。
ストレージｌの入庫口には自動バーコードリータ２４を
設置し、物品に貼られたバーコード（品種のわかるコー
ド）が搬送機器コントローラ２３によって読まれる。こ
のコントローラはストレージｌ内の棚管理を行う機能を
持ち、どの棚に何を入れたか、上位コンビ二一夕に通知
される。
一方上位コンピュータ２０では、試験セル毎の品種情報
ファイルを持つ。このファイルは物品１点１点に対して
、その物品の持つ機能をチエツク可能な試験セルはどれ
か参照可能なファイルであり、ストレージ１への物品の
投入順序を登録する投入順ファイル、ストレージ１内の
物品の位置を登録する棚管理ファイル、及び各試験セル
３とその各試験セルで試験可能な製品図番との対応関係
を登録する参照用マスターファイルであるセルマスター
ファイル等が用意される。
第３図に示すように、試験セルは５０セル以上あり、４
列に並べて互いに向き合うように自走車ステーション３
０が設置されている。つまり、各試験セル３には単一の
自走車ステーション３０が設けられており、隣接する試
験セル列では自走車ステーションが対向するように配置
され、それにより一つの走行ルートを走行中に左右の何
れの試験セルの自走車ステーションにおいても物品の搭
載または排出が可能になっている。また、自走車の走行
ルートの方向は単一方向にし、複数台の自走車で運用す
る場合の衝突防止策を講じやすくしである。
第４図は本発明の実施例によるコンピュータ６によるバ
ッファストレージ１への物品の入庫処理を説明するフロ
ーチャートである。同図において、ステップ４１で入庫
品の登録がストレージ１への投入順に投入順ファイルに
登録され、ステップ４２で物品の入庫がコンビニ−タロ
による制御のもとに行われ、ついでステップ４３で入庫
完了処理がなされて、入庫された物品は投入順ファイル
に登録されており入庫が完了した物品に対応して入庫済
マークを付される。
第５図は本発明の実施例によるストレージ１から所望の
各試験セル３への物品の供給要求の処理を説明するフロ
ーチャートである。同図において、ステップ５１で、あ
る試験セル３のそばにいるオペレータが物品の供給要求
を行うと、ステップ５２でセル群コントローラ２１はこ
の要求に基づいて、物品の搬送元と搬送先を示すＦＲＯ
Ｍ−Ｔｏデータを作成する。次いで、ステップ５３で上
位コンピュータ２０は、セルマスターファイル、投入順
ファイル、及び棚管理ファイルを参照して出庫指令デー
タを作成し、搬送機器コントローラ２３に与える。搬送
機器コントローラ２３では、この指令に基づいてステッ
プ５４でストレージ１を制御して必要な物品の出庫を行
う。この後、棚管理ファイルを参照して上記物品にかん
するデータを消去する。次いで、ステップ５５で搬送デ
ータを作成する。このとき、複数の供給要求指令があっ
た場合、最も先に指令された走行ルートをベースに、自
走車が空荷で走行する部分で処理できる指令を搬送機器
コントローラ２３が自動的に捜し出して、組み合わせた
走行ルートを自走車に与える。つまり、搬送機器コント
ローラ２３は、自走車に搬送指示を出す時点までに複数
の搬送要求を受けている場合、一つの試験セル列に平行
に搬送させる搬送要求に基づく搬送ルートが重ならない
複数の搬送要求の順序をならべかえて、ストレージ１か
ら試験完了ステーション８までの一度の搬送で複数の搬
送要求を処理するように搬送データを作成する。そして
、ステップ５６で上記搬送データに基づいて自走車を搬
送させ、ステップ５７で出庫・搬送処理を行う。この後
、投入順フチイルから出庫された物品に係るデータを消
去する。
第６図は本発明の実施例によるある試験セルから他の試
験セルへの排出要求処理を説明するフローチャートであ
る。同図に右いて、ステップ６１でオペレータが排出要
求をすると、セル群コントローラ２１はＦＲＯＭ−丁ロ
データを作成し、これに基づいてステップ６２でコンピ
ュータ２０は搬送データを作成し、搬送機器コントロー
ラ２３に与える。この場合も、搬送機器コントローラ２
３は、自走車に搬送指示を出す時点までに複数の搬送要
求を受けている場合、一つの試験セル列に平行に搬送さ
せる搬送要求に基づ（搬送ルートが重ならない複数の搬
送要求の順序をならべかえて、ストレージｌから試験完
了ステーション８までの一度の搬送で複数の搬送要求を
処理するように搬送データを作成する。次いでステップ
６４で上記搬送データに基づいて自走車の搬送を制御す
る。
第５図及び第６図によって説明した各物品に対する搬送
要求に応じた動作をまとめると次の通りとなる。
■試験セルコントローラから作業者が供給又は排出の要
求キーを押すと、自セル番号、供給／排出の別だけがセ
ル群コントローラ２１に通知される。
■セル群コントローラ２１は、色々な情報を扱う上位コ
ンピュータ２０に搬送制御の情報であることを知らせる
コードを付加し、上位コンピュータ２０へ通知する。
■上位コンビコータ２０では、供給要求の場合先述の品
種情報ファイルとストレージ情報とによってどの品種の
物品を送るべきで、それがストレージのどの棚にはいっ
ているかを知り、搬送機器コントローラ２３に指令する
。排出要求の場合は、ただ単に排出コードのみを搬送機
器コントローラ２３に通知する。
■搬送機器コントローラ２３はストレージ１を制御し、
指令された棚から物品を取り出す。また、自走車７に対
しては、その時点で要求のあった供給／排出指令から、
効率的走行ルートの組合せを作り、その走行パターンを
指示する（第７図参照）。
０以上の情報の通知に対しては、必ず応答（正常、異常
）が返され機器の異常の場合はもちろん、正常な場合で
も逆のルートで試験セルコントローラ２２の画面に表示
される。
第７図は、本発明の実施例による上記の効率的走行パタ
ーンの作成例を示す図である。同図において、ストレー
ジ１に設けられたホームポジションを５ＴＯＯとし１、
一つの試験セル列に属する試験セルに設けられた自走車
ステーションを５ＴＯＩ乃至５ＴＯ６とし、試験完了ス
テーション８を５Ｔ２０として、各シテーションでの物
品の積み込みをり、物品の荷おろしをＵで表す。そして
、〈指令１　＞　：５ＴＯ６（Ｌ）〜５Ｔ２Ｇ　（Ｕ）
はステーション５ＴＯ６からステーション５Ｔ２０に物
品を搬送させる指令であり、〈指令２〉：５ＴＯ３（い
〜５Ｔ２０　（ｔｌ）はスｆ　−’７　Ｂ　ン５ＴＯ３
からステーション５Ｔ２０に物品を搬送させる指令であ
り、＜　指令３　＞　：　５ＴＯＯ（Ｌ）　〜５ＴＯ５
（Ｕ）はステーション５ＴＯＯからステーション５ＴＯ
５に物品を搬送させる指令である。指令１〜指令３がそ
の順番に発せられ、指令３を実行しようとする時、指令
１及び指令２がすでに搬送機器コントローラ２３に受け
付けられている場合、搬送機器コントローラ２３は最先
の指令である指令１による走行ルートをベースに、指令
を組み替えて自走車が空荷で走行する部分で処理できる
指令を自動的に捜しだして、その組み合わせた走行ルー
トを自走車に与える。上記の例では、〈指令３　＞　：
　５ＴＯＯ（Ｌ）〜５ＴＯ５（Ｕ）を実行し、次にく指
令１　＞　：　５ＴＯ６（Ｌ）〜５Ｔ２０　（Ｕ）を実
行すれば、２つの指令を一回の走行で実現できる。指令
２は次回以降の走行で実行すればよい。
次に自走車および自走車ステーションには、以下の解決
手段を採用した。
まず、第８図（ａ）及び（ｂ）に示すように、−本の走
行ルートの左右対象な位置に試験セル３及び自走車ステ
ーション３０を配置し、−回の走行で左右いずれのステ
ーションにおいても物品の移載を可能にした。
次に、第９図に示すように、自走車ステーション３０の
各々は物品の積みおろしのための駆動装置を必要としな
い単なる受け台とした。そして、自走車７からの物品の
移載のためにフォークリフト方式を用い、自走車にこの
フォークをつけた。
フォークリフト方式は荷物を乗せたフォーク部が、ステ
ーション３０の受け台３１までせり出し、下へ沈んで荷
物をおろすやり方で、積み込む場合は逆にフォーク部を
沈めた状態でせり出し、持ち上げて自走車の荷台へ引き
込むものである。受け台３１には、ロータリー式のスイ
ッチ３２が設けられており、その回転方向により物品が
受け台に積みこまれたかまたは受け台から物品がおろさ
れたかを判定できるようになっている。また、自走車ス
テーション３０には発光部３３が設けられており、受け
台に物品があるか否か及びその物品を受け台から排出可
能かどうかを識別可能にしている。
数の多いステーションの各々を単なる受け台としたこと
により、ステーションの価格を低くすることができ、し
かも−台のステーションで供給／排出の両方に使える。
第１０図は、本発明の実施例による試験工場において搬
送の対象となる物品の一例を示す図である。同図におい
て、物品としてのプリント基板ユニッ）　（ＰＣＢユニ
ット）１０１の入ったユニットラック１０２をストレー
ジから、取り出し試験セルで試験する場合、および試験
の完了したユニットラック１０２を試験完了品を集める
ステーション８へ搬送する場合の例である。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかなように、本発明により得られる
効果は以下の通りである。
■作業者はストレージの中味を意識することなしに単に
要求信号だけを送る操作だけで必要な物品が取り出され
運ばれる。
■コンビ二−タ間は、ハード的には一本の信号線で結合
されているだけで、情報の追加の際はソフトウェアの変
更のみで対応可能となり、汎用性が広がった。
■安価な機器構成で、かつ、自走車処理能力を高め、ス
ペース効率が向上した。
■試験工場のレイアウトの変更、設備の追加に対して柔
軟に対応できる。
■ステーションが安価にできる。
■自走車の処理能力が向上する。
■試験工場のスペース効率がよい。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の実施例による自走車搬送システムの情
報系の構成を示すブロック図、第３図は本発明の実施例
による自走車搬送システムの工場のレイアウトの例を示
すブロック図、第４図は本発明の実施例による入庫処理
を説明するフローチャート、 第５図は本発明の実施例による供給要求処理を説明する
フローチャート、 第６図は本発明の実施例による排出要求処理を説明する
フローチャート、 第７図は本発明の実施例による自走車の走行指令の組み
替えの例を説明する図、 第８図（ａ）及びら）は本発明の実施例による自走車ス
テーションの配置を説明する図、 第９図は本発明の実施例による自走車ステーションの構
造を示す図、 第１０図は本発明の実施例に用いられるユニットラック
の構造を示す図、 第１１図は従来の試験工場のレイアウトの一例を示すブ
ロック図である。 図において、 １・・・バッファストレージ、 ２・・・試験セル群、 ３・・・試験セル、 ４・・・試験セル列、 ５・・・試験セルコントローラ、 ６・・・コンビコータ、 ７・・・自走車、 ８・・・試験完了ステーション、 ９・・・搬送機器コントローラである。 本発明の原理ブロック図 第］　ロ 第２回 バッファストレージ 自走車ステーション 本発明の実施例１こよる自走車搬送システム第３回 本！！明の実Ｓ例による併給要求処理 等５０ 本発明の実施例による入庫処理 塙４田 本発明の実施例による排出要求処理 纂 目 自走車ステーとＺキε〒、、（［］ 自走璽ステージτζ？０？イ４］ 自走車ステージ「ζネ３．１４二］ 自走車ステージ「樽色止ｑ二］ °″″１“′−′セ〒片慎１−ＪＪ。 −試験完了品エア 本発明の実施例による自走車への走行指令の例＄７回 本発明の実施例による自走車ステーション３ｏの例第９
回 本発明の実施例１こあ１′７るユニットラ・ンク＠１ｏ
口 自走車ステーション 第 回（Ｇ） 第 （ｂ） 従来の試験工場の例 第 １ 回

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、物品を格納するバッファストレージ、 該物品の各種機能を試験する複数の試験セルを一方向に
    配列してなる複数の試験セル列を並列に配列してなる試
    験セル群、 該試験セルの各々に設けられ、該物品の該バッファスト
    レージからの排出、該バッファストレージへの入庫、及
    び該試験セルの一方から該試験セルの他方への物品の供
    給の要求を受け付ける試験セルコントローラ、 該試験セルコントローラからの情報に基づいて該バッフ
    ァストレージからの該物品の排出、該バッファストレー
    ジへの該物品の入庫、及び該試験セルの一方から該試験
    セルの他方への物品の供給を制御するコンピュータ、 該物品を搬送する自走車、 該試験セルにおける試験が完了した後の該物品を収容す
    る試験完了ステーション、及び 該コンピュータの制御に基づいて該物品を該バッファス
    トレージから該試験セル列の一つに属する試験セルに、
    または該試験セル列の一つに属する試験セル間で、ある
    いは該試験セルの一つから該試験完了ステーションに搬
    送するように該自走車を制御する搬送機器コントローラ
    具備し、該自走車は、該試験セル列の間を走行するとき
    は、該試験セル列に平行な一方向にのみ走行するように
    なっている自動搬送システム。 ２、該コンピュータは、該自走車に搬送指示を出す時点
    までに複数の搬送要求を受けている場合、一つの試験セ
    ル列に平行に搬送させる搬送要求に基づく搬送ルートが
    重ならない複数の搬送要求の順序をならべかえて、該バ
    ッファストレージから該試験完了ステーションまでの一
    度の搬送で該複数の搬送要求を処理するように搬送指示
    を該搬送機器コントローラに与えるようになっている請
    求項の１に記載の自動搬送システム。 ３、該コンピュータは、該自走車の該バッファストレー
    ジから該試験完了ステーションまでの１回の走行で該試
    験セルに対する積み／おろしの動作を複数回実行可能な
    ように該搬送機器コントローラを制御するようになって
    いる請求項の１に記載の自動搬送システム。 ４、該自走車は該物品を該自走車から該試験セルに移載
    する移載手段を具備する請求項の１に記載の自動搬送シ
    ステム。 ５、該物品の各々には該物品を識別するバーコードが付
    与されており、該試験セルの各々には該バーコードを読
    み取る自動バーコードリーダが設けられている請求項の
    １に記載の自動搬送システム。
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