JPH10116114A - 無人搬送車の運行制御機構 - Google Patents
無人搬送車の運行制御機構Info
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- JPH10116114A JPH10116114A JP8271931A JP27193196A JPH10116114A JP H10116114 A JPH10116114 A JP H10116114A JP 8271931 A JP8271931 A JP 8271931A JP 27193196 A JP27193196 A JP 27193196A JP H10116114 A JPH10116114 A JP H10116114A
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- guided vehicle
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユーザー等であっても簡単に運行制御の作成
や変更ができるようにする。 【解決手段】 誘導経路に沿って記憶素子１１が離散的
に配置されており、運行制御のために各位置において必
要な動作及び条件のデータが、携帯型の読み書き装置に
より記憶素子１１に記憶されている。記憶素子１１は、
前記データを電波信号とし出力しており、無人搬送車１
では、アンテナ７により前記電波信号を受信して、この
電波信号に含まれる運行データを基に、コントローラＣ
１では運行指令を作成して出力し、運行制御が行われ
る。
や変更ができるようにする。 【解決手段】 誘導経路に沿って記憶素子１１が離散的
に配置されており、運行制御のために各位置において必
要な動作及び条件のデータが、携帯型の読み書き装置に
より記憶素子１１に記憶されている。記憶素子１１は、
前記データを電波信号とし出力しており、無人搬送車１
では、アンテナ７により前記電波信号を受信して、この
電波信号に含まれる運行データを基に、コントローラＣ
１では運行指令を作成して出力し、運行制御が行われ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の運行
制御機構に関し、無人搬送車の使用場所（工場や倉庫
等）において、無人搬送車の使用者（ユーザー）等であ
っても簡単に、運行制御の作成や変更ができるように工
夫したものである。
制御機構に関し、無人搬送車の使用場所（工場や倉庫
等）において、無人搬送車の使用者（ユーザー）等であ
っても簡単に、運行制御の作成や変更ができるように工
夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車（以後「ＡＧＶ」と略すこと
がある）の走行誘導方式としては、電磁誘導方式，磁気
誘導方式，光反射誘導方式によるものや、誘導線を用い
ることなくレーザ光によりＡＧＶ自身の位置を認識して
自立走行する自立走行方式がある。
がある）の走行誘導方式としては、電磁誘導方式，磁気
誘導方式，光反射誘導方式によるものや、誘導線を用い
ることなくレーザ光によりＡＧＶ自身の位置を認識して
自立走行する自立走行方式がある。
【０００３】一方、ＡＧＶの分岐、合流、加減速、運行
開始／停止等の運行制御は、主にＡＧＶに搭載されたコ
ントローラ、あるいは地上側に設けられたコントローラ
に搭載された運行プログラムを基に行う。この運行プロ
グラムは複雑で煩雑なプログラムとなっている。
開始／停止等の運行制御は、主にＡＧＶに搭載されたコ
ントローラ、あるいは地上側に設けられたコントローラ
に搭載された運行プログラムを基に行う。この運行プロ
グラムは複雑で煩雑なプログラムとなっている。
【０００４】（１）ここで、電磁、磁気、光反射誘導方
式による誘導線と運行制御について説明する。
式による誘導線と運行制御について説明する。
【０００５】ＡＧＶの誘導方式のうち、電磁、磁気、光
反射誘導方式によるものは、いずれも誘導線として、電
磁誘導線、磁気棒（テープ）、光反射テープを床面に埋
め込み、あるいは貼り付け、ＡＧＶの誘導センサを用い
てその走行位置からの変位量を検出して、その変位量を
最小になるように走行する。
反射誘導方式によるものは、いずれも誘導線として、電
磁誘導線、磁気棒（テープ）、光反射テープを床面に埋
め込み、あるいは貼り付け、ＡＧＶの誘導センサを用い
てその走行位置からの変位量を検出して、その変位量を
最小になるように走行する。
【０００６】また分岐、合流、加減速は、床に取り付け
た定点マーカを定点マーカ検出センサで検出して、あら
かじめＡＧＶ上のコントローラに作成・記憶した運行プ
ログラムを進めることで所定の動作を行う。
た定点マーカを定点マーカ検出センサで検出して、あら
かじめＡＧＶ上のコントローラに作成・記憶した運行プ
ログラムを進めることで所定の動作を行う。
【０００７】（２）次に、ジャイロによる運行制御方式
について説明する。この運行制御方式では、誘導線を持
たず、ＡＧＶに搭載するジャイロを用いて車体角の変化
をとらえると共に、車輪の回転の測距をすることにより
ＡＧＶの位置を判定し、この判定した位置と、ＡＧＶコ
ントローラが持っている記憶走行地図データとの比較に
よって走行する。
について説明する。この運行制御方式では、誘導線を持
たず、ＡＧＶに搭載するジャイロを用いて車体角の変化
をとらえると共に、車輪の回転の測距をすることにより
ＡＧＶの位置を判定し、この判定した位置と、ＡＧＶコ
ントローラが持っている記憶走行地図データとの比較に
よって走行する。
【０００８】この場合も、分岐、合流、加減速について
は前記と同様に、床に取り付けた定点マーカを定点マー
カ検出センサで検出して、あらかじめＡＧＶ上のコント
ローラに作成・記憶した運行プログラムを進めることで
所定の動作を行う。
は前記と同様に、床に取り付けた定点マーカを定点マー
カ検出センサで検出して、あらかじめＡＧＶ上のコント
ローラに作成・記憶した運行プログラムを進めることで
所定の動作を行う。
【０００９】（３）分岐、合流、加減速を定点マーカと
ＡＧＶ機上のコントローラで行わず、地上のコントロー
ラからの指示を誘導線とＡＧＶのアンテナとの間で誘導
無線を通じて教示する方法においても、地上側のコント
ローラに運行制御プログラムが必要となる。
ＡＧＶ機上のコントローラで行わず、地上のコントロー
ラからの指示を誘導線とＡＧＶのアンテナとの間で誘導
無線を通じて教示する方法においても、地上側のコント
ローラに運行制御プログラムが必要となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
では次のような問題があった。
では次のような問題があった。
【００１１】（１）電磁、磁気、光反射誘導方式による
誘導線と運行制御では、次のような問題があった。即
ち、いずれの方式も誘導線の埋め込み、貼り付け等の工
事が必要であり、そのため走行ルートの変更が容易でな
い。また、ルートの変更をするには、ＡＧＶに搭載され
たコントローラの運行プログラムを変更する必要があ
り、ルート変更は容易でない。
誘導線と運行制御では、次のような問題があった。即
ち、いずれの方式も誘導線の埋め込み、貼り付け等の工
事が必要であり、そのため走行ルートの変更が容易でな
い。また、ルートの変更をするには、ＡＧＶに搭載され
たコントローラの運行プログラムを変更する必要があ
り、ルート変更は容易でない。
【００１２】（２）ジャイロによる運行制御では、次の
ような問題があった。即ち、この方式では工事が必要な
誘導線は用いないが、ＡＧＶに搭載されたコントローラ
の地図データの作成や運行プログラムを変更する必要が
あり、ルート変更は容易でない。
ような問題があった。即ち、この方式では工事が必要な
誘導線は用いないが、ＡＧＶに搭載されたコントローラ
の地図データの作成や運行プログラムを変更する必要が
あり、ルート変更は容易でない。
【００１３】（３）誘導無線を通じて地上側コントロー
ラから教示する方法においても、地上側のコントローラ
に運行制御プログラムが必要となる。
ラから教示する方法においても、地上側のコントローラ
に運行制御プログラムが必要となる。
【００１４】本発明は、上記従来技術に鑑み、運行状況
を変化してもコントローラに搭載したプログラム自体は
変更することなく、地上側での簡単な操作により運行制
御動作を簡単に変更することのできる無人搬送車の運行
制御機構を提供することを目的とする。
を変化してもコントローラに搭載したプログラム自体は
変更することなく、地上側での簡単な操作により運行制
御動作を簡単に変更することのできる無人搬送車の運行
制御機構を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、無人搬送車の走行経路に沿って離散的に配
置されており、運行制御のために各配置位置においてそ
れぞれ必要とされる動作及び条件のデータが読み書き装
置によって個別に記憶されると共に、記憶されたデータ
を無線信号として出力する複数の記憶素子を有し、無人
搬送車には、前記無線信号を受信する受信手段と、この
受信手段で受信した無線情報により示された運行制御の
ための動作及び条件のデータを読み込み、読み込んだデ
ータを予め決められたルールに適用することにより運行
制御のための指令を演算して出力するコントローラを備
えたことを特徴とする。なお、前記無線信号は、電波信
号またはマイクロ波信号または光信号または磁気信号で
あってもよい。
明の構成は、無人搬送車の走行経路に沿って離散的に配
置されており、運行制御のために各配置位置においてそ
れぞれ必要とされる動作及び条件のデータが読み書き装
置によって個別に記憶されると共に、記憶されたデータ
を無線信号として出力する複数の記憶素子を有し、無人
搬送車には、前記無線信号を受信する受信手段と、この
受信手段で受信した無線情報により示された運行制御の
ための動作及び条件のデータを読み込み、読み込んだデ
ータを予め決められたルールに適用することにより運行
制御のための指令を演算して出力するコントローラを備
えたことを特徴とする。なお、前記無線信号は、電波信
号またはマイクロ波信号または光信号または磁気信号で
あってもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１７】図１は本実施の形態にかかる無人搬送車１
を示す。この無人搬送車１は、１つの前輪２と２つの後
輪３を有している。前輪２は、走行駆動部（走行モータ
等で構成されている）４の回転駆動により回転駆動する
と共に、ステアリング駆動部（ステアリング駆動モータ
等で構成されている）５の回転によりステアリング動作
をする。そして、後輪３は従動輪となっている。
を示す。この無人搬送車１は、１つの前輪２と２つの後
輪３を有している。前輪２は、走行駆動部（走行モータ
等で構成されている）４の回転駆動により回転駆動する
と共に、ステアリング駆動部（ステアリング駆動モータ
等で構成されている）５の回転によりステアリング動作
をする。そして、後輪３は従動輪となっている。
【００１８】さらに、無人搬送車１には、誘導センサ
６，アンテナ７，コントローラＣ１，コントローラＣ２
が備えられている。
６，アンテナ７，コントローラＣ１，コントローラＣ２
が備えられている。
【００１９】一方、床面には、無人搬送車１の走行経路
に沿って誘導線１０が敷設されるとともに、走行経路に
沿って離散的に記憶素子１１が設置されている。なお、
記憶素子１１を、走行路近傍に埋め込んだり、壁面に取
り付けてもよい。
に沿って誘導線１０が敷設されるとともに、走行経路に
沿って離散的に記憶素子１１が設置されている。なお、
記憶素子１１を、走行路近傍に埋め込んだり、壁面に取
り付けてもよい。
【００２０】各記憶素子１１には、運行制御のために各
記憶素子の配置位置においてそれぞれ必要とされる動作
及び条件のデータが、携帯型の読み書き装置によって記
憶されている。具体的には記憶させるデータとしては、 加速、減速、停止、右折、左折、直進、載荷、脱荷
等の指示データ 荷有り、荷無し、ＡＧＶの識別、荷の識別等の条件デ
ータ 載荷、脱荷、通過位置等の位置データ がある。
記憶素子の配置位置においてそれぞれ必要とされる動作
及び条件のデータが、携帯型の読み書き装置によって記
憶されている。具体的には記憶させるデータとしては、 加速、減速、停止、右折、左折、直進、載荷、脱荷
等の指示データ 荷有り、荷無し、ＡＧＶの識別、荷の識別等の条件デ
ータ 載荷、脱荷、通過位置等の位置データ がある。
【００２１】つまり、これらデータのうち、運行制御の
ために各配置位置において必要な１または複数のデータ
が書き込まれているのである。なお、データの書き込み
や書換えは、携帯型の読み書き装置によって簡単に行う
ことができる。即ち、携帯型の読み書き装置により、必
要とするデータを情報として含む電波を、記憶素子１１
に向けて出力することにより、データの書込や書換えが
できるのである。そして、各記憶素子１１は、記憶され
たデータを情報として含む電波信号を出力している。
ために各配置位置において必要な１または複数のデータ
が書き込まれているのである。なお、データの書き込み
や書換えは、携帯型の読み書き装置によって簡単に行う
ことができる。即ち、携帯型の読み書き装置により、必
要とするデータを情報として含む電波を、記憶素子１１
に向けて出力することにより、データの書込や書換えが
できるのである。そして、各記憶素子１１は、記憶され
たデータを情報として含む電波信号を出力している。
【００２２】無人搬送車１に備えたコントローラＣ２
は、誘導線６で検出した誘導線１０の位置と、無人搬送
車１の中央位置との偏差を求め、この偏差が少なくなる
ようにステアリング駆動部５を指令制御する。これによ
り、無人搬送車１は誘導線１０に沿って走行する。
は、誘導線６で検出した誘導線１０の位置と、無人搬送
車１の中央位置との偏差を求め、この偏差が少なくなる
ようにステアリング駆動部５を指令制御する。これによ
り、無人搬送車１は誘導線１０に沿って走行する。
【００２３】また無人搬送車１に備えたアンテナ７は、
各記憶素子１１から出力される電波を受信して、この電
波に情報として含まれている運行制御のために必要とす
る動作及び条件のデータを受け取る。
各記憶素子１１から出力される電波を受信して、この電
波に情報として含まれている運行制御のために必要とす
る動作及び条件のデータを受け取る。
【００２４】コントローラＣ１には、運行制御プログラ
ムではなく、運行制御のための動作及び条件のデータが
入力されると、運行制御のための指令を演算して出力す
る演算処理プログラムが格納されている。このため、コ
ントローラＣ１は、アンテナ７で受け取った、運行制御
のために必要とする動作及び条件のデータを読み込むこ
とにより、運行制御のための指令を演算して、この運行
指令をコントローラＣ２に出力する。
ムではなく、運行制御のための動作及び条件のデータが
入力されると、運行制御のための指令を演算して出力す
る演算処理プログラムが格納されている。このため、コ
ントローラＣ１は、アンテナ７で受け取った、運行制御
のために必要とする動作及び条件のデータを読み込むこ
とにより、運行制御のための指令を演算して、この運行
指令をコントローラＣ２に出力する。
【００２５】つまり、コントローラＣ１は、アンテナ７
を介して読み取るデータと、自らが持つ荷有り、荷無
し、荷の識別データを照合し、予め決めた条件で予め決
めた加速、減速、停止、右折、左折、直進、載荷、脱荷
等の運行指令をコントローラＣ２に出力する。
を介して読み取るデータと、自らが持つ荷有り、荷無
し、荷の識別データを照合し、予め決めた条件で予め決
めた加速、減速、停止、右折、左折、直進、載荷、脱荷
等の運行指令をコントローラＣ２に出力する。
【００２６】コントローラＣ２は運行指令を受け、この
運行指令に合った動作をするように、走行駆動部４及び
ステアリング駆動部５の駆動制御をする。かくして、運
行制御をすることができる。
運行指令に合った動作をするように、走行駆動部４及び
ステアリング駆動部５の駆動制御をする。かくして、運
行制御をすることができる。
【００２７】本実施例では、無人搬送車１に搭載したコ
ントローラＣ１には、運行制御プログラムではなく、運
行制御のための動作及び条件のデータが入力されると、
運行制御のための指令を演算して出力する演算処理プロ
グラムが格納されている。よって、運行状況を変更する
ためには、各記憶素子１１に記憶させるデータを変更す
るだけてよく、演算処理プログラム自体は固定のものと
することができる。よって、ＡＧＶ搭載のコントローラ
Ｃ１の演算処理プログラムは、走行ルートや荷の移載に
よってその都度作成するのではなく固定のものとするこ
とができ、走行ルートや荷の移載の決定は、地上側に設
けた記憶素子１１に書き込まれたデータでのみ決めるこ
とができる。
ントローラＣ１には、運行制御プログラムではなく、運
行制御のための動作及び条件のデータが入力されると、
運行制御のための指令を演算して出力する演算処理プロ
グラムが格納されている。よって、運行状況を変更する
ためには、各記憶素子１１に記憶させるデータを変更す
るだけてよく、演算処理プログラム自体は固定のものと
することができる。よって、ＡＧＶ搭載のコントローラ
Ｃ１の演算処理プログラムは、走行ルートや荷の移載に
よってその都度作成するのではなく固定のものとするこ
とができ、走行ルートや荷の移載の決定は、地上側に設
けた記憶素子１１に書き込まれたデータでのみ決めるこ
とができる。
【００２８】記憶素子１１に書き込むデータは、その設
置される位置で要求されるＡＧＶの動作の条件データで
あり、ＡＧＶの運行プログラムを作成する方式に比べて
簡単に行うことができる。
置される位置で要求されるＡＧＶの動作の条件データで
あり、ＡＧＶの運行プログラムを作成する方式に比べて
簡単に行うことができる。
【００２９】なお、携帯型読み書き装置により無線信号
により記憶素子１１にデータを書き込み、また、記憶素
子１１からデータを無線信号により出力しているが、こ
の無線信号としては上述した電波信号の他に、マイクロ
波信号や、光信号や、磁気信号を採用することができ
る。そして無線信号が電波である場合には、上述したよ
うに無人搬送車１側にアンテナ７を搭載したが、他の無
線信号を採用する場合には、各無線信号に応じた受信手
段を無人搬送車１側に搭載する。
により記憶素子１１にデータを書き込み、また、記憶素
子１１からデータを無線信号により出力しているが、こ
の無線信号としては上述した電波信号の他に、マイクロ
波信号や、光信号や、磁気信号を採用することができ
る。そして無線信号が電波である場合には、上述したよ
うに無人搬送車１側にアンテナ７を搭載したが、他の無
線信号を採用する場合には、各無線信号に応じた受信手
段を無人搬送車１側に搭載する。
【００３０】
【発明の効果】無人搬送車の走行ルートは、無人搬送車
の種類、被搬送物の種別、荷の有無、載荷、脱荷のステ
ーション等の要因によって決まるが、その制御は従来で
は、無人搬送車に搭載のコントローラあるいは地上側に
設けた運行プログラムを作成することによって行うが、
運行プログラムは煩雑で、ユーザが変更処理を行うには
困難な場合が多い。本発明では、無人搬送車に搭載のコ
ントローラに記憶した演算処理プログラムを変更するこ
となく、地上の記憶素子に、運行制御動作を示すデータ
を直接設定できるので、ユーザー等が容易に運行制御を
作成・変更することができる。
の種類、被搬送物の種別、荷の有無、載荷、脱荷のステ
ーション等の要因によって決まるが、その制御は従来で
は、無人搬送車に搭載のコントローラあるいは地上側に
設けた運行プログラムを作成することによって行うが、
運行プログラムは煩雑で、ユーザが変更処理を行うには
困難な場合が多い。本発明では、無人搬送車に搭載のコ
ントローラに記憶した演算処理プログラムを変更するこ
となく、地上の記憶素子に、運行制御動作を示すデータ
を直接設定できるので、ユーザー等が容易に運行制御を
作成・変更することができる。
【図１】本発明の実施の形態を示す斜視図。
１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 走行駆動部 ５ ステアリング駆動部 ６ 誘導センサ ７ アンテナ １０ 誘導線 １１ 記憶素子 Ｃ１，Ｃ２ コントローラ
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行経路に沿って離散的に
配置されており、運行制御のために各配置位置において
それぞれ必要とされる動作及び条件のデータが読み書き
装置によって個別に記憶されると共に、記憶されたデー
タを無線信号として出力する複数の記憶素子を有し、 無人搬送車には、前記無線信号を受信する受信手段と、
この受信手段で受信した無線情報により示された運行制
御のための動作及び条件のデータを読み込み、読み込ん
だデータを予め決められたルールに適用することにより
運行制御のための指令を演算して出力するコントローラ
を備えたことを特徴とする無人搬送車の運行制御機構。 - 【請求項２】 前記無線信号は、電波信号またはマイク
ロ波信号または光信号または磁気信号であることを特徴
とする請求項１の無人搬送車の運行制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8271931A JPH10116114A (ja) | 1996-10-15 | 1996-10-15 | 無人搬送車の運行制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8271931A JPH10116114A (ja) | 1996-10-15 | 1996-10-15 | 無人搬送車の運行制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10116114A true JPH10116114A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17506848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8271931A Withdrawn JPH10116114A (ja) | 1996-10-15 | 1996-10-15 | 無人搬送車の運行制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10116114A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2367636A (en) * | 1999-07-30 | 2002-04-10 | Honda Motor Co Ltd | System for controlling the running of an assembly carrying vehicle |
| CN103935233A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-23 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 紧凑万向型agv浮动式驱动 |
-
1996
- 1996-10-15 JP JP8271931A patent/JPH10116114A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2367636A (en) * | 1999-07-30 | 2002-04-10 | Honda Motor Co Ltd | System for controlling the running of an assembly carrying vehicle |
| GB2367640A (en) * | 1999-07-30 | 2002-04-10 | Honda Motor Co Ltd | System for controlling the running of an assembly carrying vehicle |
| GB2367640B (en) * | 1999-07-30 | 2002-10-16 | Honda Motor Co Ltd | Assembly line transporter control system |
| GB2367636B (en) * | 1999-07-30 | 2002-12-11 | Honda Motor Co Ltd | Assembly line transporter control system |
| CN103935233A (zh) * | 2014-05-14 | 2014-07-23 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 紧凑万向型agv浮动式驱动 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040106 |