JPH04114211A - 移動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車を誘導する誘導ラインが、特定箇所に
おいて、上手側誘導ラインと下手側誘導ラインに所定距
離だけ隔てて分断された状態で設けられ、前記移動車は
前記所定距離の間を所定の走行制御情報に従って自律走
行して前記上手側誘導ラインから前記下手側誘導ライン
に乗り換えるように構成された移動車の走行制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車の走行制御装置において、上記のように特
定箇所で誘導ラインを所定距離だけ隔てて分断し、その
間、移動車に自律走行させる方法は従来から行われてお
り、その目的、理由は例えば下記のようなものである。

第１に、誘導ラインが大きくカーブする部分における誘
導ラインの敷設コストを下げることを目的とする場合。

例えば、誘導ラインを埋設する場合はそのカーブに合わ
せて走行路面をカッティングすることか必要であり、磁
気テープあるいは光反射テープを付設する場合は何種類
かのカーブ専用のテープが必要となる。いずれにしても
、直線部に比べてカーブ部の誘導ラインの敷設コストは
高いものとなるので、カーブ部は誘導ラインを敷設せず
に、移動車に自律走行させる。

第２に、誘導ラインの分岐点や合流点において移動車の
車輪が誘導ラインを横切ることにより、誘導ラインの表
面が汚れたり、擦り切れたすすることによる誘導エラー
を回避することを目的とする場合。特に光反射テープに
よる誘導ラインの場合にその必要性が高い。

第３に、誘導ラインの途中の走行路面に防火シャッタの
ための溝か形成されていたり、エレベータのケージ内に
誘導ラインか導かれる等の事情により、直進する一本の
誘導ラインであってもその途中で所定距離だけ分断され
る場合。

従来、上記のような分岐点や合流点等の誘導ラインが分
断された特定箇所を移動車が自律走行するための走行制
御情報は、移動車に搭載された制御装置の記憶部に予め
走行順路と共に記憶されていた。移動車はこれらの特定
箇所の手前に設置されたマークを検出するに伴って、そ
の制御装置の記憶部に記憶されている走行制御情ｆＦＩ
に基づいて直進ロック、右旋回、左旋回のいずれかの自
律走行を行うものであった。そして、夫々の特定箇所で
の右旋回或いは左旋回における旋回半径及び走行速度は
、全ての特定箇所に共通の一定値であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一方、走行路面の条件等によっては、カーブ時の走行速
度を下げたり、旋回半径を大きくしてより安全に旋回さ
せたい場合や逆にカーブ部で走行速度を下げることなく
できるだけ速く通過したい場合もある。しかるに、従来
の様に各移動車に、その走行順路と共に各特定箇所にお
ける走行制御情報を記憶させる方法で上記のように各特
定箇所毎に走行速度や旋回半径を変えようとすれば、デ
ータの管理や授受が複雑になり、且つ、移動車の制御装
置の負担が増加するので実用的ではない。

さらに、搬送システムによっては、分岐点において、直
−進、右旋回、左旋回のみならず、車体の方向を維持し
たままで左右或いは斜め横に移動する、いわゆる横行等
の多様な走行制御が要求されることもある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、上記のような誘導ラインが分断された特定箇
所において、移動車を自律走行させる際に、夫々の特定
箇所に固有の条件に応じてきめ細かく自律走行を制御す
ることができる実用的な移動車の走行制御装置を提供す
ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の分岐走行制御設備は、移動車を誘
導する誘導ラインが、特定箇所において、上手側誘導ラ
インと下手側誘導ラインに所定距離だけ隔てて分断され
た状態で設けられ、前記移動車は前記所定距離の間を所
定の走行制御情報に従って自律走行して前記上手側誘導
ラインから前記下手側誘導ラインに乗り換えるように構
成された移動車の走行制御装置であって、第１の特徴構
成は、前記特定箇所の手前箇所に前記自律走行のための
走行制御情報を記憶させた記憶媒体が設置され、前記移
動車に前記記憶媒体の記憶情報を読み取るための読取手
段か備えられている点にある。

第２の特徴構成は、第１の特徴構成に加えるに、前記移
動車が前記記憶媒体の記憶情報を読み取った後、前記自
律走行に移行するだめの基準地点を示すマークが設置さ
れ、前記マークを検出するためのマークセンサが前記移
動車に設けられ、前記記憶媒体に記憶された走行制御情
報には少なくとも前記マークから前記自律走行に移行す
べき地点までの距離か含まれている点にある。

〔作　　用〕

第１の特徴構成によれば、移動車は誘導ラインが分断さ
れた特定箇所に近づくと、特定箇所の手前箇所に設置さ
れた記憶媒体の記憶情報を読取手段によって読み取る。

読み取った情報は、その特定箇所に固有の自律走行のた
めの走行制御情報であり、例えば旋回する際の走行速度
、旋回半径、或いは横行の走行速度、横行距離等を含む
。移動車はこの走行制御情報に基づいて、誘導ラインか
分断された所定距離を自律走行して下手側誘導ラインに
乗り換える。

第２の特徴構成によれば、移動車は、上記の如く記憶媒
体から走行制御情報を読み取り、次にマークセンサによ
って前記マークを検出した後、前記走行制御情報に含ま
れる距離を走行してから自律走行に移行する。このよう
にして、例えば、自律走行による旋回を開始する地点を
正確に制御することかできる。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成によれば、誘導ラインが分断さ
れた特定箇所において、夫々の特定箇所に固有の条件に
応じた走行制御情報を前記記憶媒体に記憶させておけば
、その走行制御情報によって、移動車をきめ細かく自律
走行制御することができる。よって、移動車に予め記憶
させておく走行順路データの管理や授受を複雑にするこ
と無く、又、移動車の制御装置の負担を増加させること
の無い実用的な移動車の走行制御装置を得るに至った。

またレイアウト変更等によって条件か変化した場合は、
前記走行制御情報を書き換えるだけで容易に対応できる
ので、フレキシビリティの面でも大きな効果を奏する。

さらに、第２の特徴構成によれば、移動車か誘導ライン
に沿う走行制御から自律走行に移行する地点を前記マー
クと前記走行制御情報によって正確に制御することがで
きるので、−層精度良く下手側誘導ラインに乗り換え得
るものとなった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って、誘導ライン（Ｌ）がループ状に設けられ、
移動車か停止して荷物の積卸し等の作業を行うための複
数のステーション（ＳＴ）が誘導ライ−ン（Ｌ）に沿っ
て設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーション間
に自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成
している。

誘導ライン（Ｌ）は複数の分岐点（Ｄ）、合流点（Ｊ）
、及びコーナ（Ｋ）（これらをまとめて以下特定箇所と
いう）を有し、夫々の特定箇所においては、図中に破線
で示す如く誘導ラインか分断されている。具体的には第
２図に示すように、誘導ライン（Ｌ）は断面が矩形で表
側かＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路面に
埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一にな
るように構成したものであって、前記特定箇所（Ｄ）。

（Ｊ）、　（Ｋ）についてはこの磁性体が埋設されてい
ない。これは、特定箇所（Ｄ）、　（Ｊ）、　（Ｋ）に
おいて誘導ラインをカーブさせた状態で埋設することが
コスト上、高く付くのでそれを避けるためである。

従って、移動車（Ａ）はこの誘導ライン（Ｌ）が分断さ
れた所定距離を自律走行することになるが、その自律走
行のための情報は、夫々の特定箇所（Ｄ）、　（Ｊ）、
　（Ｋ）の手前箇所に設置されたＩＤタグと呼ばれる記
憶媒体（Ｔ）に記憶されている。

ＩＤタグ（Ｔ）は、図示を省略するが、書き換え可能な
半導体メモリ（ＲＡＭ）、外部機器との通信手段を有す
るコントローラ、バッテリーを一体にケーシングしたも
のである。その通信手段は電磁誘導による無線式の双方
向通信であって、被接触で外部からその記憶情報を書き
換えたり、読み出すことを可能にしている。そしてその
記憶情報はバッテリーによって保持される。

詳しくは後述するか、移動車（Ａ）はこのＩＤタグ設置
箇所に接近するに伴ってその記憶情報を読み取り、その
情保に従って前記の自律走行を行う。

特定箇所（Ｄ）、　（Ｊ）、　（Ｋ）の手前箇所には移
動車（Ａ）が自律走行に移行するための基準地点を示す
マーク（Ｍ）も設置されている。マーク（Ｍ）は磁石片
を表側がＳ極、裏側かＮ極になるように走行路面に埋設
したものである。移動車（Ａ）はＩＤタグ（Ｔ）の記憶
情報を読み取った後に、マーク（Ｍ）を検出することに
なる。

移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロッ
ク図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用モ
ータ（１）にて推進駆動されると共に、操向用モータ（
２）にて操向駆動される操向輪兼用の推進車輪（３）か
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）か設
けられている。そして、推進車輪（３）の前側に誘導ラ
イン（Ｌ）を検出して操向制御用の情報を得るだめの磁
気センサ（５）か推進車輪（３）と一体に向き変更され
るように設けられている。車体右側前方部には前述のマ
ーク（Ｍ）を検出するマークセンサ（６）か設けられて
いる。マークセンサ（６）も一種の磁気センサてあって
、磁石片であるマーク（Ｍ）に近接して、それを検知す
る。

車体左側前方部には前述のＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を
読み取るための読取手段であるタグリーダ（７）が設け
られている。このタグリーダ（７）はＩＤタグ（Ｔ）に
近づくに伴って、電磁誘導による双方向通信を行って、
その記憶情報を読み取る。

車体左側中央部には発光素子と受光素子を有する通信装
置（８）か設けられている。また、移動車（Ａ）かステ
ーション（ＳＴ）に停止した状態でステーション（ＳＴ
）側の相対する位置にも発光素子と受光素子を有する通
信装置が備えられており、もって、ステーション（ＳＴ
）と移動車（Ａ）との間で通信をおこなう。あるいはス
テーション（ＳＴ）を中継して、設備全体の運行を管理
する中央制御装置（Ｃ）と移動車（Ａ）との間で通信を
行う。例えば、移動車（Ａ）がステーション（ＳＴ）に
そのステーション（ＳＴ）における作業の終了を知らせ
ると、ステーション（ＳＴ）から移動車（Ａ）へは、次
に移動して作業すべき目標ステーションのアドレス情報
が指示される。

移動車（Ａ）にはその他、上記の各センサ（５）。

（６）、ダグリーダ（７）、通信装置（８）を介して得
られた情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御するた
めの、マイクロコンピュータを搭載した制御装置（９）
や走行用モータ（１）の駆動装置（１０）、操向用モー
タ（２）の駆動装置（１１）等か設けられている。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子−からな
る。そして、移動車（Ａ）の横幅方向の位置が前記誘導
ライン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、すなわち、
磁気センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン（Ｌ
）の中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光
素子のうち内側の２個が誘導ライン（Ｌ）による磁気を
感知し、且つ、外側の２個が感知しない状態となるよう
に、所定間隔を隔てて設けられている。

したがって、移動車（Ａ）か誘導ライン（Ｌ）に対して
左右に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れか
が誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となるの
で、制御装置（９）は、その検出情報に基づいて、車体
を誘導ライン（Ｌ）対して適正な位置に戻すべく操向制
御をおこなう。

タグリーダ（７）は、図示は省略するが、前記ＩＤタグ
（Ｔ）との間で電磁誘導による通信を行うための通信手
段と、そのコントローラからなり、ＩＤタグ（Ｔ）との
間の通信によって読み取った情報を制御装置（９）に伝
送する。そして、移動車（Ａ）が走行中は一定周期で、
ＩＤタグ（Ｔ）に対してその記憶情報の送信を要求する
信号を送信している。一方、ＩＤタグ（Ｔ）はこのタグ
リーダ（７）からの送信要求信号を受信可能な状態に維
持されている。したがって、移動車（Ａ）かＩＤタグ（
Ｔ）の設置箇所に接近して、ＩＤタグ（Ｔ）とタグリー
ダ（７）との距離か通信可能距離まで近づくと、ＩＤタ
グ（Ｔ）はタグリーダ（７）からの送信要求信号を受信
して、応答を返す。

以降の通信プロトコルの説明は省略するが、ここにＩＤ
タグ（Ｔ）とタグリーダ（７）間の通信が成立し、ＩＤ
タグ（Ｔ）の記憶情報かタグリーダ（７）に送信される
。このようにして、移動車（Ａ）は、その走行経路の所
定箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を、タグ
リーダ（７）によって走行中に自動的に読み取ることが
できる。

次に、ＩＤタグ（Ｔ）に記憶させる記憶情報について説
明する。前述したように、夫々の特定箇所即ち分岐点（
Ｄ）、合流点（Ｊ）、及びコーナ（Ｋ）において誘導ラ
イン（Ｌ）がカーブする部分がカットされ、その間を移
動車（Ａ）が自律走行するために必要な走行制御情報を
、特定箇所の手前に設置されたＩＤタグ（Ｔ）に記憶さ
せておく。この走行制御情ｔ♂は各特定箇所に固有のも
のであって、具体的に、分岐点（ＤＩ）の手前箇所に設
置されたＩＤタグ（Ｔｌ）を例にとれば、下記のような
走行制御情報か記憶されている。

■　分岐点であること及びそのアドレス。

■　直進ライン（Ｌｌ）と右分岐ライン（Ｌ２）に分か
れること。

■　マーク（Ｍｌ）から分岐開始（自律走行開始）まで
の距離。

■　右旋回の旋回半径。

■　右旋回の走行速度。

■　分岐後（誘導ライン（Ｌ２）に乗り換えた後）の走
行速度。

■　分岐後のアドレス。

移動車（Ａ）はＩＤタグ（ＴＩ）から読み取った上記の
走行制御情報と、予め指示され記憶している走行順路に
従って分岐点（ＤＩ）において直進或いは右分岐するこ
とになる。

右分岐する場合、移動車（Ａ）はマーク（Ｍｌ）を検出
した地点から上記■の情報で指示される距離だけ走行し
た後に、上記■の情報に基づいて決定される操向角度だ
け操向制御し、上記■の情報で指示される速度で右旋回
する。やがて、磁気センサ（５）が分岐誘導ライン（Ｌ
２）を検出するに伴って、移動車（Ａ）は自律走行から
誘導走行に移行し、上記■の情報で指示される走行速度
で走行を続けることになる。

他の特定箇所の手前に設置されたＩＤタグ（Ｔ）につい
ても同様に、その特定箇所に固有の旋回半径、走行速度
等の走行制御情報を記憶させておくことにより、夫々の
特定箇所毎に各別のきめ細かい走行制御を実現すること
ができる。

尚、第１図に示すように各ステーション（ＳＴ）の手前
箇所にもＩＤタグ（Ｔ）及びマーク（Ｍ）か設置されて
おり、ＩＤタグ（Ｔ）にはステーション（ＳＴ）のアド
レスとマーク（Ｍ）からステーション（ＳＴ）までの距
離等の情報が記憶されている。

移動車（Ａ）はこの記憶情報を読み取り、先ず、そのス
テーション（ＳＴ）のアドレスが予め指示され制御装置
（９）内のメモリに記憶している目標ステーションのア
ドレスと一致するか否かを照合する。一致しなければそ
のまま通過し、一致すればマーク（Ｍ）を検出するに伴
って、上記のステーション（ＳＴ）までの距離情報に基
づいて減速を開始し、所定の停止位置に正確に停止すべ
く停止制御を行う。

以上のようにして、移動車（Ａ）は誘導ライン（Ｌ）に
沿っての誘導走行と、分岐点（Ｄ）、合流点（Ｊ）、及
びコーナ（Ｋ）における自律走行を組み合わせながら、
予め指示された走行順路に従って走行し、目標のステー
ション（ＳＴ）に到達することになる。

ＩＤタグ（Ｔ）へ情報を書き込むには、図示は省略する
が、前記タグリーダ（７）と同様に電磁誘導式の通信装
置を備えた可搬型のハンディ−ターミナルを用いておこ
なう。或いは、ＩＤタグ（Ｔ）の書き込み作業をプログ
ラムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿って
走行させながら書き込んでもよい。

レイアウト変更等に伴って、分岐点（Ｄ）等の特定箇所
やステーション（ＳＴ）の位置が変わる場合は、多少の
移動であれば、夫々の手前箇所にに設置したＩＤタグ（
Ｔ）の記憶情報を、上記の書き込み装置を用いて書き換
えるだけで対応できる。

〔別実施例〕

誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のものに
限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもので
もよい。或いは光反射テープを付設したものであって、
移動車（Ａ）に磁気センサー（５）に代わって光センサ
が設けられている場合にも本発明は適用できる。

これらの場合、分岐点（Ｄ）や合流点（Ｊ）において、
カーブする部分のみならず、直進する部分についても磁
気テープ又は光反射テープを所定距離だけ切断しておく
とよい。これは、分岐点（Ｄ）や合流点（Ｊ）において
は、移動車（Ａ）の車輪が誘導ライン（Ｌ）としての磁
気テープや光反射テープを横切ることにより、これらの
テープか汚れたり擦り切れたりしやすいので、その結果
、誘導エラーか生ずることを回避して、予め車輪が横切
る部分を所定距離だけカットしておくのである。

そして、この間を自律走行によって直進させるための走
行制御情報としては、旋回する場合の旋回半径に代えて
、操向輪を直進状態でロックする指示情報が含まれたも
のがＩＤタグ（Ｔ）に記憶されることになる。

その他、誘導ライン（Ｌ）の途中の走行路面に防火シャ
ッタのための溝が形成されていたり、エレベータのケー
ジ内に誘導ライン（Ｌ）か導かれる等の事情によっても
、誘導ラインがその途中で所定距離だけ分断される場合
か考えられるが、上記と同様にしてその間を自律走行さ
せることができる。

また、第４図に示すように、主誘導ライン（Ｌ３）から
少し離れて平行に敷設された副誘導ライン（Ｌ４）に乗
り換える場合において、移動車かその姿勢を変えずに斜
め横に移動できれば便利な場合がある。但し、この場合
の移動車は、例えば第５図に示すような横向き走行、い
わゆる横行が可能なものでなければならない。

この移動車（Ｂ）について簡単に説明すると、前後の４
輪のうち対角位置に設けられた２輪（２１）か操向兼走
行輪であり、他の２つの従動輪（２２）が鉛直軸回りに
も遊転するキャスター輪である。（２３）は操向兼走行
輪（２１）を操向駆動するモータ、（２４）は走行用モ
ータである。尚、第３図に示した移動車と同じ構成要素
については同じ番号を付している。この移動車（Ｂ）の
横行は、前後の操向兼走行輪（２１）を平行に維持して
同一方向に操向制御する、いわゆる平行ステアリングに
よって行われる。

第４図で、移動車（Ｂ）か主誘導ライン（Ｌ３）から横
行分岐によって副誘導ライン（Ｌ４）に乗り換えるまで
の間は自律走行することになるが、この走行Ｗ御につい
ても、上記実施例の分岐点（ＤＩ）における右旋回によ
る分岐と同様にして行うことかできる。即ち、横行分岐
の手前箇所に設置されたＩＤタグ（Ｔ２）に記憶された
走行制御情報を移動車（Ｂ）がタグリーダ（７）によっ
て読み取り、その情報に基づいて、マーク（Ｍ２）を基
準地点として左横行分岐を行う。

従って、ＩＤタグ（Ｔ２）に記憶される走行制御情報に
は次のような情報が含まれる。

■　分岐点であること及びそのアドレス。

■　主誘導ライン（Ｌ３）を直進するか、左横行して副
誘導ライン（Ｌ４）に乗り換えるか。

■　マーク（Ｍ２）から横行開始（自律走行開始）まで
の距離。

■　横行分岐角度。

■　横行の走行速度。

■　横行終了後（副誘導ライン（Ｌ４）に乗り換えた後
）の走行速度。

■　横行距離 ■　分岐後のアドレス。

移動車（Ａ）はＩＤタグ（ＴＩ）から読み取った上記の
走行制御情報と、予め指示され記憶している走行順路と
を照合して、その結果直進或いは左横行分岐することに
なる。

左横行分岐する場合、移動車（Ｂ）はマーク（Ｍｌ）を
検出した地点から上記■の情報で指示される距離だけ走
行した後に、上記■の情報で指示される分岐角度に従っ
て平行ステアリングを行い、上記■の情報で指示される
走行速度で、上記■の情報で指示される距離だけ横行す
る。

やがて、磁気センサ（５）が副誘導ライン（Ｌ４）を検
出するに伴って、移動車（Ｂ）は自律走行から誘導走行
に移行し、上記■の情報で指示される走行速度で走行を
続けることになる。

本発明において、上手側誘導ラインと下手側誘導ライン
とは移動車（Ａ）、　（Ｂ）の移動方向に沿って並ぶ順
序を意味するものであり、移動車（Ａ）。

（Ｂ）が１つの誘導ライン（Ｌ）に対して正逆に移動さ
れる場合においては、特定箇所（Ｄ）、　（Ｊ）、　（
Ｋ）の両側に記憶媒体（Ｔ）を設置することにより、本
発明を適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明に係る移動車の走行制御装置
の実施例を示し、第１図は設備のレイアウトを示す全体
平面図、第２図は移動車とその周辺の信号の流れを示す
ブロック図、第３図は移動車の構成を示す概略平面図で
ある。第４図及び第５図は別実施例に係る図であ、って
、夫々分岐走行を示す平面図及び移動車の構成を示す概
略平面図である。 （Ａ）、　（Ｂ）・・・・・・移動車、（Ｄ）、　（Ｊ
）、　（Ｋ）・・・・・・特定箇所、（Ｌ）・・・・・
・誘導ライン、（Ｌ１）、　（Ｌ３）・・・・・・上手
側誘導ライン、（Ｌ２）、　（Ｌ４）・・・・・・下手
側誘導ライン、（Ｍ）・・・・・・マーク、（Ｔ）・・
・・・・記憶媒体、（６）・・・・・・マークセンサ、
（７）・・・・・・読取手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）、（Ｂ）を誘導する誘導ライン（Ｌ）
   が、特定箇所（Ｄ）、（Ｊ）、（Ｋ）において、上手側
   誘導ライン（Ｌ１）、（Ｌ３）と下手側誘導ライン（Ｌ
   ２）、（Ｌ４）に所定距離だけ隔てて分断された状態で
   設けられ、前記移動車（Ａ）、（Ｂ）は前記所定距離の
   間を所定の走行制御情報に従って自律走行して前記上手
   側誘導ライン（Ｌ１）、（Ｌ３）から前記下手側誘導ラ
   イン（Ｌ２）、（Ｌ４）に乗り換えるように構成された
   移動車の走行制御装置であって、 前記特定箇所（Ｄ）、（Ｊ）、（Ｋ）の手前箇所に前記
   自律走行のための走行制御情報を記憶させた記憶媒体（
   Ｔ）が設置され、前記移動車（Ａ）、（Ｂ）に前記記憶
   媒体（Ｔ）の記憶情報を読み取るための読取手段（７）
   が備えられている移動車の走行制御装置。 ２、請求項１記載の移動車の走行制御装置であって、前
   記移動車（Ａ）、（Ｂ）が前記記憶媒体（Ｔ）の記憶情
   報を読み取った後、前記自律走行に移行するための基準
   地点を示すマーク（Ｍ）が設置され、前記マーク（Ｍ）
   を検出するためのマークセンサ（６）が前記移動車（Ａ
   ）、（Ｂ）に設けられ、前記記憶媒体（Ｔ）に記憶され
   た走行制御情報には少なくとも前記マーク（Ｍ）から前
   記自律走行に移行すべき地点までの距離が含まれている
   移動車の走行制御装置。