JPH04160413A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に設置された記憶媒体との間で情報の
授受を行うための通信手段を備えた移動車の走行経路中
の所定のゾーンにおいて、先行する移動車が在席中は後
続の移動車が進入しないようにするための移動車の走行
制御設備に関する。

〔従来の技術〕

自動車や電気製品等の組立ラインにおいて、部品や仕掛
品の運搬を自動的に行うために、所定の走行経路に沿っ
て誘導ラインを敷設し、複数の搬送用移動車を走行させ
ることが従来から行われている。かかる移動車は一般に
超音波センサ等を用いた追突防止用のセンサか備えられ
、先行する移動車に追突しないように走行制御される。

しかしながら、上記センサは一般に指向性を有するので
、カーブ部分において先行移動車を検出できない場合が
あったり、外乱の影響を受けやすい等の欠点があった。

そこで、走行経路中のカーブ部分等において移動車が在
席しているか否かを検出することかできる在席監視ゾー
ンを設け、先行移動車が在席監視ゾーンに在席している
間は後続の移動車がこの在席監視ゾーンに進入しないよ
うに制御して追突を防止することが行われる。例えば、
特願平１−１６６４５８に記載したものは、在席監視ゾ
ーンの始端部及び終端部に移動車の通過を検出する検出
器を設置し、これらの検出情報から地上側のメインコン
トローラが在席監視ゾーンに移動車か在席するか否かを
監視し、移動車は、在席監視ゾーンの始端部てメインコ
ントローラとの通信によって在席監視ゾーンに進入でき
るか否かの情報を得ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記の方法は、在席監視ゾーンの始端部
及び終端部の２箇所に検出器を設置してメインコントロ
ーラと配線する必要かあり設備コストか高くなると共に
、メインコントローラが処理すべきジョブが増えて負担
か重くなる不利があった。

一方、近年、移動車の停止点、分岐点等の手前箇所に、
ＩＤタグと呼ばれる書き換え自在な記憶媒体を設置し、
この記憶媒体に停止点までの距離、分岐先のアドレス等
の走行情報を書き込んでおき、移動車は、記憶媒体と非
接触で通信を行ってその記憶格報を読み出す通信手段を
備え、走行経路に沿って走行しながら、記憶媒体が設置
された箇所で適宜走行情報を得るように構成された移動
車の走行制御設備が開発されている。

本発明の目的は、上記のような走行制御設備を移動車の
追突防止制御にも兼用することにより、処理設備コスト
の上昇を極力抑えながら、且つ、ローカル処理が可能な
、移動車間の追突を防止するための走行制御設備を提供
することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の分岐走行制御設備は、地上側に設
置された記憶媒体との間で情報の授受を行うための通信
手段を備えた移動車の走行経路中の所定のゾーンにおい
て、先行する移動車が在席中は後続の移動車が進入しな
いようにするためのものであって、 第１の特徴構成は、前記ゾーンの始端部には読み出し／
書き込み自在な記憶媒体が、終端部には前記移動車の通
過を検出する検出手段か夫々設置され、 前記移動車には、前記通信手段によって前記記憶媒体か
ら読み出された情報に前記ゾーン内に先行移動車が在席
することを示す在席情報がある場合は停止し、且つ、前
記通信手段によって前記記憶媒体に在席情報を書き込ん
で前記ゾーンに進入するように走行制御する制御手段か
設けられ、 前記検出手段が移動車通過を検出するに伴って前記記憶
媒体に記憶された前記在席情報かリセットされるように
構成されている点にある。

第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施する際の好ま
しい具体構成を特定するものであって、前記ゾーンの始
端部に設けられた記憶媒体か、前記ゾーンでの走行制御
情報を記憶するように構成され、前記制御手段が前記通
信手段によって前記記憶媒体から読み出された走行制御
情報に基づいて走行制御するように構成されている点に
ある。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、移動車は前記ゾーンの始端部
に設置された記憶媒体の記憶情報を通信手段によって読
み出し、その情報から該ゾーン内に先行移動車か在席す
るか否か、即ち在席情報があるか否かをチエツクする。

在席情報か無い場合は、通信手段によって在席情報を記
憶媒体に書き込み、該ゾーンに進入する。在席情報か有
る場合は停止し、先行移動車が該ゾーンから出るのを待
つ。

移動車が該ゾーンから出る際には、該ゾーンの終端部に
設置された検出手段が移動車通過を検出するに伴って、
記憶媒体に記憶された在席情報がリセットされるので、
前記ゾーンの始端部で待機していた後続の移動車は在席
情報が無くなったことを検出し、始めから無かった場合
と同様に在席情報を書き込み、該ゾーンに進入すること
になる。

第２の特徴構成によれば、前記ゾーンの始端部に設けら
れた記憶媒体には第１の特徴構成に記載された在席情報
のみならず、該ゾーンにおける走行制御情報か合わせて
書き込まれている。

換言すれば、該ゾーンにおける走行制御情報か書き込ま
れた記憶媒体を兼用して、在席情報の書き込み或いは読
み出しを行う。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成によれば、前記ゾーンの始端部に到着し
た移動車は、前記通信手段によって、該ゾーンに先行移
動車が在席するか否かの在席情報を地上側に設置された
記憶媒体から直接得て、該ゾーンに進入するか停止する
かの選択を自ら行うので、地上側のメインコントローラ
に負担をかけないローカル処理が可能となった。

又、前記通信手段は、走行制御情報を得るために元々備
えられていたものを兼用するので、設備コストの上昇を
極力抑えながら上記効果を得ることができる。

さらに、第２の特徴構成によれば移動車との間で前記在
席情報の授受を行う記憶媒体は、前記ゾーンにおける走
行制御情報を記憶させるためのものを兼用するので、さ
らに設備コストの上昇を抑えることができるものとなっ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、荷搬送用の移動車（Ａ）の走行経
路に沿って誘導ライン（Ｌ）がループ状に設けられ、移
動車（Ａ）か停止して荷物の積卸し等の作業を行うため
の複数のステーション（ＳＴ）か誘導ライン（Ｌ）に沿
って設けられ、もって、移動車（Ａ）を各ステーション
（ＳＴ）間に亘って自動走行させながら荷搬送作業を行
う搬送設備を構成している。尚、第１図は、わかりやす
くするために簡略化して描いている。

誘導ライン（Ｌ）は第２図に示すように、断面が矩形で
表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路面
に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一に
なるように構成したものである。移動車（Ａ）は後述す
るように、磁気センサー（５）がこの誘導ライン（Ｌ）
を検出する情報に基づいて自動操向制御しながら、誘導
ライン（Ｌ）に沿って走行する。

誘導ライン（Ｌ）がカーブする箇所（Ｐ）、分岐点（Ｄ
）、合流点（Ｊ）、ステーション（ＳＴ）の設置箇所に
はＩＤタグとよばれる記憶媒体（Ｔ）が走行路面に埋設
され、カーブにおける（低速）走行速度、分岐後のアド
レス、合流後のアドレス、ステーション（ＳＴ）におけ
る停止位置までの距離等の走行制御情報が記憶されてい
る。移動車（Ａ）はこのＩＤタグ（Ｔ）の設置箇所に接
近するに伴って、後述するようにタグリーダライタ（７
）によってその記憶情報を読み取り、その情報に従って
旋回、分岐、合流、停止等の走行制御を行う。

又、カーブ（Ｐ）において先行移動車と後続移動車が追
突しないようにするために、カーブ（Ｐ）内に移動車（
Ａ）が在席するか否かを示す在席情報がＩＤタグ（Ｔ）
に書き込まれる。さらに、その在席情報をリセットする
ために、カーブ（Ｐ）の終端部には移動車（Ａ）の通過
を検出する検出手段としてのリードスイッチ（ＳＷ）が
設置されている。これらについては、後に詳説する。

移動車（Ａ）は第２図及び第３図にその主要部のブロッ
ク図及び平面図を示すように、車体前方側に、走行用モ
ータ（１）にて推進駆動されると共に、操向用モータ（
２）にて操向駆動される操向輪兼用の推進車輪（３）が
設けられ、車体後方側に、左右一対の従動輪（４）か設
けられている。そして、推進車輪（３）の前側に誘導ラ
イン（Ｌ）を検出して操向制御用の情報を得るための磁
気センサ（５）が推進車輪（３）と一体に向き変更され
るように設けられている。

車体後部には前述の走行路面に設置されたリードスイッ
チ（ＳＷ）に接近してその接点を閉成させるマグネット
（６）が設けられ、車体右側前部には前記ＩＤタグ（Ｔ
）との間で情報の授受を行うための通信手段としてのタ
グリーダライタ（７）が設けられている。車体左側中央
部には発光素子と受光素子を有する光通信装置（８）か
設けられている。又、移動車（Ａ）かステーション（Ｓ
Ｔ）に停止した状態でステーション（ＳＴ）側の相対す
る位置にも発光素子と受光素子を有する光通信装置（８
）か備えられており、もって、ステーション（Ｓ′ｒ）
と移動車（Ａ）との間で通信を行う。或いはステーショ
ン（ＳＴ）を中継して、設備全体の運行を管理する中央
制御装置（Ｃ）と移動車（Ａ）との間で通信を行う。例
えば、移動車（Ａ）かステーション（ＳＴ）にそのステ
ーション（ＳＴ）における作業の終了を知らせると、ス
テーション（ＳＴ）から移動車（Ａ）へは、次に移動し
て作業すべき目標ステーションのアドレス情報か指示さ
れる。

移動車（Ａ）にはその他、上述の磁気センサ（５）、ダ
グリーダライタ（７）、通信装置（８）を介して得られ
た情報を処理し、移動車（Ａ）の走行を制御する制御手
段としてのコントローラ（９）や走行用モータ（１）の
駆動装置（１０）、操向用モータ（２）の駆動装置（１
１）等が設けられている。

前記磁気センサ（５）は、第２図及び第３図に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からなる
。そして、移動車（Ａ、）の横幅方向の位置が前記誘導
ライン（Ｌ）対して適正な位置にある状態、即ち、磁気
センサ（５）の横幅方向の中心が、誘導ライン（Ｌ）の
中央に位置する状態において、４個の磁気感知受光素子
のうち内側の２個が誘導ライン（Ｌ）による磁気を感知
し、且つ、外側の２個が感知しない状態となるように、
所定間隔を隔てて設けられている。

従って、移動車（Ａ）が誘導ライン（Ｌ）に対して左右
に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘
導ライン（Ｌ）による磁気を感知する状態となるので、
コントローラ（９）は、その検出情報に基づいて、車体
を誘導ライン（Ｌ）対して適正な位置に戻すべく操向制
御を行う。

タグリーダライタ（７）は、第４図に示すように、前記
ＩＤタグ（Ｔ）との間で電磁誘導による無線通信を行い
、移動車（Ａ）のコントローラ（９）とＩＤタグ（Ｔ）
間のデータ授受を司る。

一方、ＩＤタグ（Ｔ）は、第４図に示すように、書き換
え可能な半導体メモリからなる記憶部（２０）、移動車
（Ａ）等の外部機器と電磁誘導による無線通信を行う通
信部（２１）、記憶部（２ｏ）と通信部（２１）とのデ
ータの受渡しを司る制御部（２２）、バッテリーを内蔵
する電源部（２３）からなり、これらを一体にケーシン
グしたものである。このような構成により、ＩＤタグ（
Ｔ）の記憶情報は、バッテリーによって保持されると共
に、外部から非接触で読み出したり、書き換えることを
可能にしている。又、後述するように前記リードスイッ
チ（ＳＷ）の接点情報を読み込んで、記憶部の特定の番
地の情報（在席情報）をリセットするための接点入力ボ
ート（２４）をも備えている。移動車（Ａ）は走行中一
定周期で、ＩＤタグ（Ｔ）に対して応答要求信号を送信
している。一方、ＩＤタグ（Ｔ）はこのタグリーダライ
タ（７）からの応答要求信号を受信可能な状態に維持さ
れている。

従って、移動車（Ａ）がＩＤタグ（Ｔ）の設置箇所に接
近して、ＩＤタグ（Ｔ）とタグリーダライタ（７）との
距離が通信可能距離まで近づくと、ＩＤタグ（Ｔ）はタ
グリーダライタ（７）からの応答要求信号を受信して、
応答を返す。以降の通信プロトコルの説明は省略するか
、ここにＩＤタグ（Ｔ）とタグリーダライタ（７）間の
通信か成立し、ＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報かタグリーダ
ライタ（７）に読み出され、必要ならば、コントローラ
（９）からの書き込み情報がタグリーダライタ（７）を
介してＩＤタグ（Ｔ）に送信され、記憶される。

このようにして、前述したように移動車（Ａ）は走行経
路のカーブ（Ｐ）や分岐点（Ｄ）等のＩＤタグ（Ｔ）が
設置された箇所に接近するに伴って、その記憶情報を読
み取ることにより、その後の走行に必要な走行制御情報
を得ることができる。

又、カーブ（Ｐ）等、特定のゾーンにおいて先行移動車
に追突するのを防止するための追突防止制御をも行って
いる。この追突防止制御について次に説明する。

第３図に示すように、カーブ（Ｐ）等において、追突防
止のための所定のゾーン（Ｚ）を設定し、このゾーン（
Ｚ）に先行移動車（ＡＩ）が在席している間は後続移動
車（Ａ２）かこのゾーン（Ｚ）に進入しないように制御
する。つまり、後続移動車（Ａ２）はゾーン（Ｚ）の始
端部に停止して、先行移動車（ＡＩ）がゾーン（Ｚ）の
終端部から出るのを待機することになる。

上記制御を行わせるために、ゾーン（Ｚ）の始端部にＩ
Ｄタグ（Ｔ）を、終端部にリードスイッチ（ＳＷ）を設
置する。このリードスイッチは、前述のように、移動車
（Ａ）のマグネット（６）か接近するとその接点が閉成
し、移動車通過を検出する検出手段の働きをする。

ＩＤタグ（Ｔ）は、前述の走行制御情報を記憶させたも
のを兼用する。即ち、第４図に示すように、その記憶部
（２０）にはカーブ部であることの識別情報を含むアド
レス、カーブ部の走行速度等の走行制御情報か予め書き
込まれ、これらとは別の特定番地に在席情報を書き込む
ことかできるように構成されている。又、制御部（２２
）は接点入カポ−）　（２４）に入力される信号によっ
て、上記特定番地の記憶情報をリセットするように構成
されている。そして、前記リードスイッチ（ＳＷ）の接
点かこの接点入力ポート（２４）に接続されている。

上記構成により、追突防止制御は次のように行われる。

即ち、移動車（Ａ）は、ゾーン（Ｚ）始端部に設置され
たＩＤタグ（Ｔ）に接近するに伴いその記憶情報を読み
出す。ゾーン（Ｚ）内に他の移動車が在席していないと
すれば、読み出した情報の特定番地の在席情報を示すフ
ラグが０であることからそれを知り、移動車（Ａ）は前
記フラグを１に書き変える指令をＩＤタグ（Ｔ）に送信
してゾーン（Ｚ）に進入する。そして、ゾーン（Ｚ）終
端部に設置されたリードスイッチ（ＳＷ）が移動車（Ａ
）のマグネット（６）によってその接点を閉じるに伴い
、ＩＤタグ（Ｔ）の制御部（２２）はその接点信号に基
づいて前記フラグを０にする（つまり、在席情報をリセ
ットする）。従って、このフラグはゾーン内に移動車（
Ａ）が在席しておればｌ、在席していなければ０の値を
とることになる。つまり、在席情報の有無を示す。

第３図に示すように、ゾーン（Ｚ）内に先行移動車（Ａ
Ｉ）か在席しているときに、後続移動車（Ａ２）かゾー
ン（Ｚ）に接近してＩＤタグ（Ｔ）の記憶情報を読み取
ると、コントローラ（９）は、上述のように在席情報が
有ることからゾーン（Ｚ）内に先行移動車（Ａ１）が在
席していることを知り、その場に停止する。そして一定
時間毎にタグリーダライタ（７）によって、ＩＤタグ（
Ｔ）の記憶情報をチエツクし、在席情報か無くなるまで
待つ。先行移動車（ＡＩ）かゾーン（Ｚ）の終端部から
出るに伴って、前述のようにして在席情報かリセットさ
れ、それを検知した後続移動車（Ａ２）は在席情報を書
き込み、ゾーン（Ｚ）に進入することになる。

以上のようにして、ゾーン（Ｚ）内に２台以上の移動車
（Ａ）が進入しないように制御することにより、ゾーン
（Ｚ）における移動車とおしの追突を防止している。

尚、ＩＤタグ（Ｔ）へ走行制御情報を書き込むには、図
示は省略するが、前記タグリーダライタ（７）と同様に
電磁誘導式の通信装置を備えた可搬型のハンディ−ター
ミナルを用いて行う。

或いは、ＩＤタグ（Ｔ）の書き込み作業をプログ゛　ラ
ムされた移動車を用いて、誘導ライン（Ｌ）に沿って走
行させなから書き込んでもよい。

〔別実施例〕

上記実施例ではゾーン（Ｚ）における追突防止制御のた
めのＩＤタグ（Ｔ）を、走行制御設備を書き込んだもの
と兼用したか、各別に専用のＩＤタグ（Ｔ）を設けても
よい。

実施例では追突防止制御を行う必要のあるゾーン（２）
をカーブ部に設けた場合について説明したが、上記ゾー
ン（Ｚ）はカーブ部に限るものではなく、直線部であっ
ても、ステーションが連なっている箇所等において、同
様な追突防止制御か必要な場合にも本発明は適用できる
。

実施例では、リードスイッチ（ＳＷ）の接点信号に基づ
いて在席情報をリセットする制御部をＩＤタグ（Ｔ）内
に設け、リードスイッチ（ＳＷ）の接点信号をポート（
２４）から直接入力するように構成したか、ＩＤタグ（
Ｔ）の外部にリードスイッチ（ＳＷ）の接点信号を一旦
取り込んて、その情報に基づいて在席情報をリセットす
べくＩＤタグ（Ｔ）に通信によって指令を与える制御装
置を設けることも考えられる。

誘導ライン（Ｌ）の物理的な構成は上記実施例のものに
限らず、例えば磁気テープを走行路面に付設したもの、
或いは光反射テープを付設したものであって、移動車（
Ａ）に磁気センサー（５）に代わって光センサか設けら
れている場合等、いかなる誘導ラインであっても本発明
が適用できることはいうまでもない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照が便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明に係る移動車の走行制御設備
の実施例を示し、第１図は移動車の走行経路、ステーシ
ョン等の簡略レイアウト図、第２図は移動車とその周辺
の信号の流れを示すブロック図、第３図は移動車の概略
構成及びゾーンを示す平面図、第４図は記憶媒体の内部
構成等を示すブロック図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＷ）・・・・・・検出
手段、（Ｔ）・・・・・・記憶媒体、（Ｚ）・・・・・
・ゾーン、（７）・・・・・・通信手段、（９）・・・
・・・制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地上側に設置された記憶媒体（Ｔ）との間で情報の
   授受を行うための通信手段（７）を備えた移動車（Ａ）
   の走行経路中の所定のゾーン（Ｚ）において、先行する
   移動車が在席中は後続の移動車が進入しないようにする
   ための移動車の走行制御設備であって、 前記ゾーン（Ｚ）の始端部には読み出し／書き込み自在
   な記憶媒体（Ｔ）が、終端部には前記移動車（Ａ）の通
   過を検出する検出手段（ＳＷ）が夫々設置され、 前記移動車（Ａ）には前記通信手段（７）によって前記
   記憶媒体（Ｔ）、から読み出された情報に前記ゾーン（
   Ｚ）内に先行移動車が在席することを示す在席情報があ
   る場合は停止し、且つ、前記通信手段（７）によって前
   記記憶媒体（Ｔ）に在席情報を書き込んで前記ゾーン（
   Ｚ）に進入するように走行制御する制御手段（９）が設
   けられ、 前記検出手段（ＳＷ）が移動車通過を検出するに伴って
   前記記憶媒体（Ｔ）に記憶された前記在席情報がリセッ
   トされるように構成されている移動車の走行制御設備。 ２、前記ゾーン（Ｚ）の始端部に設けられた記憶媒体（
   Ｔ）が、前記ゾーン（Ｚ）での走行制御情報を記憶する
   ように構成され、前記制御手段（９）が、前記通信手段
   （７）によって前記記憶媒体（Ｔ）から読み出された走
   行制御情報に基づいて走行制御するように構成されてい
   る請求項１記載の移動車の走行制御設備。