JPH06119043A - 移動車走行制御装置 - Google Patents
移動車走行制御装置Info
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- JPH06119043A JPH06119043A JP4270676A JP27067692A JPH06119043A JP H06119043 A JPH06119043 A JP H06119043A JP 4270676 A JP4270676 A JP 4270676A JP 27067692 A JP27067692 A JP 27067692A JP H06119043 A JPH06119043 A JP H06119043A
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- traveling
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 239000003822 epoxy resin Substances 0.000 description 1
- 229920000647 polyepoxide Polymers 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目的は、小スペースの走行経路にて、効率の
良い走行を行う移動車走行制御装置を提供することにあ
る。 【構成】 複数のステーション間を走行する複数の移動
車と目標ステーションを指令する地上側の管理手段とが
設けられ、移動車に、目標ステーションに移動車を走行
させるべく移動車の走行を制御する制御手段が設けられ
た移動車走行制御装置において、前記制御手段は、前記
管理手段にて指令された目標ステーションに到達する
と、その目標ステーションにて待機させるべく移動車の
走行を制御するように構成され、前記管理手段は、目標
ステーションへの走行を指示した移動車の発進ステーシ
ョンから目標ステーションまでの走行区間上に待機中の
移動車が存在する場合には、待機中の移動車の前記制御
手段へ、走行区間以外の箇所のステーションへの走行を
指令するように構成されている移動車走行制御装置。
良い走行を行う移動車走行制御装置を提供することにあ
る。 【構成】 複数のステーション間を走行する複数の移動
車と目標ステーションを指令する地上側の管理手段とが
設けられ、移動車に、目標ステーションに移動車を走行
させるべく移動車の走行を制御する制御手段が設けられ
た移動車走行制御装置において、前記制御手段は、前記
管理手段にて指令された目標ステーションに到達する
と、その目標ステーションにて待機させるべく移動車の
走行を制御するように構成され、前記管理手段は、目標
ステーションへの走行を指示した移動車の発進ステーシ
ョンから目標ステーションまでの走行区間上に待機中の
移動車が存在する場合には、待機中の移動車の前記制御
手段へ、走行区間以外の箇所のステーションへの走行を
指令するように構成されている移動車走行制御装置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、予め決められた走行経
路に沿って走行しながら複数のステーション間を走行す
る複数の移動車と、前記移動車が走行すべき目標ステー
ションを指令する地上側の管理手段とが設けられ、前記
移動車に、前記管理手段にて指令された前記目標ステー
ションに前記移動車を走行させるべく、前記移動車の走
行を制御する制御手段が設けられた移動車走行制御装置
に関する。
路に沿って走行しながら複数のステーション間を走行す
る複数の移動車と、前記移動車が走行すべき目標ステー
ションを指令する地上側の管理手段とが設けられ、前記
移動車に、前記管理手段にて指令された前記目標ステー
ションに前記移動車を走行させるべく、前記移動車の走
行を制御する制御手段が設けられた移動車走行制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】本発明に係る移動車走行制御装置は、工
場等の無人搬送設備に用いられるものであって、多数の
ステーションを配した無人搬送設備において、効率良く
荷物の搬送を行わせるために数多くの移動車が設けられ
ている。この搬送作業において、従来の移動車走行制御
装置では、例えば図4の如く、予め決められた走行経路
として磁気テープや光反射テープ等を敷設した誘導帯L
を設け、移動車Aがこの誘導帯Lを追従走行するように
構成されている場合、複数の移動車Aを効率良く走行さ
せるために、メイン走行路L1の他に迂回路L2又は引
き込み路L3等を設けて移動車Aを走行させていた。つ
まり、先行の移動車Aがステーションに停止している
と、後続の移動車Aはその先行の移動車Aが停止してい
るステーションを通過しないで他のステーションへ行け
るように迂回路L2又は引き込み路L3を配設してい
た。そして、各移動車は、ホームポジションHPにて待
機するように構成されており、地上側の管理手段Cより
移動車に対しステーション間の走行(ステーションにて
荷物を積み込み、別のステーションにてその荷物を卸す
ための走行)が指令されると、移動車は、その指令され
たステーション間の走行を行い、再びホームポジション
HPへ帰還するように構成されていた。又、移動車が、
移動車内部に備えたマップ情報に基づいて自律走行を行
う場合(上記誘導帯を設けない場合)においても、各ス
テーションにおいて夫々の移動車が擦れ違うことのでき
るスペースを設けて、上記の誘導帯Lの追従走行と同様
の走行を行って、ホームポジションへ帰還するように構
成されていた。
場等の無人搬送設備に用いられるものであって、多数の
ステーションを配した無人搬送設備において、効率良く
荷物の搬送を行わせるために数多くの移動車が設けられ
ている。この搬送作業において、従来の移動車走行制御
装置では、例えば図4の如く、予め決められた走行経路
として磁気テープや光反射テープ等を敷設した誘導帯L
を設け、移動車Aがこの誘導帯Lを追従走行するように
構成されている場合、複数の移動車Aを効率良く走行さ
せるために、メイン走行路L1の他に迂回路L2又は引
き込み路L3等を設けて移動車Aを走行させていた。つ
まり、先行の移動車Aがステーションに停止している
と、後続の移動車Aはその先行の移動車Aが停止してい
るステーションを通過しないで他のステーションへ行け
るように迂回路L2又は引き込み路L3を配設してい
た。そして、各移動車は、ホームポジションHPにて待
機するように構成されており、地上側の管理手段Cより
移動車に対しステーション間の走行(ステーションにて
荷物を積み込み、別のステーションにてその荷物を卸す
ための走行)が指令されると、移動車は、その指令され
たステーション間の走行を行い、再びホームポジション
HPへ帰還するように構成されていた。又、移動車が、
移動車内部に備えたマップ情報に基づいて自律走行を行
う場合(上記誘導帯を設けない場合)においても、各ス
テーションにおいて夫々の移動車が擦れ違うことのでき
るスペースを設けて、上記の誘導帯Lの追従走行と同様
の走行を行って、ホームポジションへ帰還するように構
成されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の移動車走行制御装置では、上記の如く、迂回路,引
き込み路用の誘導帯を別途敷設しなければならない、又
は、擦れ違い用のスペースを別途設けなければならない
という問題があった。しかも、移載作業を終了した移動
車は、一旦ホームポジションに帰り、ホームポジション
にて地上側の管理手段よりの走行指令を待つように構成
されているため、移動車は、常にホームポジションより
走行を開始しなければならないというように、走行効率
の悪いものであった。本発明は上記の実情に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、小スペースの走行経路
にて、効率の良い走行を行う移動車走行制御装置を提供
することにある。
来の移動車走行制御装置では、上記の如く、迂回路,引
き込み路用の誘導帯を別途敷設しなければならない、又
は、擦れ違い用のスペースを別途設けなければならない
という問題があった。しかも、移載作業を終了した移動
車は、一旦ホームポジションに帰り、ホームポジション
にて地上側の管理手段よりの走行指令を待つように構成
されているため、移動車は、常にホームポジションより
走行を開始しなければならないというように、走行効率
の悪いものであった。本発明は上記の実情に鑑みてなさ
れたものであって、その目的は、小スペースの走行経路
にて、効率の良い走行を行う移動車走行制御装置を提供
することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明による移動車走行
制御装置は、予め決められた走行経路に沿って走行しな
がら複数のステーション間を走行する複数の移動車と、
前記移動車が走行すべき目標ステーションを指令する地
上側の管理手段とが設けられ、前記移動車に、前記管理
手段にて指令された前記目標ステーションに前記移動車
を走行させるべく、前記移動車の走行を制御する制御手
段が設けられたものであって、その第1特徴構成は、前
記移動車の制御手段が、前記管理手段にて指令された前
記目標ステーションに到達すると、その目標ステーショ
ンにて待機させるべく、前記移動車の走行を制御するよ
うに構成され、前記管理手段が、前記目標ステーション
への走行を指示した前記移動車の発進ステーションから
前記目標ステーションまでの走行区間上に待機中の前記
移動車が存在する場合には、その待機中の前記移動車の
前記制御手段へ、前記走行区間以外の箇所の前記ステー
ションへの走行を指令するように構成されている点にあ
る。第2特徴構成は、前記管理手段と前記制御手段との
間で、通信するための無線式の通信装置が、地上側と移
動車側との夫々に設けられ、前記管理手段が、前記移動
車の前記制御手段への走行指令を、前記通信装置にて送
信するように構成されている点にある。
制御装置は、予め決められた走行経路に沿って走行しな
がら複数のステーション間を走行する複数の移動車と、
前記移動車が走行すべき目標ステーションを指令する地
上側の管理手段とが設けられ、前記移動車に、前記管理
手段にて指令された前記目標ステーションに前記移動車
を走行させるべく、前記移動車の走行を制御する制御手
段が設けられたものであって、その第1特徴構成は、前
記移動車の制御手段が、前記管理手段にて指令された前
記目標ステーションに到達すると、その目標ステーショ
ンにて待機させるべく、前記移動車の走行を制御するよ
うに構成され、前記管理手段が、前記目標ステーション
への走行を指示した前記移動車の発進ステーションから
前記目標ステーションまでの走行区間上に待機中の前記
移動車が存在する場合には、その待機中の前記移動車の
前記制御手段へ、前記走行区間以外の箇所の前記ステー
ションへの走行を指令するように構成されている点にあ
る。第2特徴構成は、前記管理手段と前記制御手段との
間で、通信するための無線式の通信装置が、地上側と移
動車側との夫々に設けられ、前記管理手段が、前記移動
車の前記制御手段への走行指令を、前記通信装置にて送
信するように構成されている点にある。
【0005】
【作用】第1特徴構成によれば、各移動車は各ステーシ
ョンにて待機するように構成されており、移動車が地上
側の管理手段の走行指令に基づいて、ステーション(発
進ステーション)からステーション(目標ステーショ
ン)への走行を行うにおいて、その移動車の発進ステー
ションから目標ステーションまでの走行区間上に待機中
の移動車は、その走行区間以外のステーションへ走行す
ることとなるので、移動車は、他の待機中の移動車にて
走行を邪魔されることなく、管理手段にて指令された走
行を実行することができる。第2特徴構成によれば、地
上側の管理手段は、移動車への走行指令を無線式の通信
装置にて送信するように構成されているので、どの位置
に停止している移動車に対しても並びに走行中の移動車
に対しても簡単に走行を指令することができる。
ョンにて待機するように構成されており、移動車が地上
側の管理手段の走行指令に基づいて、ステーション(発
進ステーション)からステーション(目標ステーショ
ン)への走行を行うにおいて、その移動車の発進ステー
ションから目標ステーションまでの走行区間上に待機中
の移動車は、その走行区間以外のステーションへ走行す
ることとなるので、移動車は、他の待機中の移動車にて
走行を邪魔されることなく、管理手段にて指令された走
行を実行することができる。第2特徴構成によれば、地
上側の管理手段は、移動車への走行指令を無線式の通信
装置にて送信するように構成されているので、どの位置
に停止している移動車に対しても並びに走行中の移動車
に対しても簡単に走行を指令することができる。
【0006】
【発明の効果】第1特徴構成によれば、移動車の発進ス
テーションから目標ステーションまでの走行区間上に待
機中の移動車が、その走行区間以外のステーションへ走
行することとなるので、移動車の走行経路に、迂回路,
引き込み路用の誘導帯又は擦れ違い用のスペース等を設
ける必要がなく、よって、小スペースで効率の良い走行
経路を備えた移動車走行制御装置を提供するに至った。
更に、各移動車は各ステーションにて待機するように構
成されているので、地上側の管理手段は、移動車にステ
ーション間の走行を指令するにおいて、そのステーショ
ン間の走行に最も近いステーションに待機中の移動車に
対し走行を指令することができるので、わざわざホーム
ポジションに停止中の移動車を呼び出して走行させる必
要がなく、よって、効率の良い走行を行う移動車走行制
御装置を提供するに至った。第2特徴構成によれば、地
上側の管理手段からの走行指令を、どの位置に停止して
いる移動車に対しても並びに走行中の移動車に対しても
簡単に送信することができるので、一層便利な移動車走
行制御装置を提供するに至った。
テーションから目標ステーションまでの走行区間上に待
機中の移動車が、その走行区間以外のステーションへ走
行することとなるので、移動車の走行経路に、迂回路,
引き込み路用の誘導帯又は擦れ違い用のスペース等を設
ける必要がなく、よって、小スペースで効率の良い走行
経路を備えた移動車走行制御装置を提供するに至った。
更に、各移動車は各ステーションにて待機するように構
成されているので、地上側の管理手段は、移動車にステ
ーション間の走行を指令するにおいて、そのステーショ
ン間の走行に最も近いステーションに待機中の移動車に
対し走行を指令することができるので、わざわざホーム
ポジションに停止中の移動車を呼び出して走行させる必
要がなく、よって、効率の良い走行を行う移動車走行制
御装置を提供するに至った。第2特徴構成によれば、地
上側の管理手段からの走行指令を、どの位置に停止して
いる移動車に対しても並びに走行中の移動車に対しても
簡単に送信することができるので、一層便利な移動車走
行制御装置を提供するに至った。
【0007】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1に示すように、荷搬送用の移動車Aの予め決
められた走行経路として誘導帯Lがループ状に敷設さ
れ、移動車Aが停止して荷物の移載作業を行うための複
数のステーションSTが誘導帯Lに沿って配設され、も
って、複数の移動車Aを各ステーションST間に亘って
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成し
ている。尚、図1は、実際の搬送設備のレイアウトを簡
略化して描いており、各移動車Aは、管理手段Cから作
業指令が与えられるに伴って、ステーションSTの何れ
かで荷物を積込み、その荷物を他の何れかのステーショ
ンSTに卸す場合を想定している。
する。図1に示すように、荷搬送用の移動車Aの予め決
められた走行経路として誘導帯Lがループ状に敷設さ
れ、移動車Aが停止して荷物の移載作業を行うための複
数のステーションSTが誘導帯Lに沿って配設され、も
って、複数の移動車Aを各ステーションST間に亘って
自動走行させながら荷搬送作業を行う搬送設備を構成し
ている。尚、図1は、実際の搬送設備のレイアウトを簡
略化して描いており、各移動車Aは、管理手段Cから作
業指令が与えられるに伴って、ステーションSTの何れ
かで荷物を積込み、その荷物を他の何れかのステーショ
ンSTに卸す場合を想定している。
【0008】誘導帯Lは図2に示すように、断面が矩形
で表側がN極、裏側がS極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。誘導帯Lのカーブ
部、分岐部、合流部、及びステーションSTの手前箇所
には、図1の如く、IDタグとよばれる記憶媒体Tが埋
設されている。これらの記憶媒体Tには夫々の設置箇所
における移動車Aの走行に必要な走行制御情報が記憶さ
れている。例えば、カーブにおける走行速度、ステーシ
ョンSTのアドレスや停止点までの距離、分岐先の誘導
帯Lのアドレスといった情報である。
で表側がN極、裏側がS極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。誘導帯Lのカーブ
部、分岐部、合流部、及びステーションSTの手前箇所
には、図1の如く、IDタグとよばれる記憶媒体Tが埋
設されている。これらの記憶媒体Tには夫々の設置箇所
における移動車Aの走行に必要な走行制御情報が記憶さ
れている。例えば、カーブにおける走行速度、ステーシ
ョンSTのアドレスや停止点までの距離、分岐先の誘導
帯Lのアドレスといった情報である。
【0009】次に移動車Aの構成について説明する。図
3に示すように、車体の前側に走行用モータ1にて推進
駆動されると共に、操向用モータ2にて操向駆動される
操向輪兼用の走行輪3が設けられ、車体の後側に左右一
対の遊転輪4が設けられている。そして、前述の誘導帯
Lを検出して操向制御用の情報を得るための追従センサ
5が走行輪3と一体で向き変更されるように設けられて
いる。又、走行輪3には、その回転数から走行距離を算
出するために、回転数に比例するパルス数の信号を発生
するロータリーエンコーダ6が設けられている。車体右
側前部には前述の走行路面に埋設された記憶媒体Tの記
憶情報を読み出すためのタグリーダ7が設けられてい
る。又、車体の左側面中央部には、ステーションSTで
の移載作業時に、ステーションSTとの間で情報の授受
を行うための光通信装置8が備えられている。車体前面
には移動車Aの進行方向前方側での障害物の存否を検出
する超音波センサ13が設けられている。
3に示すように、車体の前側に走行用モータ1にて推進
駆動されると共に、操向用モータ2にて操向駆動される
操向輪兼用の走行輪3が設けられ、車体の後側に左右一
対の遊転輪4が設けられている。そして、前述の誘導帯
Lを検出して操向制御用の情報を得るための追従センサ
5が走行輪3と一体で向き変更されるように設けられて
いる。又、走行輪3には、その回転数から走行距離を算
出するために、回転数に比例するパルス数の信号を発生
するロータリーエンコーダ6が設けられている。車体右
側前部には前述の走行路面に埋設された記憶媒体Tの記
憶情報を読み出すためのタグリーダ7が設けられてい
る。又、車体の左側面中央部には、ステーションSTで
の移載作業時に、ステーションSTとの間で情報の授受
を行うための光通信装置8が備えられている。車体前面
には移動車Aの進行方向前方側での障害物の存否を検出
する超音波センサ13が設けられている。
【0010】地上側の管理手段C、各ステーションS
T、及び各移動車Aには、夫々無線式の通信装置12が
設けられており、地上側の管理手段Cと各ステーション
STとの間、又は、地上側の管理手段Cと各移動車Aと
の間で通信することができるように構成されている。よ
って、この無線式の通信装置12を利用して、ステーシ
ョンSTは、地上側の管理手段Cに対し荷物搬送要求情
報を送信し、移動車Aは、地上側の管理手段Cに対し自
己の待機ステーションST情報及びステーションでの移
載作業開始,終了等の情報を送信し、地上側の管理手段
Cは、移動車Aの待機ステーション情報及びステーショ
ンSTからの荷物搬送要求情報に基づいて移動車Aの走
行指令情報を送信するように構成されている。
T、及び各移動車Aには、夫々無線式の通信装置12が
設けられており、地上側の管理手段Cと各ステーション
STとの間、又は、地上側の管理手段Cと各移動車Aと
の間で通信することができるように構成されている。よ
って、この無線式の通信装置12を利用して、ステーシ
ョンSTは、地上側の管理手段Cに対し荷物搬送要求情
報を送信し、移動車Aは、地上側の管理手段Cに対し自
己の待機ステーションST情報及びステーションでの移
載作業開始,終了等の情報を送信し、地上側の管理手段
Cは、移動車Aの待機ステーション情報及びステーショ
ンSTからの荷物搬送要求情報に基づいて移動車Aの走
行指令情報を送信するように構成されている。
【0011】移動車Aには図2に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段9が設けられ、上記の
磁気センサ5、ロータリーエンコーダ6、タグリーダ
7、光通信装置8、無線式の通信装置12、超音波セン
サ13等から入力される情報に基づいて、移動車Aの走
行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回路10を介
して走行用モータ1の駆動・停止及び速度制御を行うこ
とにより移動車Aの発進、停止、及び速度制御を行い、
操向用モータ駆動回路11を介して操向用モータ2の正
逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Aの誘導
帯Lに沿う操向制御を行う。尚、図中、ステーションS
T側の光通信装置8、及びステーションST側と地上側
の管理手段C側の無線式の通信装置12は省略してあ
る。
コンピュータを利用した制御手段9が設けられ、上記の
磁気センサ5、ロータリーエンコーダ6、タグリーダ
7、光通信装置8、無線式の通信装置12、超音波セン
サ13等から入力される情報に基づいて、移動車Aの走
行を制御する。つまり、走行用モータ駆動回路10を介
して走行用モータ1の駆動・停止及び速度制御を行うこ
とにより移動車Aの発進、停止、及び速度制御を行い、
操向用モータ駆動回路11を介して操向用モータ2の正
逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Aの誘導
帯Lに沿う操向制御を行う。尚、図中、ステーションS
T側の光通信装置8、及びステーションST側と地上側
の管理手段C側の無線式の通信装置12は省略してあ
る。
【0012】前記追従センサ5は、図に示すように、車
体の左右方向に並設された4個の磁気感知素子からな
る。移動車Aの左右方向の位置が前記誘導帯Lに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ5の左右
方向の中央が誘導帯Lの中央に位置する状態において、
4個の磁気感知素子のうち内側の2個が誘導帯Lの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の2個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Aが誘導帯Lに対して左右に偏位すると、外
側の2個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Lの磁気を感
知する状態となるので、制御手段9は、その検出情報に
基づいて車体を誘導帯Lに対して適正な位置に戻すべく
操向制御を行う。
体の左右方向に並設された4個の磁気感知素子からな
る。移動車Aの左右方向の位置が前記誘導帯Lに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ5の左右
方向の中央が誘導帯Lの中央に位置する状態において、
4個の磁気感知素子のうち内側の2個が誘導帯Lの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の2個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Aが誘導帯Lに対して左右に偏位すると、外
側の2個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Lの磁気を感
知する状態となるので、制御手段9は、その検出情報に
基づいて車体を誘導帯Lに対して適正な位置に戻すべく
操向制御を行う。
【0013】タグリーダ7は、前記記憶媒体Tとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Tの記憶
情報を読み出して制御手段9に渡す働きをする。記憶媒
体Tは、書き換え可能な半導体メモリ(EEPRO
M)、外部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を
行うためのループアンテナや信号処理回路、制御回路等
を一体にケーシングしたものである。このような構成に
より、前述したような走行制御情報を記憶媒体Tに非接
触で書き込み、或いは読み出すことができる。
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Tの記憶
情報を読み出して制御手段9に渡す働きをする。記憶媒
体Tは、書き換え可能な半導体メモリ(EEPRO
M)、外部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を
行うためのループアンテナや信号処理回路、制御回路等
を一体にケーシングしたものである。このような構成に
より、前述したような走行制御情報を記憶媒体Tに非接
触で書き込み、或いは読み出すことができる。
【0014】移動車Aが走行中は、タグリーダ7が不特
定の記憶媒体Tに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Tは、このタグリーダ7か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Aが記憶媒体Tの設置箇所に接近して、
記憶媒体Tとタグリーダ7との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Tはタグリーダ7からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Tとタグリーダ7
間の通信が成立すると、記憶媒体Tの記憶情報がタグリ
ーダ7によって読み出されることになる。
定の記憶媒体Tに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Tは、このタグリーダ7か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Aが記憶媒体Tの設置箇所に接近して、
記憶媒体Tとタグリーダ7との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Tはタグリーダ7からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Tとタグリーダ7
間の通信が成立すると、記憶媒体Tの記憶情報がタグリ
ーダ7によって読み出されることになる。
【0015】このようにして、移動車Aが誘導帯Lに沿
って設置された記憶媒体Tに接近するに伴って、その記
憶情報がタグリーダ7に読み取られ、走行制御を司る制
御手段9に与えられる。制御手段9は、この情報に基づ
いて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図示は
省略するが、ステーションSTにおける移動車Aの停止
位置には、マグネットプレートであるマークが設置さ
れ、移動車Aにはこれを検出するマークセンサ(磁気セ
ンサ)が備えられている。
って設置された記憶媒体Tに接近するに伴って、その記
憶情報がタグリーダ7に読み取られ、走行制御を司る制
御手段9に与えられる。制御手段9は、この情報に基づ
いて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図示は
省略するが、ステーションSTにおける移動車Aの停止
位置には、マグネットプレートであるマークが設置さ
れ、移動車Aにはこれを検出するマークセンサ(磁気セ
ンサ)が備えられている。
【0016】次に、地上側の管理手段Cの各移動車Aに
対する走行指令について説明する。管理手段Cは、移載
作業を伴う走行を指令する移動車Aに対しては、荷物を
積み込む搭載ステーションSTbと、この荷物を卸す荷
卸しステーションSTとしての目標ステーションSTc
を指定して送信を行い、移載作業を伴わない走行を指令
する移動車Aに対しては、目標ステーションSTcのみ
を指定して送信を行うように構成されている。従って、
管理手段Cは、移動車Aの制御手段9に対し目標ステー
ションSTcへの走行を指令すると共に、その移動車A
の発進ステーションSTaから目標ステーションSTc
までの走行区間上に待機中の移動車Aが存在する場合に
は、その待機中の移動車Aの制御手段9へ、走行区間以
外の箇所のステーションSTへの走行を指令するように
構成されている。尚、この送信において、管理手段C
は、送信相手先の移動車Aを区別する識別情報を加えた
信号を送信するように構成されている。
対する走行指令について説明する。管理手段Cは、移載
作業を伴う走行を指令する移動車Aに対しては、荷物を
積み込む搭載ステーションSTbと、この荷物を卸す荷
卸しステーションSTとしての目標ステーションSTc
を指定して送信を行い、移載作業を伴わない走行を指令
する移動車Aに対しては、目標ステーションSTcのみ
を指定して送信を行うように構成されている。従って、
管理手段Cは、移動車Aの制御手段9に対し目標ステー
ションSTcへの走行を指令すると共に、その移動車A
の発進ステーションSTaから目標ステーションSTc
までの走行区間上に待機中の移動車Aが存在する場合に
は、その待機中の移動車Aの制御手段9へ、走行区間以
外の箇所のステーションSTへの走行を指令するように
構成されている。尚、この送信において、管理手段C
は、送信相手先の移動車Aを区別する識別情報を加えた
信号を送信するように構成されている。
【0017】移動車Aの制御手段9は、管理手段Cにて
指令された目標ステーションSTcへの走行を実行し、
目標ステーションSTcに到達すると、この目標ステー
ションSTcにて移動車Aを待機させ、この待機中の待
機ステーションSTナンバーを管理手段Cへ送信するよ
うに構成されている。よって、この移動車Aから送信さ
れる待機ステーションSTナンバーにより、管理手段C
は、各移動車Aの停止位置を判別するように構成されて
いる。
指令された目標ステーションSTcへの走行を実行し、
目標ステーションSTcに到達すると、この目標ステー
ションSTcにて移動車Aを待機させ、この待機中の待
機ステーションSTナンバーを管理手段Cへ送信するよ
うに構成されている。よって、この移動車Aから送信さ
れる待機ステーションSTナンバーにより、管理手段C
は、各移動車Aの停止位置を判別するように構成されて
いる。
【0018】次に、図1の如く、ステーションSTに移
動車Aが待機している場合を例にとって、移動車Aの走
行を説明する。尚、図中、各ステーションSTを区別す
るため、各ステーションSTには1〜9の番号が付して
あり、各移動車Aを区別するため、各移動車Aには1〜
4の番号が付してある。例えば、ステーションST9よ
り、管理手段Cに対しステーションST4の荷物の要求
があると、管理手段Cは、ステーションST4に最も近
いステーションに待機中の移動車AとしてA1を判別
し、この移動車A1に対し、搭載ステーションSTbと
してST4を指定し、荷物を卸すステーションST(目
標ステーションSTc)としてST9を指定して送信を
行う。更に、管理手段Cは、この移動車A1の発進ステ
ーションST3から目標ステーションST9までの走行
区間上に待機中の移動車A3,A4に対し、移動車A1
の走行区間以外の箇所のステーションSTへの走行を指
令する。つまり、移動車A3には、ステーションST1
への走行を指令し、移動車A4には、ステーションST
2への走行を指令する。
動車Aが待機している場合を例にとって、移動車Aの走
行を説明する。尚、図中、各ステーションSTを区別す
るため、各ステーションSTには1〜9の番号が付して
あり、各移動車Aを区別するため、各移動車Aには1〜
4の番号が付してある。例えば、ステーションST9よ
り、管理手段Cに対しステーションST4の荷物の要求
があると、管理手段Cは、ステーションST4に最も近
いステーションに待機中の移動車AとしてA1を判別
し、この移動車A1に対し、搭載ステーションSTbと
してST4を指定し、荷物を卸すステーションST(目
標ステーションSTc)としてST9を指定して送信を
行う。更に、管理手段Cは、この移動車A1の発進ステ
ーションST3から目標ステーションST9までの走行
区間上に待機中の移動車A3,A4に対し、移動車A1
の走行区間以外の箇所のステーションSTへの走行を指
令する。つまり、移動車A3には、ステーションST1
への走行を指令し、移動車A4には、ステーションST
2への走行を指令する。
【0019】ステーションST1は、移動車Aのバッテ
リー充電又は補修・点検用のホームポジションHPとし
て機能するように構成されており、各移動車Aの制御手
段9は、バッテリーが少なくなると、又は、何か故障が
発生すると、管理手段CへステーションST1へ走行す
ることを送信し、ステーションST1への走行を開始す
る。この移動車AのステーションST1への走行開始情
報を受信した管理手段Cは、その移動車Aの発進ステー
ションSTから目標ステーションSTまでの走行区間上
に待機中の移動車Aが存在する場合には、その待機中の
移動車Aの制御手段9へ、走行区間以外の箇所のステー
ションSTへの走行を指令するように構成されている。
リー充電又は補修・点検用のホームポジションHPとし
て機能するように構成されており、各移動車Aの制御手
段9は、バッテリーが少なくなると、又は、何か故障が
発生すると、管理手段CへステーションST1へ走行す
ることを送信し、ステーションST1への走行を開始す
る。この移動車AのステーションST1への走行開始情
報を受信した管理手段Cは、その移動車Aの発進ステー
ションSTから目標ステーションSTまでの走行区間上
に待機中の移動車Aが存在する場合には、その待機中の
移動車Aの制御手段9へ、走行区間以外の箇所のステー
ションSTへの走行を指令するように構成されている。
【0020】〔別実施例〕 上記実施例では、無線式の通信装置12が、移動車
A、ステーションST、地上側の管理手段C夫々に設け
られ、この無線式の通信装置12にて、地上側の管理手
段Cと各ステーションSTとの間、又は、地上側の管理
手段Cと各移動車Aとの間で通信することができるよう
に構成されているが、地上側の管理手段Cと各ステーシ
ョンSTとの間に有線を設け、この有線にて地上側の管
理手段Cと各ステーションSTとの間の通信を行うよう
にしても良い。又、地上側の管理手段Cと各移動車Aと
の間の通信を、移動車AとステーションSTとに設けら
れている光通信装置8を介して行うようにしても良い。 上記実施例では、予め決められた走行経路として誘
導帯Lがループ状に敷設され、移動車Aはこの誘導帯L
に沿って走行を行うように構成されているが、誘導帯L
を設けないで、移動車内部に備えたマップ情報に基づい
て自律走行を行うようにしても良い。この場合において
も、上記実施例と同様に移動車Aの走行を制御するよう
に構成することができる。
A、ステーションST、地上側の管理手段C夫々に設け
られ、この無線式の通信装置12にて、地上側の管理手
段Cと各ステーションSTとの間、又は、地上側の管理
手段Cと各移動車Aとの間で通信することができるよう
に構成されているが、地上側の管理手段Cと各ステーシ
ョンSTとの間に有線を設け、この有線にて地上側の管
理手段Cと各ステーションSTとの間の通信を行うよう
にしても良い。又、地上側の管理手段Cと各移動車Aと
の間の通信を、移動車AとステーションSTとに設けら
れている光通信装置8を介して行うようにしても良い。 上記実施例では、予め決められた走行経路として誘
導帯Lがループ状に敷設され、移動車Aはこの誘導帯L
に沿って走行を行うように構成されているが、誘導帯L
を設けないで、移動車内部に備えたマップ情報に基づい
て自律走行を行うようにしても良い。この場合において
も、上記実施例と同様に移動車Aの走行を制御するよう
に構成することができる。
【0021】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】移動車走行制御装置のレイアウト図
【図2】移動車走行制御装置の構成を示すブロック図
【図3】移動車の概略構成を示す平面透視図
【図4】従来例に係る移動車走行制御装置のレイアウト
図
図
A 移動車 C 管理手段 L 走行経路 ST ステーション STa 発進ステーション STc 目標ステーション 9 制御手段 12 通信装置
Claims (2)
- 【請求項1】 予め決められた走行経路(L)に沿って
走行しながら複数のステーション(ST)間を走行する
複数の移動車(A)と、前記移動車(A)が走行すべき
目標ステーション(STc)を指令する地上側の管理手
段(C)とが設けられ、 前記移動車(A)に、 前記管理手段(C)にて指令された前記目標ステーショ
ン(STc)に前記移動車(A)を走行させるべく、前
記移動車(A)の走行を制御する制御手段(9)が設け
られた移動車走行制御装置であって、 前記移動車(A)の制御手段(9)は、 前記管理手段(C)にて指令された前記目標ステーショ
ン(STc)に到達すると、その目標ステーション(S
Tc)にて待機させるべく、前記移動車(A)の走行を
制御するように構成され、 前記管理手段(C)は、 前記目標ステーション(STc)への走行を指示した前
記移動車(A)の発進ステーション(STa)から前記
目標ステーション(STc)までの走行区間上に待機中
の前記移動車(A)が存在する場合には、その待機中の
前記移動車(A)の前記制御手段(9)へ、前記走行区
間以外の箇所の前記ステーション(ST)への走行を指
令するように構成されている移動車走行制御装置。 - 【請求項2】 前記管理手段(C)と前記制御手段
(9)との間で、通信するための無線式の通信装置(1
2)が、地上側と移動車側との夫々に設けられ、 前記管理手段(C)は、前記移動車(A)の前記制御手
段(9)への走行指令を、前記通信装置(12)にて送
信するように構成されている請求項1記載の移動車走行
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4270676A JPH06119043A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動車走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4270676A JPH06119043A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動車走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06119043A true JPH06119043A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=17489398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4270676A Pending JPH06119043A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | 移動車走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06119043A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0962352A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-07 | Mazda Motor Corp | 移動車輌 |
JP2011253414A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
JP2018041343A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 株式会社東芝 | 自動走行車の制御システム |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP4270676A patent/JPH06119043A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0962352A (ja) * | 1995-08-30 | 1997-03-07 | Mazda Motor Corp | 移動車輌 |
JP2011253414A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
US8972095B2 (en) | 2010-06-03 | 2015-03-03 | Hitachi Ltd. | Automatic guided vehicle and method for drive control of the same |
JP2018041343A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 株式会社東芝 | 自動走行車の制御システム |
CN107807636A (zh) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 株式会社东芝 | 自动行驶车的控制系统 |
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