JPS60238908A - 移動車用ポ−リング制御装置 - Google Patents
移動車用ポ−リング制御装置Info
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- JPS60238908A JPS60238908A JP59095309A JP9530984A JPS60238908A JP S60238908 A JPS60238908 A JP S60238908A JP 59095309 A JP59095309 A JP 59095309A JP 9530984 A JP9530984 A JP 9530984A JP S60238908 A JPS60238908 A JP S60238908A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、倉庫設備や工場内で用いられる無人搬送車等
の予め設定された走行コースに沿って自動的に走行すべ
く構成され、各別の職別コードを備えた移動車の複数個
に対して一つの誘導ラインを介して誘導無線方式によっ
て各種制御情報を送・受信するための移動車用ポーリン
グ制御装置に関する。
の予め設定された走行コースに沿って自動的に走行すべ
く構成され、各別の職別コードを備えた移動車の複数個
に対して一つの誘導ラインを介して誘導無線方式によっ
て各種制御情報を送・受信するための移動車用ポーリン
グ制御装置に関する。
上Ｐこの種のポーリング制御装置としては、例えば、特
開昭５６−６８８０８号（特幀昭５４−１４５９４６号
）公報に開示さｈ、た「搬送設備の制御装置」があるが
、従来のポーリング制御装置では、複数の移動車を各別
に制御するために、移動車台数に対応したポーリング用
チャネルを設けるか、あるいは、一つのチヤネル、すな
わち地上施設側から運搬車（移動車）側への一つの送信
チャネルと運搬車側から地上施設側への一つの送信チャ
ネルを一対とするポーリング用チャネルを用いて、送信
データ中に各運搬車に対応し７た呼出コードデータを収
めて送信し、該当呼出コードに対応する運搬車のみが応
答するように制御すべく構成してあった。
開昭５６−６８８０８号（特幀昭５４−１４５９４６号
）公報に開示さｈ、た「搬送設備の制御装置」があるが
、従来のポーリング制御装置では、複数の移動車を各別
に制御するために、移動車台数に対応したポーリング用
チャネルを設けるか、あるいは、一つのチヤネル、すな
わち地上施設側から運搬車（移動車）側への一つの送信
チャネルと運搬車側から地上施設側への一つの送信チャ
ネルを一対とするポーリング用チャネルを用いて、送信
データ中に各運搬車に対応し７た呼出コードデータを収
めて送信し、該当呼出コードに対応する運搬車のみが応
答するように制御すべく構成してあった。
しかしながら、上記従来構成のものにあっては、以下に
示すような不都合があった。
示すような不都合があった。
即ち、前者の移動車台数に対応したポーリング用チャネ
ルを設けると、チャネル数が多くなって、Ｖ備が複雑に
なるとともに、チャネル数以上の移動車を使用すること
ができなかった。
ルを設けると、チャネル数が多くなって、Ｖ備が複雑に
なるとともに、チャネル数以上の移動車を使用すること
ができなかった。
又、後者のように、一つのポーリング用チャネルで複数
の移動車を制御する場合は、複数の移動車から同時に地
上設備側へ応答することができないため、全ての移動車
と地上設備との間でデータの送・受信が行なわｈでいな
い場合しか制御データを送・受信できない。 従って、
ポーリングを行なうためには常時ポーリング用チャネル
の状態をチェックする必要があり、データの送・受信を
開始する待ち時間が多くなって、複数の移動車の制御効
率があまり良くなかった。
の移動車を制御する場合は、複数の移動車から同時に地
上設備側へ応答することができないため、全ての移動車
と地上設備との間でデータの送・受信が行なわｈでいな
い場合しか制御データを送・受信できない。 従って、
ポーリングを行なうためには常時ポーリング用チャネル
の状態をチェックする必要があり、データの送・受信を
開始する待ち時間が多くなって、複数の移動車の制御効
率があまり良くなかった。
本発明は、上ｒ実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、少ないポーリング用チャネルを用いながら効
率良く複数の移動車を制御可能な手段を備えた移動車用
ポーリング制御装置を提供することにある。
の目的は、少ないポーリング用チャネルを用いながら効
率良く複数の移動車を制御可能な手段を備えた移動車用
ポーリング制御装置を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による移動車用ポーリン
グ制御装置は、前記誘導ライン内の走行コースを複数の
ブロックに分割するとともに、そのブロックを識別する
手段を設け、＠記一つのブロック内には移動車が一台の
み通過するように制御し、前記ブロックの識別コードと
ポーリング用チャネルのチャネル番号とを対応させ、前
記ブロックの識別コード検出結果に基いてポーリング用
チャネル番号を自動的に選択し、この選択されたチャネ
ル番号のチャネルを介してｍＩ記制御データとともに移
動車の識別；−ドを送・受信させるべく構成しである点
に特徴を有する。
グ制御装置は、前記誘導ライン内の走行コースを複数の
ブロックに分割するとともに、そのブロックを識別する
手段を設け、＠記一つのブロック内には移動車が一台の
み通過するように制御し、前記ブロックの識別コードと
ポーリング用チャネルのチャネル番号とを対応させ、前
記ブロックの識別コード検出結果に基いてポーリング用
チャネル番号を自動的に選択し、この選択されたチャネ
ル番号のチャネルを介してｍＩ記制御データとともに移
動車の識別；−ドを送・受信させるべく構成しである点
に特徴を有する。
つまり、各移動車は走行コースを分割された各ブロック
内では、そのブロックに対応したチャネルを用いてデー
タを送・受信するのである。
内では、そのブロックに対応したチャネルを用いてデー
タを送・受信するのである。
上記特徴数に、下記の如き優ｈ、た効果が発揮さり、る
に至った。
に至った。
即ち、各ブロック内では一台の移動車が一つのポーリン
グ用チャネルを占有することＫよって、複数の移動車が
最小の待ち時間でデータの送・受信が行なえるとともに
１使用チヤネルと送・受信データに含まれる移動車の識
別コードから移動車が走行コース上のどのブロック内を
通過中であるか、すなわち移動車の現在位置を知ること
も可能である。
グ用チャネルを占有することＫよって、複数の移動車が
最小の待ち時間でデータの送・受信が行なえるとともに
１使用チヤネルと送・受信データに含まれる移動車の識
別コードから移動車が走行コース上のどのブロック内を
通過中であるか、すなわち移動車の現在位置を知ること
も可能である。
又、前記ブロック内から移動車が次のブロックまたはブ
ロック外に移動した後は、後続の移動車が空いているブ
ロックに移動してポーリングを行なうことができるので
、ポーリング用チャネル数以上の台数の移動車を制御す
ることも可能である。
ロック外に移動した後は、後続の移動車が空いているブ
ロックに移動してポーリングを行なうことができるので
、ポーリング用チャネル数以上の台数の移動車を制御す
ることも可能である。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は、走行コースの下に電磁誘導用トウバスワイヤ
（Ｌｌを埋設するとともに、各ステーション囚・・の近
傍に無線誘導用アンテナ（Ｔｌを敷設して、移動車とし
ての無人搬送車ｆｉｌ・・の複数を前記トウバスワイヤ
（Ｌｌに沿って自動的に走行するとともに、各ステーシ
ョン（３）・・近傍において前記誘導用アンテナ（ηを
介して地上局＋ＣＩと搬送車ＩＢＩとの間でポーリング
によって制御データ（Ｄ）を送・受信すべく構成しであ
るポーリング制御装置の全体構成を示す図面である。
（Ｌｌを埋設するとともに、各ステーション囚・・の近
傍に無線誘導用アンテナ（Ｔｌを敷設して、移動車とし
ての無人搬送車ｆｉｌ・・の複数を前記トウバスワイヤ
（Ｌｌに沿って自動的に走行するとともに、各ステーシ
ョン（３）・・近傍において前記誘導用アンテナ（ηを
介して地上局＋ＣＩと搬送車ＩＢＩとの間でポーリング
によって制御データ（Ｄ）を送・受信すべく構成しであ
るポーリング制御装置の全体構成を示す図面である。
そして、前記各ステーション囚・・部分の走行コースは
予め複数のブロック（Ｌｌ）・・に分割し、そのブロッ
ク（Ｌｉ ）・・を識別する手段（ＭＧ）としての後記
構成になるマグネット（ＭＧ ｌ）、（ＭＧｓ）。
予め複数のブロック（Ｌｌ）・・に分割し、そのブロッ
ク（Ｌｉ ）・・を識別する手段（ＭＧ）としての後記
構成になるマグネット（ＭＧ ｌ）、（ＭＧｓ）。
（ＭＧａ） 、 （ＭＧ４）を各ブロック毎に埋設する
とともに、＠ｒ誘導用アンテナ（１）を介してデータ（
Ｄ）の送・受信を行なうためのポーリング用チャネル（
ＣＨｌ）のチャネル番号（１）と前記各ブロック（Ｌ１
］を識別するためのマグネット（Ｒ（Ｇ １） 、（Ｍ
Ｇ ｌ）ｅ（ＭＧ、） 、 （ＭＧ、）の識別コード（
ＣＧ ”ｌとを対応させである。
とともに、＠ｒ誘導用アンテナ（１）を介してデータ（
Ｄ）の送・受信を行なうためのポーリング用チャネル（
ＣＨｌ）のチャネル番号（１）と前記各ブロック（Ｌ１
］を識別するためのマグネット（Ｒ（Ｇ １） 、（Ｍ
Ｇ ｌ）ｅ（ＭＧ、） 、 （ＭＧ、）の識別コード（
ＣＧ ”ｌとを対応させである。
一方、搬送車ｆＢｌは、予め各号機番号等の車体識別コ
ード（Ｂｊ）を付与するとともに、第２図に示すように
、前記マグネット（ＭＧｌ） 、 （ＭＧｉ３ 。
ード（Ｂｊ）を付与するとともに、第２図に示すように
、前記マグネット（ＭＧｌ） 、 （ＭＧｉ３ 。
（ＭＧａ） 、 （ＭＧ４）を検出すると、その識別コ
ード（ＣＧ）に対応したチャネル番号（１）のチャネル
（ＣＩ（Ｏを使用して、そのブロック（１＋）内への他
の搬送車ｉｌｌの侵入を禁止する情報等の各種データｆ
Ｄｌを＠記車体識別コード（Ｂｊ）とともに、地上局（
ＣＩに対して送・受信することによって、その走行を制
御されるのである。
ード（ＣＧ）に対応したチャネル番号（１）のチャネル
（ＣＩ（Ｏを使用して、そのブロック（１＋）内への他
の搬送車ｉｌｌの侵入を禁止する情報等の各種データｆ
Ｄｌを＠記車体識別コード（Ｂｊ）とともに、地上局（
ＣＩに対して送・受信することによって、その走行を制
御されるのである。
前記、マグネツ） （ｈ（Ｇｌ） ・・は、第８図に示
すように複数の永久磁石（財）をその極性および個数等
の配列パターンを変更することによって、特定の識別コ
ード（ＣＧＩ）を構成するようにしてあり、搬送車ｆＢ
ｌは、前記検出器（Ｓ）によって検出される磁気の配列
パターンに基いて前記識別コード（ＣＧＩ）を判別する
のである。
すように複数の永久磁石（財）をその極性および個数等
の配列パターンを変更することによって、特定の識別コ
ード（ＣＧＩ）を構成するようにしてあり、搬送車ｆＢ
ｌは、前記検出器（Ｓ）によって検出される磁気の配列
パターンに基いて前記識別コード（ＣＧＩ）を判別する
のである。
尚、第１図中、（Ｅ）は地上局（ＣＩと誘導用アンテナ
（１）を接続するためのインターフェース装置である。
（１）を接続するためのインターフェース装置である。
従って、第４図に示すように、各移動車ｆｉｌは１７１
ｆ マク＊ ’／ ） （ＭＧｌ） 、（Ｍ（ｇ）、
（ＭＧｉ）、 （ＭＧ４）を検出することによって、
特定のポーリング用チャネル（ＣＨｉ）を使用して、地
上局＋ＣＩと交信するので、各ブロック（Ｌｌ）・・内
を通過中の搬送車ｆＢｌ・・は夫々独立して地上局（Ｃ
Ｉとデータ（Ｄｌの送・受信が可能であシ、ポーリング
の待ち時間が短かくなるのである。
ｆ マク＊ ’／ ） （ＭＧｌ） 、（Ｍ（ｇ）、
（ＭＧｉ）、 （ＭＧ４）を検出することによって、
特定のポーリング用チャネル（ＣＨｉ）を使用して、地
上局＋ＣＩと交信するので、各ブロック（Ｌｌ）・・内
を通過中の搬送車ｆＢｌ・・は夫々独立して地上局（Ｃ
Ｉとデータ（Ｄｌの送・受信が可能であシ、ポーリング
の待ち時間が短かくなるのである。
又、前記各チャネル（ＣＨｉ ）を使用して送・受信さ
ハ、るデータ（Ｄ）には搬送車ｆＢｌの識別コード（Ｂ
ｊ）が含まれているので、地上局（ｃ１側では、いずれ
の搬送車ｆＢｌと交信しているかを判別できるとともに
１各搬送車ｆＢｌ・・の走行コース上の位置を同時に知
ることも可能である。
ハ、るデータ（Ｄ）には搬送車ｆＢｌの識別コード（Ｂ
ｊ）が含まれているので、地上局（ｃ１側では、いずれ
の搬送車ｆＢｌと交信しているかを判別できるとともに
１各搬送車ｆＢｌ・・の走行コース上の位置を同時に知
ることも可能である。
図面は本発明に係る移動車用ポーリング制御装置の実施
例を示し、第１図は全体構成を示す図面、第２図は走行
コースブロックの識別手段の説明図、第８図はその要部
拡大平面図、そして、第４図は移動車の動作を示すフロ
ーチャートである。 （ｔ、ｌ・・・・・・走行コース、（Ｌｊ）・・・・・
・走行コース分割ブロック、１Ｂ）・・・・・・移動車
、 （Ｂｊ）・・・・・・移動車識別コード、（Ｔｌ・
・・・・・誘導フィン、（ｒ））・・・・・・制御情報
、（ＭＧ３・・・・・・ブロック識別手段、（ＣＧ）・
・・・・・ブロック識別コード、（ＣＨｉ）・・・・・
・ポーリング用チャネル、（１）・・・・・・チャネル
番号。 代理人 弁理士 北 村 修
例を示し、第１図は全体構成を示す図面、第２図は走行
コースブロックの識別手段の説明図、第８図はその要部
拡大平面図、そして、第４図は移動車の動作を示すフロ
ーチャートである。 （ｔ、ｌ・・・・・・走行コース、（Ｌｊ）・・・・・
・走行コース分割ブロック、１Ｂ）・・・・・・移動車
、 （Ｂｊ）・・・・・・移動車識別コード、（Ｔｌ・
・・・・・誘導フィン、（ｒ））・・・・・・制御情報
、（ＭＧ３・・・・・・ブロック識別手段、（ＣＧ）・
・・・・・ブロック識別コード、（ＣＨｉ）・・・・・
・ポーリング用チャネル、（１）・・・・・・チャネル
番号。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 予め設定され九走行コース（■、）に沿って自動的に走
行すべく構成さｈ１各別の識別コード（Ｂｊ３を備えた
移動車ｆＢｌの複数個に対して一つの誘導フィン（１）
を介して誘導無線方式によって各種制御情報ｆｆ））を
送・受信するための移動車用ポーリング制御装置であっ
て、前記誘導フィン（Ｔ）内の走行コースを複数のブロ
ック（ｔＪｌに分割するとともに、そのブロック（Ｌ口
を識別する手段（ＭＧ）を設け、前記一つのブロック（
Ｌｌ）内には移動車ＩＢ＋が一台のみ通過するように制
御し、＠記ブロック（Ｌｌ）の識別コード（ＣＧ）とポ
ーリング用チャネル（ＣＩ（Ｉ）のチャネル番号（１）
とを対応させ、前記ブロック（Ｌｌ）の識別フード（Ｃ
Ｇ）検出結果に基いてポーリング用チャネル番号（１）
を自動的に選択し、この選択されたチャネル番号（りの
チャネルを介して、前記制御データ（Ｄ）とともに移動
車ｆＢｌの識別コード（Ｂｊ）を送・受信させるべく構
成しであることを特徴とする移動車用ポーリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095309A JPS60238908A (ja) | 1984-05-12 | 1984-05-12 | 移動車用ポ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095309A JPS60238908A (ja) | 1984-05-12 | 1984-05-12 | 移動車用ポ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238908A true JPS60238908A (ja) | 1985-11-27 |
| JPH056690B2 JPH056690B2 (ja) | 1993-01-27 |
Family
ID=14134155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59095309A Granted JPS60238908A (ja) | 1984-05-12 | 1984-05-12 | 移動車用ポ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238908A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004246418A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
-
1984
- 1984-05-12 JP JP59095309A patent/JPS60238908A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004246418A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH056690B2 (ja) | 1993-01-27 |
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