CN113377032B - 悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法，中央控制服务器用于接收用户终端发送的用户需求信息，反馈载具状态给用户终端；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端发送的工作状态信息；接收载具终端的行驶状态标识和服务状态标识；向载具终端发送工作任务指令码；载具终端向轨道转换终端、中央控制服务器以及其它载具终端发送行驶状态标识；向停车站台终端发送进出站请求；向停车库终端发送进出库请求；接收轨道区段终端、轨道转换终端的定位标志；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端的前车行驶状态标识。

Description

悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法

技术领域

本发明涉及轨道交通领域，具体地，涉及一种悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法。

背景技术

传统轨道交通系统采取的是按一定时间间隔发车、列车在轨道上前后依次行驶的运行方式，所以在控制上主要采用移动闭塞控制方式，即根据列车的行驶位置来确定是否开放轨道段给后方列车，从而实现行车组织。

现有专利资料也提到了与本发明类似的用于PRT系统的行车和控制方法(授权公告号CN103863362B《PRT系统及准移动闭塞的PRT系统的行车方法》和申请公布号CN111891193A《一种确定PRT导轨闭塞区间状态的方法及系统》)，但这些方法的核心思路也是轨道区段闭塞管理，即通过对轨道区段状态进行设置，各车辆读取要经过的轨道区段状态，当区段状态为允许通行时才能驶入该区段，同时各车辆在经过某轨道区段时会告知总控制系统自身所在位置，受到通知后总控制系统设置该轨道区段状态为不可用，通过这种方式来实现系统中车辆的运行控制。这种基于轨道区段闭塞管理的技术方案必然需要沿轨道设置大量的定位节点装置，但本发明只需要在每个轨道区段的起始点设置一个轨道区段终端供载具定位参考，在建造成本和运营管理方面无疑有着十分显著的优势。

进一步的，现有的以轨道区段为管理对象的运行控制方法不能适应多载具交互工作的需求，同时也不适合轨道由不同分支组成网络的复杂系统。本发明并不对轨道区段进行管理，而是以载具为管理的中心，轨道区段只负责提供自身定位信息给各载具，载具据此判断自身所处位置，不同载具间通过交换自身位置、速度等状态信息来自动调整自身运行状态，而不是由总的控制服务器对每台载具分别持续发出控制指令，可大幅降低控制服务器的软硬件资源消耗和通信带宽占用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法。

根据本发明提供的一种悬挂式轨道交通系统的控制系统，包括中央控制服务器、用户终端、载具终端、轨道区段终端、轨道转换终端、停车站台终端以及停车库终端，其中：

中央控制服务器用于接收用户终端发送的用户需求信息，反馈载具状态给用户终端；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端发送的工作状态信息；接收载具终端的行驶状态标识和服务状态标识；向载具终端发送工作任务指令码；

载具终端向轨道转换终端、中央控制服务器以及其它载具终端发送行驶状态标识；向停车站台终端发送进出站请求；向停车库终端发送进出库请求；接收轨道区段终端、轨道转换终端的定位标志；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端的前车行驶状态标识。

优选地，所述中央控制服务器包括系统运行状态监控模块、任务规划模块、用户需求响应模块以及运行管理模块，其中：

系统运行状态监控模块接收若干台载具终端发送的行驶状态标识以及轨道区段终端、轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端发送的工作状态信息，并发送异常状态信息给运行管理模块；

任务规划模块接收载具终端发来的服务状态标识，根据该标识和系统运行状态监控模块发送来的载具位置信息来判断各载具的占用情况，按照用户需求响应模块发送来的需求信息来为用户的用车请求做出任务规划，并将规划结果反馈给用户需求响应模块，同时生成工作任务指令码发送给选定的载具终端；

运行管理模块接收到异常状态信息后，根据设定的应急处置方案规划出规避区段并提出异常处置要求，将这些信息发送给任务规划模块，任务规划模块生成应急处置任务指令码，让运行的载具避开规避区段同时派出应急处置载具；

运行管理模块将应急处置要求通过用户需求响应模块反馈给用户终端。

优选地，载具终端包括载具信号发射模块、载具信号接收模块、运行控制模块以及车距探测模块，其中：

载具信号接收模块接收工作状态信息、定位标志和前一载具终端的行驶状态标识，并传递给运行控制模块；

运行控制模块根据接收的信息和车距探测模块探测到的与前车的距离来计算并调整自身的运控参数并生成行驶状态标识和服务状态标识，通过载具信号发射模块发送给中央控制服务器。

优选地，轨道区段终端位于每个轨道区段的起始点位置，包括一个或多个区段信号发射装置，区段信号发射装置将轨道区段的位置信息发送给通过轨道区段终端的载具终端。

优选地，轨道转换终端包括转换信号发射模块、转换信号接收模块、信息处理模块，其中：

载具经过轨道转换终端时，设置于轨道转换段入口的转换信号发射模块将轨道转换终端的定位标志信息、工作状态信息和前一台通过该轨道转换段的载具识别码发送给载具终端；

转换信号接收模块从载具终端处接收该载具的载具识别码并传递给信息处理模块，信息处理模块根据载具的运行参数对其通过过程进行控制，同时对轨道转换装置的状态进行自检，生成自身的工作状态信息并发送给中央控制服务器和载具终端。

优选地，停车站台终端包括站台信号发射模块、站台信号接收模块以及站台管理模块，其中：

当载具进入停车站台区域时，通过站台信号发射模块将自身工作状态发送给载具终端，状态正常时载具终端将进站指令码发送给站台信号接收模块，站台信号接收模块将进站指令码发送给站台管理模块，核验通过后执行载具进站操作；

载具终端从站台管理模块处获得前一台出站的载具终端的载具识别码并发送自身载具识别码给站台信号接收模块，更新站台管理模块中存储的载具识别码。

优选地，停车库终端包括车库信号发射模块、车库信号接收模块以及停车库管理模块，其中：

当载具进入停车库区域时，通过车库信号发射模块将自身工作状态发送给载具终端，状态正常时载具终端将进库指令码发送给车库信号接收模块，车库信号接收模块将进库指令码发送给停车库管理模块，核验通过后执行载具进站操作；

载具终端从停车库管理模块处获得前一台出库的载具终端的载具识别码并发送自身载具识别码给车库信号接收模块，更新停车库管理模块中存储的载具识别码。

优选地，载具终端内设置有车距探测模块，所述车距探测模块包括如下任一种或者任多种：

-激光雷达

-毫米波雷达

-光学成像。

根据本发明提供的一种基于上述的悬挂式轨道交通系统的控制系统的运行控制方法，包括如下步骤：

载具调度步骤：中央控制服务器根据用户终端发出的用户需求信息，查找符合要求的载具，向符合要求的载具发出工作任务指令码；反馈载具状态给用户终端；

第一载具行驶步骤：载具收到工作任务指令码后，驶出起始站台或停车库，按照设定的路线前往乘客所在的站台，乘客上车后，沿设定路线前往乘客的目的地；

通讯步骤：载具与同一轨道区段内的前一载具终端建立通信，持续接收前一载具终端的行驶状态标识；

第二载具行驶步骤：乘客下车后，根据中央控制服务器调配执行新的工作任务或转入待命状态。

优选地，所述第一载具行驶步骤包括：载具向起始站或者停车库发出出站请求；起始站或者停车库判断符合出站后，允许载具出站。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过创新性的系统控制架构设计，通过系统中不同角色间的通信、指令和状态感知，实现了悬挂式智能立体轨道交通系统中多载具的自动运行组织和控制，能有效降低系统的复杂程度、提高控制响应速度、降低系统建设成本。

2、本发明提出的控制系统能够很好的结合悬挂式智能立体轨道交通系统，在设计上考虑了该交通系统的一系列特点，也考虑了系统在工程应用时可能面对的成本、响应速度、安全性和可靠性等问题，具有十分明显的技术优势。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的控制系统的组成示意图。

图2为控制系统各部分的空间分布形式图。

图3为中央控制服务器1内部的功能模块构成示意图。

图4为载具终端3内部的功能模块构成示意图。

图5为转换终端5内部的功能模块构成示意图。

图6为站台终端6内部的功能模块构成示意图。

图7为停车库终端7内部的功能模块构成示意图。

图8为工作任务指令码的格式图。

图9为行驶状态标识的格式图。

图10为服务状态标识的格式图。

图11为载具调度流程图。

图12为载具行驶过程图。

图13为载具进站流程图。

图14为载具入库流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1至图14所示，本发明提供了一种悬挂式轨道交通系统的控制系统及运行控制方法，悬挂式智能立体轨道交通系统与传统轨道交通系统的一个重要区别在于系统中同时存在数量众多的客货运载具同时行驶在轨道网络不同区域，且这些载具的行驶需自动完成而不能依靠人的操作。现有城市轨道交通系统(地铁、轻轨)的信号通讯装置和控制系统的硬件构成和控制过程都十分复杂，安装和使用成本很高，并不适合用在数量众多、运行灵活、尺寸重量都十分有限的自动运输载具上。要实现悬挂式智能立体轨道交通系统中多车厢自动运行的效果，需要针对该系统的特点设计一套全新的控制系统和配套的运行控制方法。

本发明结合悬挂式智能立体轨道交通系统的构成和工作特点，通过控制系统架构中不同角色间的信息交换、动作交互、状态感知等措施，实现了系统中不同载具的全自动运行，具体包括载具的任务调度、载具沿规划路径接送乘客、载具自动进/出站台/车库、多台载具自动形成行驶队列等运行效果。同时，控制系统在硬件上通过控制部件间的相互备份以及环境适应性措施，可有效提高控制系统的安全性和可靠性，从而保证悬挂式轨道交通系统的安全高效运行。

本发明涉及悬挂式智能立体轨道交通系统的控制系统，包括中央控制服务器1、用户终端2、载具终端3、轨道区段终端4、轨道转换终端5、停车站台终端6和停车库终端7，组成的方式见图1，各部分在交通系统中的空间分布形式见图2。

七个基本组成部分中：

中央控制服务器1用于接收用户终端2发送的用户需求信息，根据用户需求信息在交通系统中查找状态满足要求的载具，随后生成工作任务指令码并发送给指定的载具终端3，将载具的调度结果和运行状态反馈给用户终端2。同时，中央控制服务器1还负责监控其他部分的工作状态，并对异常状态进行识别和处置，在必要时向特定终端直接发出控制指令。

用户终端2供交通系统使用者提交用车需求，并将需求信息发送给中央控制服务器1，然后从中央控制服务器1接收载具的调度结果和运行状态信息并展示给使用者。

载具终端3设置在每台载具的驱动装置中，用来接收轨道区段终端4和轨道转换终端5发送的定位标志信息，持续生成行驶状态标识和服务状态标识并按一定频率发送给中央控制服务器1或其他终端，同时控制载具的行驶状态。在进(或出)站台(或停车库)时，载具终端3还会与站台终端6(或停车库终端7)进行信息交换，以完成进(或出)站台(或停车库)动作。

轨道区段终端4位于每个轨道区段的起始位置(按载具的行驶方向)，用于发送自身的位置信息给每台通过该位置的载具终端3。

轨道转换终端5位于轨道转换段的入口位置(载具驶入端)，用于将自身的位置信息、工作状态信息和前一台通过该轨道转换段的载具识别码发送给通过的载具终端3，然后从载具终端3中接收并存储新的载具识别码。同时，轨道转换终端5还要将工作状态信息发送给中央控制服务器1。

停车站台终端6设置于每个站台，用于向中央控制服务器1和需要进出站台的载具终端3发送工作状态信息，并接收载具终端3发来的进出站请求。

停车库终端7设置于每个停车库，用于向中央控制服务器1和需要进出停车库的载具终端3发送工作状态信息，并接收载具终端3发来的进出库请求。

下面对以上控制系统的七个基本组成部分的内部构成以进行说明。

中央控制服务器1可划分为以下几个功能模块：系统运行状态监控模块101、任务规划模块102、用户需求响应模块103和运行管理模块104等，这些模块构成中央控制服务器1的方式见图3。各模块中，系统运行状态监控模块101接收若干台载具终端3发送的行驶状态标识和其他终端(轨道区段终端4、轨道转换终端5、停车站台终端6和停车库终端7)发送的工作状态信息，保持对系统状态的全面监控，一旦发现异常情况则将异常状态信息发送给运行管理模块104。任务规划模块102接收载具终端3发来的服务状态标识，根据该标识和系统运行状态监控模块101发送来的载具位置信息来判断各载具的占用情况，然后按照用户需求响应模块103发送来的需求信息来为用户的用车请求做出任务规划，并将规划结果(包括调用的车厢信息、上车的站点和时间等)反馈给用户需求响应模块103，同时生成工作任务指令码发送给选定的载具终端3。运行管理模块104接收到异常状态信息后，根据设定的应急处置方案划出一定规避区段并提出异常处置要求，将这些信息发送给任务规划模块102，由后者生成应急处置任务指令码，让运行的载具避开异常区段同时派出应急处置载具。同样的，运行管理模块104还会在异常发生后将应急处置要求通过用户需求响应模块103反馈给乘客，指导乘客做出应急处置。

载具终端3可以划分为以下几个功能模块：载具信号发射模块301、载具信号接收模块302、运行控制模块303和车距探测模块304等，这些模块构成载具终端3的方式见图4。各模块中，载具信号接收模块302接收其他终端(轨道区段终端4、轨道转换终端5、停车站台终端6和停车库终端7)发送的工作状态信息、定位标志和前一载具终端的行驶状态标识，将这些信息传递给运行控制模块303，运行控制模块303根据这些信息和车距探测模块304探测到的与前车的距离来计算并调整自身的运控参数并生成行驶状态标识和服务状态标识，通过载具信号发射模块301发送给中央控制服务器1。

轨道区段终端4位于每个轨道区段的起始点位置(轨道区段的定义是任意两个轨道转换装置之间的一段轨道，见图2)，主要包括一个或多个区段信号发射装置，区段信号发射装置可以通过无线网络、光学条码、激光通信或其他方式将轨道区段的位置信息发送给通过轨道区段终端4的载具终端3。

轨道转换终端5包括以下几个功能模块：转换信号发射模块501、转换信号接收模块502和信息处理模块503。当载具经过轨道转换终端5时，转换信号发射模块501(位于轨道转换段入口)首先将轨道转换终端5的定位标志信息、工作状态信息和前一台通过该轨道转换段的载具识别码发送给载具终端3，然后转换信号接收模块502从载具终端3处接收该载具的载具识别码并传递给信息处理模块503，信息处理模块503根据载具的运行参数对其通过过程进行控制，同时对轨道转换装置的状态进行自检，生成自身的工作状态信息并发送给中央控制服务器1和载具终端3。

停车站台终端6包括以下几个功能模块：站台信号发射模块601、站台信号接收模块602和站台管理模块603。与轨道转换终端5的工作过程类似，当载具进入停车站台区域时，通过站台信号发射模块601将自身工作状态发送给载具终端3，状态正常时载具终端将进站指令码发送给站台信号接收模块602，站台信号接收模块602将进站指令码发送给站台管理模块603，核验通过后执行载具进站操作。同时，载具终端3从站台管理模块603处获得前一台出站的载具终端3的载具识别码并发送自身载具识别码给站台管理模块603，从而更新站台管理模块603中存储的载具识别码。站台管理模块603还包括有若干个不同类型的传感器，用来检测载具在站台内的位置、速度等状态，给出载具进出站操作的到位标志信号。

停车库终端7包括以下几个功能模块：车库信号发射模块701、车库信号接收模块702和停车库管理模块703。停车库终端7的构成和工作过程与停车站台终端6类似。

在本发明提出的悬挂式轨道交通系统的控制系统中，不同终端之间以及各终端与中央控制服务器1之间传递的所有信息都体现为信息码的形式，这些信息码主要包括：工作任务指令码、行驶状态标识、服务状态标识、进/出站/库指令码、工作状态信息、定位标志信息、用户需求信息和载具状态反馈信息等等。其中部分信息码的内容和具体格式如下。

工作任务指令码主要包括以下内容：载具信息，用来表明指令码的发送对象；起始位置，确定行驶路径的起点；启动引导码，用来驱动载具启动并完成出站/库过程；转换点去向，用来确定载具在每个轨道转换点处驶入的轨道分支；停车引导码，用来控制载具减速并完成进站/库过程；终点位置，确定行驶路径的终点。工作任务指令码的格式见图8。工作任务指标码由中央控制服务器1中的任务规划模块102生成，形成数据包后按照载具识别码发送给对应的载具终端3。

行驶状态标识主要包括以下内容：载具信息，用来表明信息来源；自检状态信息，用来说明载具的整体工作状态；定位状态，用来标明载具所在轨道区段和位移量。行驶状态标识的格式见图9。行驶状态标识由载具终端3中的运行控制模块303生成，其中时间码采集自模块内部时钟，自检状态码根据载具各器件的自检结果生成，定位状态码根据最后通过的轨道区段终端4编号加上自身通过轨道区段终端4之后的位移量生成，速度码产生于速度传感器采集的数据，以上数据由载具终端3中的运行控制模块303生成数据包后通过载具信号发射模块301发送给中央控制服务器1、轨道转换终端5(或停车站台终端6、停车库终端7)和与载具终端3建立了通信联系的另一台载具终端3。

服务状态标识主要包括以下内容：任务号，表明载具当前执行的任务；载运状态，表明载具的承载状态，即是否空载以及车厢载重量大小。服务状态标识的格式见图10。服务状态标识同样由载具终端3中的运行控制模块303生成，通过载具信号发射模块301发送给中央控制服务器1，但其发送频率会相对行驶状态标识大幅降低。

在本发明提出的控制系统架构下，悬挂式智能立体轨道交通系统的典型工作流程如下。

⑴载具调度流程

载具调度流程的目的是按照用户提交的需求信息，系统查找符合使用要求的载具，并以工作任务指令码的形式安排载具的后续动作，同时将载具调度结果反馈给用户，具体见图11。

⑵载具行驶过程

载具行驶过程指的是载具按照控制系统设定的行驶路线前往乘客上车的站台，待乘客上车后再沿设定路线前往乘客的目的地的过程。当载具终端接收到中央控制服务器发送来的工作任务指令码之后，由运行控制模块303对工作任务指令码进行解算，得到工作任务的相关信息，在指定时间驶出起始站台或停车库，同时统一轨道区段内的前一载具终端建立通信，持续接收后者的行驶状态标识，行驶过程中根据与前车的距离调整自身行驶速度(选择限速行驶模式或跟随行驶模式)，行驶至乘客上车站台后执行进站流程，待乘客上车后重新出发，继续行驶至乘客目标站点，待乘客下车后根据系统调配执行新的工作任务或转入待命状态，整个过程见图12。

⑶载具进站和出站流程

载具进站流程指的是载具行驶至站台轨道区域后，根据站台反馈的工作状态信息安全稳定的停靠在目标站台供乘客下车的过程，具体见图13。

载具的出站流程基本上是进站流程的逆过程。

⑷载具入库和出库流程

载具入库流程指的是载具驶入停车库轨道区域后，与停车库升降装置相互配合停入停车库中指定位置的过程，具体见图14。

载具的出库流程基本上是入库流程的逆过程。

在本发明的具体实施过程中，中央控制服务器的容量或数量可以根据整个交通系统的规模(通过轨道网络覆盖人口数量、出行需求数量或载具数量等来表征)进行调整，也就是说可以通过扩大服务器容量来保证更大规模的系统运行，也可以当系统规模扩大到一定程度后，采取多台控制服务器协调工作的方式来满足系统控制需要，不同服务器分别对应不同的轨道网络区域，在不同区域间的载具调度通过再上一级中央控制服务器来实现。

本发明的载具在通过轨道转换点时与轨道转换终端等通信，获取前一台通过此处的载具的识别码，与其建立通信，或者在进出站台或停车库时与相应的站台或停车库终端建立通信，这种设计可以保证每台载具终端在任意时刻最多只有三个通信对象(其中之一保持为中央控制服务器，其他对象为其他两台载具终端或一个固定终端)，特别是在载具的行驶过程中，每台载具只需要向后面跟随的一台载具发送自身行驶状态码，并从前一台载具处接收其行驶状态码就可以保持行车队列，当部分或全部载具驶离当前轨道区段后，各载具会自动组成新的队列。这种设计不但可以节约软硬件资源，同时还大幅简化了系统的控制逻辑。

本发明的控制系统的各构成部分之间，除了通过常见的专用无线网络或4G、5G网络交换信息之外，还可以通过激光通信、光学条码等手段来交换信息，不同信息交换手段之间可以相互备份，从而保证信息的正确性和控制的可靠性。载具终端内的车距探测模块也可以综合运用多种探测手段(激光雷达、毫米波雷达和光学成像等)，不同手段之间相互备份提高可靠性，也提高了对各种复杂气象环境条件的适应能力。轨道区段等的定位标志信息也可以有多种传递方式，可以是电磁信号无线发射，也可以是光学条码扫描识别，也可以同时使用多重信息传递方式。

本发明的载具的运行采取了自主运行+信息上报的控制策略，具体来说就是载具按照中央控制服务器设置好的路线行驶，在行驶过程中自主与前后载具终端和其他固定终端保持通信并调整行驶状态，同时将自身运行状态持续上报给中央控制服务器，但正常状态下并不需要中央控制服务器发回控制指令。同时，载具终端内的车距探测模块与通信功能相互独立，且车距探测结果对载具运行的控制优先级更高，当载具遇到突发情况时，将根据自身的车距探测模块的判断采取紧急停车等处置措施，第一时间动作以保证乘客安全。这种策略可以降低中央控制服务器的硬件要求，还可以提高载具在行驶过程中的响应速度。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，包括中央控制服务器、用户终端、载具终端、轨道区段终端、轨道转换终端、停车站台终端以及停车库终端，其中：

中央控制服务器用于接收用户终端发送的用户需求信息，反馈载具状态给用户终端；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端发送的工作状态信息；接收载具终端的行驶状态标识和服务状态标识；向载具终端发送工作任务指令码；

载具终端向轨道转换终端、中央控制服务器以及其它载具终端发送行驶状态标识；向停车站台终端发送进出站请求；向停车库终端发送进出库请求；接收轨道区段终端、轨道转换终端的定位标志；接收轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端的前车行驶状态标识；

所述中央控制服务器包括系统运行状态监控模块、任务规划模块、用户需求响应模块以及运行管理模块，其中：

系统运行状态监控模块接收若干台载具终端发送的行驶状态标识以及轨道区段终端、轨道转换终端、停车站台终端、停车库终端发送的工作状态信息，并发送异常状态信息给运行管理模块；

任务规划模块接收载具终端发来的服务状态标识，根据该标识和系统运行状态监控模块发送来的载具位置信息来判断各载具的占用情况，按照用户需求响应模块发送来的需求信息来为用户的用车请求做出任务规划，并将规划结果反馈给用户需求响应模块，同时生成工作任务指令码发送给选定的载具终端；

运行管理模块接收到异常状态信息后，根据设定的应急处置方案规划出规避区段并提出异常处置要求，将这些信息发送给任务规划模块，任务规划模块生成应急处置任务指令码，让运行的载具避开规避区段同时派出应急处置载具；

运行管理模块将应急处置要求通过用户需求响应模块反馈给用户终端。

2.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，载具终端包括载具信号发射模块、载具信号接收模块、运行控制模块以及车距探测模块，其中：

载具信号接收模块接收工作状态信息、定位标志和前一载具终端的行驶状态标识，并传递给运行控制模块；

运行控制模块根据接收的信息和车距探测模块探测到的与前车的距离来计算并调整自身的运控参数并生成行驶状态标识和服务状态标识，通过载具信号发射模块发送给中央控制服务器。

3.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，轨道区段终端位于每个轨道区段的起始点位置，包括一个或多个区段信号发射装置，区段信号发射装置将轨道区段的位置信息发送给通过轨道区段终端的载具终端。

4.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，轨道转换终端包括转换信号发射模块、转换信号接收模块、信息处理模块，其中：

载具经过轨道转换终端时，设置于轨道转换段入口的转换信号发射模块将轨道转换终端的定位标志信息、工作状态信息和前一台通过该轨道转换段的载具识别码发送给载具终端；

转换信号接收模块从载具终端处接收该载具的载具识别码并传递给信息处理模块，信息处理模块根据载具的运行参数对其通过过程进行控制，同时对轨道转换装置的状态进行自检，生成自身的工作状态信息并发送给中央控制服务器和载具终端。

5.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，停车站台终端包括站台信号发射模块、站台信号接收模块以及站台管理模块，其中：

当载具进入停车站台区域时，通过站台信号发射模块将自身工作状态发送给载具终端，状态正常时载具终端将进站指令码发送给站台信号接收模块，站台信号接收模块将进站指令码发送给站台管理模块，核验通过后执行载具进站操作；

载具终端从站台管理模块处获得前一台出站的载具终端的载具识别码并发送自身载具识别码给站台信号接收模块，更新站台管理模块中存储的载具识别码。

6.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，停车库终端包括车库信号发射模块、车库信号接收模块以及停车库管理模块，其中：

当载具进入停车库区域时，通过车库信号发射模块将自身工作状态发送给载具终端，状态正常时载具终端将进库指令码发送给车库信号接收模块，车库信号接收模块将进库指令码发送给停车库管理模块，核验通过后执行载具进站操作；

载具终端从停车库管理模块处获得前一台出库的载具终端的载具识别码并发送自身载具识别码给车库信号接收模块，更新停车库管理模块中存储的载具识别码。

7.根据权利要求1所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统，其特征在于，载具终端内设置有车距探测模块，所述车距探测模块包括如下任一种或者任多种：

-激光雷达

-毫米波雷达

-光学成像。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的悬挂式轨道交通系统的控制系统的运行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

载具调度步骤：中央控制服务器根据用户终端发出的用户需求信息，查找符合要求的载具，向符合要求的载具发出工作任务指令码；反馈载具状态给用户终端；

第一载具行驶步骤：载具收到工作任务指令码后，驶出起始站台或停车库，按照设定的路线前往乘客所在的站台，乘客上车后，沿设定路线前往乘客的目的地；

通讯步骤：载具与同一轨道区段内的前一载具终端建立通信，持续接收前一载具终端的行驶状态标识；

第二载具行驶步骤：乘客下车后，根据中央控制服务器调配执行新的工作任务或转入待命状态。

9.根据权利要求8所述的运行控制方法，其特征在于，所述第一载具行驶步骤包括：载具向起始站或者停车库发出出站请求；起始站或者停车库判断符合出站后，允许载具出站。

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