JPS60239810A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents
移動車の走行制御設備Info
- Publication number
- JPS60239810A JPS60239810A JP59097145A JP9714584A JPS60239810A JP S60239810 A JPS60239810 A JP S60239810A JP 59097145 A JP59097145 A JP 59097145A JP 9714584 A JP9714584 A JP 9714584A JP S60239810 A JPS60239810 A JP S60239810A
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- Japan
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- moving
- junction part
- light
- vehicle
- moving vehicle
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
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- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、工場内において各種工具、ワーク等
を所望のステーションにまで自動搬送する場合等に使用
する搬送車等の移動車を自動走行させるための制御設備
に関し、詳しくは、移動車誘導路を、複数の誘導路部分
が合流する合流部を有する状態で設けると共に、移動車
を、前記誘導路に沿って自動走行させる手段を設けた移
動車の走行制御設備に関する。
を所望のステーションにまで自動搬送する場合等に使用
する搬送車等の移動車を自動走行させるための制御設備
に関し、詳しくは、移動車誘導路を、複数の誘導路部分
が合流する合流部を有する状態で設けると共に、移動車
を、前記誘導路に沿って自動走行させる手段を設けた移
動車の走行制御設備に関する。
かかる制御設備においては、各誘導路部分を走行する複
数の移動車が同時及び略同時に合流部近くに到着しても
、移動車の衝突を回避させるよ、うに、合流部箇所にお
いて、移動車を一旦停止させたシ、優先走行順位を決め
て走行させけ、そして、その検出器による合流部近くへ
の到着検出情報、及び、地上側コントローワに予め記憶
させた優先走行順位情報に堪づいて移動車に停止指令を
発信する発信器を、各誘導路部分の合流部近くに設け、
もって、先に到着した移動車／３ど先に合流部を通過さ
せて走行させるように、且つ、同時到着した移動車のう
ちの優先走行順位上位側のものほど先に合流部を通過走
行させるようにすべく、移動車を停止・発進させる、手
段がある。
数の移動車が同時及び略同時に合流部近くに到着しても
、移動車の衝突を回避させるよ、うに、合流部箇所にお
いて、移動車を一旦停止させたシ、優先走行順位を決め
て走行させけ、そして、その検出器による合流部近くへ
の到着検出情報、及び、地上側コントローワに予め記憶
させた優先走行順位情報に堪づいて移動車に停止指令を
発信する発信器を、各誘導路部分の合流部近くに設け、
もって、先に到着した移動車／３ど先に合流部を通過さ
せて走行させるように、且つ、同時到着した移動車のう
ちの優先走行順位上位側のものほど先に合流部を通過走
行させるようにすべく、移動車を停止・発進させる、手
段がある。
上記従来手段によると、合流部ごとに、通過検出器の複
数個及び停止指令信号発信器の複数個をコントローラに
接続させて設置しなければならない点に起因して、多数
の合流部があるように誘導路を構成する場合には、高価
な設備となる不利があると共に、施工が煩雑になる不利
があった。
数個及び停止指令信号発信器の複数個をコントローラに
接続させて設置しなければならない点に起因して、多数
の合流部があるように誘導路を構成する場合には、高価
な設備となる不利があると共に、施工が煩雑になる不利
があった。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、経済面及び施工面で有利なものとしながらも
、合流部での衝突を確実に抑制できる移動車の走行制御
設備を提供する点にある・ 〔問題を解決するための手段〕 本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
合流部近くへの到着検出情報に基づいて前記各誘導路部
分天々に合わせて予め設定された波長の光を合流部箇所
に投射する投光器及び、それからの光を波長を分別する
状態で受光する受光器夫４を、移動車側に設けると共に
、前記誘導路部分天々に合わせて予め設定された優先走
行順位情報、及び、前記受光器の受光情報に基づいて停
止・発進させる手段を前記移動車側に備えさせた点にあ
り、その作用効果は次の通９である。
の目的は、経済面及び施工面で有利なものとしながらも
、合流部での衝突を確実に抑制できる移動車の走行制御
設備を提供する点にある・ 〔問題を解決するための手段〕 本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
合流部近くへの到着検出情報に基づいて前記各誘導路部
分天々に合わせて予め設定された波長の光を合流部箇所
に投射する投光器及び、それからの光を波長を分別する
状態で受光する受光器夫４を、移動車側に設けると共に
、前記誘導路部分天々に合わせて予め設定された優先走
行順位情報、及び、前記受光器の受光情報に基づいて停
止・発進させる手段を前記移動車側に備えさせた点にあ
り、その作用効果は次の通９である。
すなわち、移動車が合流部近くに到着すると、その移動
車に備えさせた投光器より移動車が位置する誘導路部分
に対応する波長の光が投射されることになシ、且つ、他
の誘導路部分を走行する移動車も合流部近くに到着して
いると、複数の移動軍人々に備えさせた受光器が他の移
動車側から投射された光を波長を分別する状態で受光し
、そして、後続の移動車を一旦停止させながら先に合流
部近くに到着した移動車を走行させる、及び、同時到着
した移動車のうちの優先走行順位上位側の誘導路部分に
位置する移動車から先に走行させる手順で、合流部近く
に到着した複数移動車を合流部を通過させて走行させる
ように、停止・発進させることになる。
車に備えさせた投光器より移動車が位置する誘導路部分
に対応する波長の光が投射されることになシ、且つ、他
の誘導路部分を走行する移動車も合流部近くに到着して
いると、複数の移動軍人々に備えさせた受光器が他の移
動車側から投射された光を波長を分別する状態で受光し
、そして、後続の移動車を一旦停止させながら先に合流
部近くに到着した移動車を走行させる、及び、同時到着
した移動車のうちの優先走行順位上位側の誘導路部分に
位置する移動車から先に走行させる手順で、合流部近く
に到着した複数移動車を合流部を通過させて走行させる
ように、停止・発進させることになる。
従って、移動車間の光信号授受を用いながら合流部での
優先走行を行なわせるが故に、地上側への機器設置数が
少なく々つて、経済面及び施工面で有利となるのであり
、しかも、移動車間の信号授受を異なる波長の複数種を
用いて行なうので、外光に拘らず適確な信号授受を行な
えるのであり、さらに、各誘導路部分に合わせて優先走
行順位を設定するので、例えば移動車ごとに優先走行順
位を予め付与するようにするに較べて、投光器及び受光
器の構成の簡素化を図りながら多数の移動車の管理を行
−なえるのであり、もって、全体として、実用上の利点
大な移動車の走行制御設備を得るに至った。
優先走行を行なわせるが故に、地上側への機器設置数が
少なく々つて、経済面及び施工面で有利となるのであり
、しかも、移動車間の信号授受を異なる波長の複数種を
用いて行なうので、外光に拘らず適確な信号授受を行な
えるのであり、さらに、各誘導路部分に合わせて優先走
行順位を設定するので、例えば移動車ごとに優先走行順
位を予め付与するようにするに較べて、投光器及び受光
器の構成の簡素化を図りながら多数の移動車の管理を行
−なえるのであり、もって、全体として、実用上の利点
大な移動車の走行制御設備を得るに至った。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第４図及び第５図に示すように、荷載置台ｉｌ
ｌを駆動昇降自在に備えた移動車（Ｄｌを設け、移動車
誘導路（Ｌｌを、走行路面側に埋設する電磁誘導トウス
スワイヤ（Ｊ）によって、３個の第１、第２．第３誘導
路部分（Ｌａ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ）が合流する合流部
（Ｇｌを有する状態に設け、そして、荷移載用ステーシ
ョン（ＳＴ）を、誘導路（Ｌｌの横側部に位置させて設
け、もって、移動車Φ）をステーション間に亘って走行
させながら各稲荷の運搬作業を行かわせるように構成し
である。
ｌを駆動昇降自在に備えた移動車（Ｄｌを設け、移動車
誘導路（Ｌｌを、走行路面側に埋設する電磁誘導トウス
スワイヤ（Ｊ）によって、３個の第１、第２．第３誘導
路部分（Ｌａ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ）が合流する合流部
（Ｇｌを有する状態に設け、そして、荷移載用ステーシ
ョン（ＳＴ）を、誘導路（Ｌｌの横側部に位置させて設
け、もって、移動車Φ）をステーション間に亘って走行
させながら各稲荷の運搬作業を行かわせるように構成し
である。
前記移動車＋Ｄ＋を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、推進用電動モータ（Ｍｌ）にて各別に駆動自在
に設けると共に、車体前方側の操向用車輪（３）を、操
向用電動モータ（Ｍりにて縦軸周りで回転操作自在に設
け、もって、換向用車輪（３）を向き変更操作して、操
向させるようにしである。
２）を、推進用電動モータ（Ｍｌ）にて各別に駆動自在
に設けると共に、車体前方側の操向用車輪（３）を、操
向用電動モータ（Ｍりにて縦軸周りで回転操作自在に設
け、もって、換向用車輪（３）を向き変更操作して、操
向させるようにしである。
ｉＪ記記動動車Ｄｌを誘導路ｆＬ＋に沿って自動走行さ
せる手段について説明すれば、第２図及び第企図に示す
ように、前記トウパスワイヤ（ｇ）に低周波電流を通電
させ、そして、トウバスワイヤ（１）に対する移動車ｔ
ｒｉ）の横偏位量を電圧として検出する左右一対のピッ
クアップコイル（４ａ）、（４ｂ）を備えた追従用セン
サー（４）を、移動車（Ｄｉの前端部に設けると共に、
制御演算部及び制御情報記憶部を備えた走行制御装＠
（ｕｉに、前記追従センサー（４）を接続し、もって、
左右ピックアップコイ／Ｉ／（４ｍ）、（４ｂ）の検出
電圧の差が零になるように操向用電動モータ（Ｍりの操
作部（５）を操作して移動車（Ｄｌを誘導路（Ｌ）に沿
って自動走行させるように構成しである。
せる手段について説明すれば、第２図及び第企図に示す
ように、前記トウパスワイヤ（ｇ）に低周波電流を通電
させ、そして、トウバスワイヤ（１）に対する移動車ｔ
ｒｉ）の横偏位量を電圧として検出する左右一対のピッ
クアップコイル（４ａ）、（４ｂ）を備えた追従用セン
サー（４）を、移動車（Ｄｉの前端部に設けると共に、
制御演算部及び制御情報記憶部を備えた走行制御装＠
（ｕｉに、前記追従センサー（４）を接続し、もって、
左右ピックアップコイ／Ｉ／（４ｍ）、（４ｂ）の検出
電圧の差が零になるように操向用電動モータ（Ｍりの操
作部（５）を操作して移動車（Ｄｌを誘導路（Ｌ）に沿
って自動走行させるように構成しである。
又、前記各ステーション（８Ｔ）夫々に対する移動車（
Ｔ））の停止位置を指示する停止用マークに）や前記各
誘導路部分（Ｌａ ） 、（Ｌｂ ） ＊ （”ｃ）
夫々における合流部（０）近くの合流点（５）、 （Ｂ
ｌ 、 ｆｏｌへの到着を指示する第１．第２．第３合
流部指示マーク（Ｍａ ） 、 （Ｍｂ ） 、 （Ｍ
ｅ ） を、走行路面側に設けると共に、マーク読取セ
ンサー■を移動車側に設け、又、行先データ等の情報を
ステーション側から移動車側に伝達できるように、及び
、ステーション到着データ等の各種情報を移動車側から
ステーション側へ伝達できるようにすべく、赤外線投光
器＋ＩＬＩと赤外線受光器［ｂｌとからなる光信号授受
装Ｍ（６）及び（７）を移動車側及びステーション側に
夫々設けると共に、移動車側光信号授受装置Ｍ ｔｅｌ
を走行制御装置ｆＨ］に、且つ、ステーション側信号授
受装置（７）を地上側の中央制御装置（ト）に接続し、
もって、中央制御装置（ト）に入力される行先指令情報
や予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、移動車
ＩＤ）を所望のステーション（８Ｔ） Ｋ自動走行させ
る仁とができるようにしである。
Ｔ））の停止位置を指示する停止用マークに）や前記各
誘導路部分（Ｌａ ） 、（Ｌｂ ） ＊ （”ｃ）
夫々における合流部（０）近くの合流点（５）、 （Ｂ
ｌ 、 ｆｏｌへの到着を指示する第１．第２．第３合
流部指示マーク（Ｍａ ） 、 （Ｍｂ ） 、 （Ｍ
ｅ ） を、走行路面側に設けると共に、マーク読取セ
ンサー■を移動車側に設け、又、行先データ等の情報を
ステーション側から移動車側に伝達できるように、及び
、ステーション到着データ等の各種情報を移動車側から
ステーション側へ伝達できるようにすべく、赤外線投光
器＋ＩＬＩと赤外線受光器［ｂｌとからなる光信号授受
装Ｍ（６）及び（７）を移動車側及びステーション側に
夫々設けると共に、移動車側光信号授受装置Ｍ ｔｅｌ
を走行制御装置ｆＨ］に、且つ、ステーション側信号授
受装置（７）を地上側の中央制御装置（ト）に接続し、
もって、中央制御装置（ト）に入力される行先指令情報
や予め記憶された情報等の各種情報に基づいて、移動車
ＩＤ）を所望のステーション（８Ｔ） Ｋ自動走行させ
る仁とができるようにしである。
次に、前記合流部（Ｇｌにおいて、移動車ｆｆ））を停
止・発進させながら衝突を抑制させるように走行させる
手段について説明する。
止・発進させながら衝突を抑制させるように走行させる
手段について説明する。
第１図及び第２図に示すように、異なる波長の光を合流
部筒所に各別に投射する第１．第２゜第３投光器（８ａ
） 、（８ｂ）、（８ｃ） の３個、及び、それからの
光のうち予め決められた波長の光のみを受光する第１
、第２ 、第３受光Ｒ？Ｆ（９ａ）、（９ｂ）。
部筒所に各別に投射する第１．第２゜第３投光器（８ａ
） 、（８ｂ）、（８ｃ） の３個、及び、それからの
光のうち予め決められた波長の光のみを受光する第１
、第２ 、第３受光Ｒ？Ｆ（９ａ）、（９ｂ）。
（９ｃ）の３個大々を、走行制御装置＋）１）Ｋ接続さ
せて移動車＋Ｄ）の前端部に設け、前記マーク読取用セ
ンサー■による合流部指示マーク検出情報に基づいて、
第１乃至第３誘導路部分（Ｌｍ）、（Ｌｂ）。
せて移動車＋Ｄ）の前端部に設け、前記マーク読取用セ
ンサー■による合流部指示マーク検出情報に基づいて、
第１乃至第３誘導路部分（Ｌｍ）、（Ｌｂ）。
（Ｌｃ）夫々に合わせて第１乃至第３投光器（８ａ）。
（８ｂ）、（８ｃ）のうちの所望のものを選択して投光
作動させるように構成し、さらに、第１乃至第３誘導路
部分（Ｌａ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ） に合わせて第１゜
第２．第３誘導路部分（Ｌｌ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ）
の順位で予め設定した優先走行順位情報を走行制御装置
（）Ｔｌに記憶させ、もって、走行順位情報、及び前記
第１．第２．第３受光器（９ａ）、（９ｂ）、（９ｃ）
の受光情報に幕づいて、先に合流部近くに到着した移動
車（Ｎ））はど先に合流部（Ｇｌを通過させて走行させ
るよう、且つ、同時到着した移動車ＣＤＩのうちの優先
上位（［１１移動車ＩＴ）１はど先に合流部（Ｇｌを通
過させて走行させるようにすべく、推進用！動モータ（
Ｍ＋）の操作部（１０１に対して停止・発進指令を入力
させるように構成しである。
作動させるように構成し、さらに、第１乃至第３誘導路
部分（Ｌａ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ） に合わせて第１゜
第２．第３誘導路部分（Ｌｌ）、（Ｌｂ）、（Ｌｃ）
の順位で予め設定した優先走行順位情報を走行制御装置
（）Ｔｌに記憶させ、もって、走行順位情報、及び前記
第１．第２．第３受光器（９ａ）、（９ｂ）、（９ｃ）
の受光情報に幕づいて、先に合流部近くに到着した移動
車（Ｎ））はど先に合流部（Ｇｌを通過させて走行させ
るよう、且つ、同時到着した移動車ＣＤＩのうちの優先
上位（［１１移動車ＩＴ）１はど先に合流部（Ｇｌを通
過させて走行させるようにすべく、推進用！動モータ（
Ｍ＋）の操作部（１０１に対して停止・発進指令を入力
させるように構成しである。
さらに詳述すれば、各誘導路部分（Ｌａ ） 、 （Ｌ
ｂ ） 。
ｂ ） 。
（ＬＣ）にｌＯって走行する移動車（Ｔ））が合流部（
Ｇｌに向けて走行するに際して、合流部指示マーク読取
が行なわれる以前において他の＃両車（ＤＩからの投光
が受光されていると、＃両車＋１’）ｌけ所定時間一旦
停止されたのちにおいて合流部ｆＧｌを通過して走行す
ることになる。 又、合流部（Ｇｌ近くへの到着が同時
的に行なわれると、優先走行順位に基づいて、優先上位
側のものから先に合流部（０）を通過するように走行し
、優先下位側のものは所定時間−畦停止されたのちにお
いて合流部（Ｇｌを通過走行することになる。
Ｇｌに向けて走行するに際して、合流部指示マーク読取
が行なわれる以前において他の＃両車（ＤＩからの投光
が受光されていると、＃両車＋１’）ｌけ所定時間一旦
停止されたのちにおいて合流部ｆＧｌを通過して走行す
ることになる。 又、合流部（Ｇｌ近くへの到着が同時
的に行なわれると、優先走行順位に基づいて、優先上位
側のものから先に合流部（０）を通過するように走行し
、優先下位側のものは所定時間−畦停止されたのちにお
いて合流部（Ｇｌを通過走行することになる。
尚、第３図は、以上説明した制御動作のフローチャート
を示す。 又、第１図において、（ｆａ） 、（ｆｂ）
、（ｆｃ）の天々は第１乃至第３受光器（９ａ） 、
（９ｂ） 、（９ｃ）が受光可能な第１乃至第３投光器
（８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ）の投光エリアを示す。
を示す。 又、第１図において、（ｆａ） 、（ｆｂ）
、（ｆｃ）の天々は第１乃至第３受光器（９ａ） 、
（９ｂ） 、（９ｃ）が受光可能な第１乃至第３投光器
（８ａ）、（８ｂ）、（８ｃ）の投光エリアを示す。
次に、別の実施例を説明する。
移動車ＩＤＩを自動走行させる手段を構成するに、電磁
誘導用のトウパスワイヤに代えて光反射テープによって
移動車誘導路ｆＩＪを構成するようにしたシ、移動車（
ｎｌと中央制御装置間との間の信号授受を誘導無線方式
で行なわせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
誘導用のトウパスワイヤに代えて光反射テープによって
移動車誘導路ｆＩＪを構成するようにしたシ、移動車（
ｎｌと中央制御装置間との間の信号授受を誘導無線方式
で行なわせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
又、合流部ｆＧ）を構成する誘導路部分（Ｌａ）。
（Ｌｂ）、（Ｌｃ）の数は、２つや１個以上にする等各
種変更でき、そして、投光ＦｔＦｉ （８ａ）、（８ｂ
）、（８ｃ）や受光器（９ａ）、（９ｂ） 、（９ｃ）
の具体構成も、合流部ｆＧｌの構成等に応じて各種変
更できる。
種変更でき、そして、投光ＦｔＦｉ （８ａ）、（８ｂ
）、（８ｃ）や受光器（９ａ）、（９ｂ） 、（９ｃ）
の具体構成も、合流部ｆＧｌの構成等に応じて各種変
更できる。
又、移動車ＣＤ＋の具体構成は、使用対象に応じて各種
変更できる。
変更できる。
又、合流部近くへの到着検出を行なわせるに、合流部指
示マーク（Ｍａ） 、（Ｍｂ）、（Ｍｅ） として、永
久磁石の複数個をその極性によって各誘導路部分指示を
打力わせるように配置したり、バーコードで各誘導路部
分指示を行なわせる表示体を弁榛１岬庵１１を（転）春
設けるようにし、そして、前者の場合には磁気センサー
を、後者の場合にはイメージセンサ−を移動車側に備え
させるとよい。
示マーク（Ｍａ） 、（Ｍｂ）、（Ｍｅ） として、永
久磁石の複数個をその極性によって各誘導路部分指示を
打力わせるように配置したり、バーコードで各誘導路部
分指示を行なわせる表示体を弁榛１岬庵１１を（転）春
設けるようにし、そして、前者の場合には磁気センサー
を、後者の場合にはイメージセンサ−を移動車側に備え
させるとよい。
図面は本発明に係る移動車の走行制御設備の実施例を示
し、第１図は移動車誘導路の合流部を示す概略平面図、
第２図は走行制御の具体構成を示すブロック図、第３図
は合流部での制御動作を示すフローチャート、第４図は
移動車の概略平面図、第５図は同車の概略側面図である
。 （８ｍ）、（８ｂ）、（８ｃ） ＋＋＋ ＋＋＋投光器
、（９ａ）、（９ｂ）、（９ｃ）・・・・・・受光器、
（Ｔ））・・・・・・移動車、ｆＧｌ・・・・・・合流
部、（Ｌｌ・・・・・・移動車誘導路、（Ｌａ）、（Ｌ
ｂ）、（Ｌｃ） ・・・・・・誘導路部分。 代理人 弁理士 北 村 修
し、第１図は移動車誘導路の合流部を示す概略平面図、
第２図は走行制御の具体構成を示すブロック図、第３図
は合流部での制御動作を示すフローチャート、第４図は
移動車の概略平面図、第５図は同車の概略側面図である
。 （８ｍ）、（８ｂ）、（８ｃ） ＋＋＋ ＋＋＋投光器
、（９ａ）、（９ｂ）、（９ｃ）・・・・・・受光器、
（Ｔ））・・・・・・移動車、ｆＧｌ・・・・・・合流
部、（Ｌｌ・・・・・・移動車誘導路、（Ｌａ）、（Ｌ
ｂ）、（Ｌｃ） ・・・・・・誘導路部分。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動車誘導路ＩＬＩを、複数の誘導路部分（Ｌｍ） 。 （Ｌｂ） 、 （Ｌｃ ）が合流する合流部（Ｇ）を有
する状態で設けると共に、移動車０））を、前記誘導路
に沿って自動走行させる手段を設けた移動車の走行制御
設備であって、前記合流部（０）近くへの到着検出情報
に基づいて前記各誘導路部分（Ｌｍ ） −（Ｌｂ ）
。 （Ｌｃ）夫々に合わせて予め設定された波長の光を合流
部箇所に投射する投光器（８ｍ） 、（８ｂ） 、（８
ｃ）及び、それからの光を波長を分別する状態で受光す
る受光器（９ｍ）、（９ｂ）、（９ｃ） 夫々を、移動
車側に設けると共に、前記誘導路部分（Ｌａ）、（Ｌｂ
）。 （ＬＣ）夫々に合わせて予め設定された優先走行順位情
報、及び、前記受光器（８＠） 、（８ｂ） 、（８ｅ
） の受光情報に基づいて停止・発進させる手段を鋳紀
移動車側に備えさせである移動車の走行制御設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097145A JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097145A JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60239810A true JPS60239810A (ja) | 1985-11-28 |
| JPH0457013B2 JPH0457013B2 (ja) | 1992-09-10 |
Family
ID=14184401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59097145A Granted JPS60239810A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | 移動車の走行制御設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60239810A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187911A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-17 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS62183210U (ja) * | 1986-05-09 | 1987-11-20 | ||
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6478307A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Daifuku Kk | Junction controller for guiding facilities of traveling vehicle |
-
1984
- 1984-05-14 JP JP59097145A patent/JPS60239810A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187911A (ja) * | 1986-02-13 | 1987-08-17 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPS62183210U (ja) * | 1986-05-09 | 1987-11-20 | ||
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6478307A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Daifuku Kk | Junction controller for guiding facilities of traveling vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0457013B2 (ja) | 1992-09-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |