JPH06119043A - 移動車走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的は、小スペースの走行経路にて、効率の
良い走行を行う移動車走行制御装置を提供することにあ
る。 【構成】 複数のステーション間を走行する複数の移動
車と目標ステーションを指令する地上側の管理手段とが
設けられ、移動車に、目標ステーションに移動車を走行
させるべく移動車の走行を制御する制御手段が設けられ
た移動車走行制御装置において、前記制御手段は、前記
管理手段にて指令された目標ステーションに到達する
と、その目標ステーションにて待機させるべく移動車の
走行を制御するように構成され、前記管理手段は、目標
ステーションへの走行を指示した移動車の発進ステーシ
ョンから目標ステーションまでの走行区間上に待機中の
移動車が存在する場合には、待機中の移動車の前記制御
手段へ、走行区間以外の箇所のステーションへの走行を
指令するように構成されている移動車走行制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、予め決められた走行経
路に沿って走行しながら複数のステーション間を走行す
る複数の移動車と、前記移動車が走行すべき目標ステー
ションを指令する地上側の管理手段とが設けられ、前記
移動車に、前記管理手段にて指令された前記目標ステー
ションに前記移動車を走行させるべく、前記移動車の走
行を制御する制御手段が設けられた移動車走行制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明に係る移動車走行制御装置は、工
場等の無人搬送設備に用いられるものであって、多数の
ステーションを配した無人搬送設備において、効率良く
荷物の搬送を行わせるために数多くの移動車が設けられ
ている。この搬送作業において、従来の移動車走行制御
装置では、例えば図４の如く、予め決められた走行経路
として磁気テープや光反射テープ等を敷設した誘導帯Ｌ
を設け、移動車Ａがこの誘導帯Ｌを追従走行するように
構成されている場合、複数の移動車Ａを効率良く走行さ
せるために、メイン走行路Ｌ１の他に迂回路Ｌ２又は引
き込み路Ｌ３等を設けて移動車Ａを走行させていた。つ
まり、先行の移動車Ａがステーションに停止している
と、後続の移動車Ａはその先行の移動車Ａが停止してい
るステーションを通過しないで他のステーションへ行け
るように迂回路Ｌ２又は引き込み路Ｌ３を配設してい
た。そして、各移動車は、ホームポジションＨＰにて待
機するように構成されており、地上側の管理手段Ｃより
移動車に対しステーション間の走行（ステーションにて
荷物を積み込み、別のステーションにてその荷物を卸す
ための走行）が指令されると、移動車は、その指令され
たステーション間の走行を行い、再びホームポジション
ＨＰへ帰還するように構成されていた。又、移動車が、
移動車内部に備えたマップ情報に基づいて自律走行を行
う場合（上記誘導帯を設けない場合）においても、各ス
テーションにおいて夫々の移動車が擦れ違うことのでき
るスペースを設けて、上記の誘導帯Ｌの追従走行と同様
の走行を行って、ホームポジションへ帰還するように構
成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移動車走行制御装置では、上記の如く、迂回路，引
き込み路用の誘導帯を別途敷設しなければならない、又
は、擦れ違い用のスペースを別途設けなければならない
という問題があった。しかも、移載作業を終了した移動
車は、一旦ホームポジションに帰り、ホームポジション
にて地上側の管理手段よりの走行指令を待つように構成
されているため、移動車は、常にホームポジションより
走行を開始しなければならないというように、走行効率
の悪いものであった。本発明は上記の実情に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、小スペースの走行経路
にて、効率の良い走行を行う移動車走行制御装置を提供
することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車走行
制御装置は、予め決められた走行経路に沿って走行しな
がら複数のステーション間を走行する複数の移動車と、
前記移動車が走行すべき目標ステーションを指令する地
上側の管理手段とが設けられ、前記移動車に、前記管理
手段にて指令された前記目標ステーションに前記移動車
を走行させるべく、前記移動車の走行を制御する制御手
段が設けられたものであって、その第１特徴構成は、前
記移動車の制御手段が、前記管理手段にて指令された前
記目標ステーションに到達すると、その目標ステーショ
ンにて待機させるべく、前記移動車の走行を制御するよ
うに構成され、前記管理手段が、前記目標ステーション
への走行を指示した前記移動車の発進ステーションから
前記目標ステーションまでの走行区間上に待機中の前記
移動車が存在する場合には、その待機中の前記移動車の
前記制御手段へ、前記走行区間以外の箇所の前記ステー
ションへの走行を指令するように構成されている点にあ
る。第２特徴構成は、前記管理手段と前記制御手段との
間で、通信するための無線式の通信装置が、地上側と移
動車側との夫々に設けられ、前記管理手段が、前記移動
車の前記制御手段への走行指令を、前記通信装置にて送
信するように構成されている点にある。

【０００５】

【作用】第１特徴構成によれば、各移動車は各ステーシ
ョンにて待機するように構成されており、移動車が地上
側の管理手段の走行指令に基づいて、ステーション（発
進ステーション）からステーション（目標ステーショ
ン）への走行を行うにおいて、その移動車の発進ステー
ションから目標ステーションまでの走行区間上に待機中
の移動車は、その走行区間以外のステーションへ走行す
ることとなるので、移動車は、他の待機中の移動車にて
走行を邪魔されることなく、管理手段にて指令された走
行を実行することができる。第２特徴構成によれば、地
上側の管理手段は、移動車への走行指令を無線式の通信
装置にて送信するように構成されているので、どの位置
に停止している移動車に対しても並びに走行中の移動車
に対しても簡単に走行を指令することができる。

【０００６】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、移動車の発進ス
テーションから目標ステーションまでの走行区間上に待
機中の移動車が、その走行区間以外のステーションへ走
行することとなるので、移動車の走行経路に、迂回路，
引き込み路用の誘導帯又は擦れ違い用のスペース等を設
ける必要がなく、よって、小スペースで効率の良い走行
経路を備えた移動車走行制御装置を提供するに至った。
更に、各移動車は各ステーションにて待機するように構
成されているので、地上側の管理手段は、移動車にステ
ーション間の走行を指令するにおいて、そのステーショ
ン間の走行に最も近いステーションに待機中の移動車に
対し走行を指令することができるので、わざわざホーム
ポジションに停止中の移動車を呼び出して走行させる必
要がなく、よって、効率の良い走行を行う移動車走行制
御装置を提供するに至った。第２特徴構成によれば、地
上側の管理手段からの走行指令を、どの位置に停止して
いる移動車に対しても並びに走行中の移動車に対しても
簡単に送信することができるので、一層便利な移動車走
行制御装置を提供するに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、荷搬送用の移動車Ａの予め決
められた走行経路として誘導帯Ｌがループ状に敷設さ
れ、移動車Ａが停止して荷物の移載作業を行うための複
数のステーションＳＴが誘導帯Ｌに沿って配設され、も
って、複数の移動車Ａを各ステーションＳＴ間に亘って
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成し
ている。尚、図１は、実際の搬送設備のレイアウトを簡
略化して描いており、各移動車Ａは、管理手段Ｃから作
業指令が与えられるに伴って、ステーションＳＴの何れ
かで荷物を積込み、その荷物を他の何れかのステーショ
ンＳＴに卸す場合を想定している。

【０００８】誘導帯Ｌは図２に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。誘導帯Ｌのカーブ
部、分岐部、合流部、及びステーションＳＴの手前箇所
には、図１の如く、ＩＤタグとよばれる記憶媒体Ｔが埋
設されている。これらの記憶媒体Ｔには夫々の設置箇所
における移動車Ａの走行に必要な走行制御情報が記憶さ
れている。例えば、カーブにおける走行速度、ステーシ
ョンＳＴのアドレスや停止点までの距離、分岐先の誘導
帯Ｌのアドレスといった情報である。

【０００９】次に移動車Ａの構成について説明する。図
３に示すように、車体の前側に走行用モータ１にて推進
駆動されると共に、操向用モータ２にて操向駆動される
操向輪兼用の走行輪３が設けられ、車体の後側に左右一
対の遊転輪４が設けられている。そして、前述の誘導帯
Ｌを検出して操向制御用の情報を得るための追従センサ
５が走行輪３と一体で向き変更されるように設けられて
いる。又、走行輪３には、その回転数から走行距離を算
出するために、回転数に比例するパルス数の信号を発生
するロータリーエンコーダ６が設けられている。車体右
側前部には前述の走行路面に埋設された記憶媒体Ｔの記
憶情報を読み出すためのタグリーダ７が設けられてい
る。又、車体の左側面中央部には、ステーションＳＴで
の移載作業時に、ステーションＳＴとの間で情報の授受
を行うための光通信装置８が備えられている。車体前面
には移動車Ａの進行方向前方側での障害物の存否を検出
する超音波センサ１３が設けられている。

【００１０】地上側の管理手段Ｃ、各ステーションＳ
Ｔ、及び各移動車Ａには、夫々無線式の通信装置１２が
設けられており、地上側の管理手段Ｃと各ステーション
ＳＴとの間、又は、地上側の管理手段Ｃと各移動車Ａと
の間で通信することができるように構成されている。よ
って、この無線式の通信装置１２を利用して、ステーシ
ョンＳＴは、地上側の管理手段Ｃに対し荷物搬送要求情
報を送信し、移動車Ａは、地上側の管理手段Ｃに対し自
己の待機ステーションＳＴ情報及びステーションでの移
載作業開始，終了等の情報を送信し、地上側の管理手段
Ｃは、移動車Ａの待機ステーション情報及びステーショ
ンＳＴからの荷物搬送要求情報に基づいて移動車Ａの走
行指令情報を送信するように構成されている。

【００１１】移動車Ａには図２に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段９が設けられ、上記の
磁気センサ５、ロータリーエンコーダ６、タグリーダ
７、光通信装置８、無線式の通信装置１２、超音波セン
サ１３等から入力される情報に基づいて、移動車Ａの走
行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回路１０を介
して走行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を行うこ
とにより移動車Ａの発進、停止、及び速度制御を行い、
操向用モータ駆動回路１１を介して操向用モータ２の正
逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Ａの誘導
帯Ｌに沿う操向制御を行う。尚、図中、ステーションＳ
Ｔ側の光通信装置８、及びステーションＳＴ側と地上側
の管理手段Ｃ側の無線式の通信装置１２は省略してあ
る。

【００１２】前記追従センサ５は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ａが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、制御手段９は、その検出情報に
基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な位置に戻すべく
操向制御を行う。

【００１３】タグリーダ７は、前記記憶媒体Ｔとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して制御手段９に渡す働きをする。記憶媒
体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯ
Ｍ）、外部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を
行うためのループアンテナや信号処理回路、制御回路等
を一体にケーシングしたものである。このような構成に
より、前述したような走行制御情報を記憶媒体Ｔに非接
触で書き込み、或いは読み出すことができる。

【００１４】移動車Ａが走行中は、タグリーダ７が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ７との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ７
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ７によって読み出されることになる。

【００１５】このようにして、移動車Ａが誘導帯Ｌに沿
って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、その記
憶情報がタグリーダ７に読み取られ、走行制御を司る制
御手段９に与えられる。制御手段９は、この情報に基づ
いて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図示は
省略するが、ステーションＳＴにおける移動車Ａの停止
位置には、マグネットプレートであるマークが設置さ
れ、移動車Ａにはこれを検出するマークセンサ（磁気セ
ンサ）が備えられている。

【００１６】次に、地上側の管理手段Ｃの各移動車Ａに
対する走行指令について説明する。管理手段Ｃは、移載
作業を伴う走行を指令する移動車Ａに対しては、荷物を
積み込む搭載ステーションＳＴｂと、この荷物を卸す荷
卸しステーションＳＴとしての目標ステーションＳＴｃ
を指定して送信を行い、移載作業を伴わない走行を指令
する移動車Ａに対しては、目標ステーションＳＴｃのみ
を指定して送信を行うように構成されている。従って、
管理手段Ｃは、移動車Ａの制御手段９に対し目標ステー
ションＳＴｃへの走行を指令すると共に、その移動車Ａ
の発進ステーションＳＴａから目標ステーションＳＴｃ
までの走行区間上に待機中の移動車Ａが存在する場合に
は、その待機中の移動車Ａの制御手段９へ、走行区間以
外の箇所のステーションＳＴへの走行を指令するように
構成されている。尚、この送信において、管理手段Ｃ
は、送信相手先の移動車Ａを区別する識別情報を加えた
信号を送信するように構成されている。

【００１７】移動車Ａの制御手段９は、管理手段Ｃにて
指令された目標ステーションＳＴｃへの走行を実行し、
目標ステーションＳＴｃに到達すると、この目標ステー
ションＳＴｃにて移動車Ａを待機させ、この待機中の待
機ステーションＳＴナンバーを管理手段Ｃへ送信するよ
うに構成されている。よって、この移動車Ａから送信さ
れる待機ステーションＳＴナンバーにより、管理手段Ｃ
は、各移動車Ａの停止位置を判別するように構成されて
いる。

【００１８】次に、図１の如く、ステーションＳＴに移
動車Ａが待機している場合を例にとって、移動車Ａの走
行を説明する。尚、図中、各ステーションＳＴを区別す
るため、各ステーションＳＴには１〜９の番号が付して
あり、各移動車Ａを区別するため、各移動車Ａには１〜
４の番号が付してある。例えば、ステーションＳＴ９よ
り、管理手段Ｃに対しステーションＳＴ４の荷物の要求
があると、管理手段Ｃは、ステーションＳＴ４に最も近
いステーションに待機中の移動車ＡとしてＡ１を判別
し、この移動車Ａ１に対し、搭載ステーションＳＴｂと
してＳＴ４を指定し、荷物を卸すステーションＳＴ（目
標ステーションＳＴｃ）としてＳＴ９を指定して送信を
行う。更に、管理手段Ｃは、この移動車Ａ１の発進ステ
ーションＳＴ３から目標ステーションＳＴ９までの走行
区間上に待機中の移動車Ａ３，Ａ４に対し、移動車Ａ１
の走行区間以外の箇所のステーションＳＴへの走行を指
令する。つまり、移動車Ａ３には、ステーションＳＴ１
への走行を指令し、移動車Ａ４には、ステーションＳＴ
２への走行を指令する。

【００１９】ステーションＳＴ１は、移動車Ａのバッテ
リー充電又は補修・点検用のホームポジションＨＰとし
て機能するように構成されており、各移動車Ａの制御手
段９は、バッテリーが少なくなると、又は、何か故障が
発生すると、管理手段ＣへステーションＳＴ１へ走行す
ることを送信し、ステーションＳＴ１への走行を開始す
る。この移動車ＡのステーションＳＴ１への走行開始情
報を受信した管理手段Ｃは、その移動車Ａの発進ステー
ションＳＴから目標ステーションＳＴまでの走行区間上
に待機中の移動車Ａが存在する場合には、その待機中の
移動車Ａの制御手段９へ、走行区間以外の箇所のステー
ションＳＴへの走行を指令するように構成されている。

【００２０】〔別実施例〕 上記実施例では、無線式の通信装置１２が、移動車
Ａ、ステーションＳＴ、地上側の管理手段Ｃ夫々に設け
られ、この無線式の通信装置１２にて、地上側の管理手
段Ｃと各ステーションＳＴとの間、又は、地上側の管理
手段Ｃと各移動車Ａとの間で通信することができるよう
に構成されているが、地上側の管理手段Ｃと各ステーシ
ョンＳＴとの間に有線を設け、この有線にて地上側の管
理手段Ｃと各ステーションＳＴとの間の通信を行うよう
にしても良い。又、地上側の管理手段Ｃと各移動車Ａと
の間の通信を、移動車ＡとステーションＳＴとに設けら
れている光通信装置８を介して行うようにしても良い。 上記実施例では、予め決められた走行経路として誘
導帯Ｌがループ状に敷設され、移動車Ａはこの誘導帯Ｌ
に沿って走行を行うように構成されているが、誘導帯Ｌ
を設けないで、移動車内部に備えたマップ情報に基づい
て自律走行を行うようにしても良い。この場合において
も、上記実施例と同様に移動車Ａの走行を制御するよう
に構成することができる。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車走行制御装置のレイアウト図

【図２】移動車走行制御装置の構成を示すブロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】従来例に係る移動車走行制御装置のレイアウト
図

【符号の説明】

Ａ 移動車 Ｃ 管理手段 Ｌ 走行経路 ＳＴ ステーション ＳＴａ 発進ステーション ＳＴｃ 目標ステーション ９ 制御手段 １２ 通信装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め決められた走行経路（Ｌ）に沿って
   走行しながら複数のステーション（ＳＴ）間を走行する
   複数の移動車（Ａ）と、前記移動車（Ａ）が走行すべき
   目標ステーション（ＳＴｃ）を指令する地上側の管理手
   段（Ｃ）とが設けられ、 前記移動車（Ａ）に、 前記管理手段（Ｃ）にて指令された前記目標ステーショ
   ン（ＳＴｃ）に前記移動車（Ａ）を走行させるべく、前
   記移動車（Ａ）の走行を制御する制御手段（９）が設け
   られた移動車走行制御装置であって、 前記移動車（Ａ）の制御手段（９）は、 前記管理手段（Ｃ）にて指令された前記目標ステーショ
   ン（ＳＴｃ）に到達すると、その目標ステーション（Ｓ
   Ｔｃ）にて待機させるべく、前記移動車（Ａ）の走行を
   制御するように構成され、 前記管理手段（Ｃ）は、 前記目標ステーション（ＳＴｃ）への走行を指示した前
   記移動車（Ａ）の発進ステーション（ＳＴａ）から前記
   目標ステーション（ＳＴｃ）までの走行区間上に待機中
   の前記移動車（Ａ）が存在する場合には、その待機中の
   前記移動車（Ａ）の前記制御手段（９）へ、前記走行区
   間以外の箇所の前記ステーション（ＳＴ）への走行を指
   令するように構成されている移動車走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記管理手段（Ｃ）と前記制御手段
   （９）との間で、通信するための無線式の通信装置（１
   ２）が、地上側と移動車側との夫々に設けられ、 前記管理手段（Ｃ）は、前記移動車（Ａ）の前記制御手
   段（９）への走行指令を、前記通信装置（１２）にて送
   信するように構成されている請求項１記載の移動車走行
   制御装置。