JP2998824B2 - 移動車制御設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の制御情報を記
憶する記憶手段及びその記憶手段に記憶された制御情報
を通信する地上側通信手段を備えた記憶媒体が、前記移
動車の走行経路に対応して設置され、前記移動車に、前
記記憶媒体との通信を実行する移動車側通信手段と、そ
の移動車側通信手段が読み出した前記制御情報に基づい
て前記移動車の作動を制御する制御手段とが設けられて
いる移動車制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車制御設備は、移動車の走行
経路に対応して設置された記憶媒体と移動車との間で通
信を行うことにより、その記憶媒体の記憶情報を移動車
の制御情報として読み出して、その読み出した制御情報
に基づいて移動車の作動を制御するものである。具体的
には、例えば、ステーションの情報（ステーションまで
の距離情報，ステーションの方向（左右），ステーショ
ンでの通信情報等）を記憶した記憶媒体を走行経路のス
テーション手前箇所に設け、走行経路の分岐（又は合
流）情報を記憶した記憶媒体を分岐（又は合流）手前箇
所に設け、又は、走行経路のコーナリング走行情報を記
憶した記憶媒体をコーナリングの手前箇所に設けて、移
動車の作動を制御するようにしていた。そして、従来で
は、各設置箇所の記憶媒体夫々に、夫々の箇所で必要な
情報を必要な記憶容量で記憶しており、移動車は、記憶
媒体が設けられた走行経路上の走行を継続しながら記憶
媒体との通信を実行して、記憶媒体に記憶されている全
ての情報を読み出し、その読み出した情報より必要な情
報を判別して、移動車の制御情報としていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、記憶媒
体との通信は一般的には近接通信であるため、記憶媒体
と移動車の読み出し手段との通信距離には限界があり、
読み出す情報量に応じて移動車の速度を調整する必要が
ある。つまり、一つの記憶媒体より読み出す情報量が多
いと、その情報を読み出す読み出し時間が多く必要とな
り、その結果、移動車の速度を落とす必要が生じること
となるのである。このため、従来の移動車制御設備で
は、各設置箇所の記憶媒体夫々が夫々の箇所で必要な情
報を必要な記憶容量で記憶するように構成されているた
め、記憶容量（記憶情報）が多い記憶媒体が設けられて
いる箇所では、移動車の速度を落とすように制御しなけ
ればならなかった。例えば、図１８（イ）の記憶媒体Ｔ
１に、ステーションＴ１の情報を記憶し、図１８（ロ）
の記憶媒体Ｔ２に、ステーションＴ１〜Ｔ４の情報を記
憶している場合には、記憶媒体Ｔ１に比べ記憶媒体Ｔ２
の記憶容量の方が非常に多いため、図１８（イ）の走行
速度に比べ、図１８（ロ）の走行速度を低く設定する必
要があった。尚、図１８（ロ）の場合には、ステーショ
ン間隔が狭いため、ステーション間に夫々のステーショ
ンの情報を記憶する記憶媒体を個々に設けることができ
ないので、従来では、一つの記憶媒体Ｔ２にステーショ
ンＳＴ１〜４の情報を記憶するようにしていた。

【０００４】このように、従来の移動車制御設備では、
記憶媒体の記憶容量に応じて移動車の速度を変更しなけ
ればならないため、作業効率が悪く、改善が望まれてい
た。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、移動車の走行速度を落とすことなく、
記憶媒体の記憶情報を読み出すことのできる、作業効率
の良い移動車制御設備を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車制御設備
は、移動車の制御情報を記憶する記憶手段及びその記憶
手段に記憶された制御情報を通信する地上側通信手段を
備えた記憶媒体が、前記移動車の走行経路に対応して設
置され、前記移動車に、前記記憶媒体との通信を実行す
る移動車側通信手段と、その移動車側通信手段が読み出
した前記制御情報に基づいて前記移動車の作動を制御す
る制御手段とが設けられているものであって、その第１
特徴構成は、前記記憶手段が、複数の記憶情報を記憶用
アドレス別に記憶しており、前記移動車側通信手段が、
前記記憶用アドレスを指定する情報を送信し、前記地上
側通信手段が、前記移動車側通信手段より指定された記
憶用アドレスの記憶情報を送信するように構成されてい
る点にある。第２特徴構成は、前記記憶手段が、前進す
る前記移動車が必要な制御情報と後退する前記移動車が
必要な制御情報とを、記憶用アドレス別に記憶してお
り、前記移動車側通信手段が、前記移動車の前進状態と
後退状態とに合わせて記憶用アドレスを指定して送信す
るように構成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、移動車側通信
手段が記憶用アドレスを指定する情報を記憶媒体の地上
側通信手段に対し送信すると、地上側通信手段は、移動
車側通信手段より指定された記憶用アドレスの記憶情報
（移動車の制御情報）を移動車側通信手段に対し送信す
る。そして、移動車の制御手段は、移動車側通信手段よ
り送信された制御情報に基づいて、移動車の作動を制御
する。つまり、移動車は、記憶用アドレス別に記憶され
ている記憶情報のうち必要な記憶用アドレスの情報を読
み出すことができるので、一つの記憶媒体より読み出す
情報量を減らすことができることとなる。例えば、図１
８（ロ）のように記憶媒体Ｔ２にステーションＳＴ１〜
４の情報を記憶する場合には、各ステーションＳＴ１〜
４の情報を記憶用アドレス別に記憶しておき、移動車
は、作業を行うステーションに対応する記憶用アドレス
を指定して必要なステーションの情報を読み出すことが
できる。第２特徴構成によれば、一つの記憶媒体に前進
に必要な情報と後退に必要な情報とが記憶用アドレス別
に記憶されているので、移動車は、前進状態では、前進
用に設定された記憶用アドレスを送信することにより前
進に必要な情報を読み出し、後退状態では、後退用に設
定された記憶用アドレスを送信することにより後退に必
要な情報を読み出す。

【０００７】

【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、一つの
記憶媒体全体の記憶情報がいくら多くても、記憶用アド
レスを指定して読み出すことにより、一つの記憶媒体よ
り読み出す情報量を減らすことができるので、移動車の
走行速度を落とすことなく、必要な移動車の制御情報を
読みだすことができ、よって、作業時間の短縮を図っ
て、作業効率のアップを図ることができるに至った。第
２特徴構成によれば、移動車の走行状態に応じて、一つ
の記憶媒体より前進に必要な情報と後退に必要な情報と
を、移動車の走行速度を落とすことなく読み出すことが
できるので、一層便利な移動車制御装置を提供すること
ができるに至った。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、無人搬送車である移動車Ａの
走行路面に、移動車Ａの走行経路を形成する誘導ライン
Ｌが敷設され、移動車Ａが停止して荷物の移載を行う複
数のステーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）が誘導ライン
Ｌに沿って、配設されている。図１は、実際の搬送設備
のレイアウトを簡略化して描いたものであって、ホーム
ポジションＨＰで待機している移動車Ａが搬送作業指令
を与えられるに伴って、積み込み用ステーションＳＴＡ
（２か所）の何れかで荷物を積み込み、複数の荷卸し用
ステーションＳＴＢの何れかに荷物を卸す場合を想定し
ている。

【０００９】誘導ラインＬは、図２に示すように、断面
が矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体
を、走行路面に埋設して構成されており、移動車Ａの制
御情報を記憶する記憶手段１０１及びその記憶手段１０
１に記憶された制御情報を通信する地上側通信手段１０
２を備えた複数個の記憶媒体Ｔが、誘導ラインＬに対応
して分散設置されている。尚、記憶手段１０１は、書き
換え可能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）より構成され
ている。移動車Ａには、前記記憶媒体Ｔ（地上側通信手
段１０２）との通信を実行する移動車側通信手段として
のタグリーダ７と、そのタグリーダ７が読み出した制御
情報及びホームポジションＨＰで与えられた搬送作業指
令に基づいて移動車Ａの作動を制御する制御手段９とが
設けられている。

【００１０】更に、移動車Ａには、図２及び図３に示す
ように、走行用モータ１にて駆動されると共に、操向用
モータ２にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３と、
従動輪としての遊転輪４と、前述の誘導ラインＬを検出
して操向制御用の情報を得るための追従センサ５と、走
行輪３の回転数を検出するロータリーエンコーダ６と、
ステーションＳＴ（又はＨＰ）との間で情報の授受を行
うための光通信装置８と、中央管理局Ｃとの間で情報の
授受を行うための無線通信装置１２と、移動車Ａの前方
又は後方の障害物を検出する超音波センサ１３と、走行
路面上に設けられた磁気マークＭを検出する磁気マーク
検出センサ１４と、ステーションＳＴの側面に設けられ
た光反射マークＮを停止位置として検出する反射マーク
検出センサ１５と、走行路面上に設けられた磁気マーク
ｍを停止位置として検出する磁気マーク検出センサ１６
とが設けられている。尚、図中、１０は走行用モータ１
を駆動する駆動回路、１１は操向用モータ２を駆動する
駆動回路、２０は移動車側の光通信装置８との間で通信
を行うステーション側光通信装置である。

【００１１】移動車Ａの上部には、図４に示すように、
左右何れの方向にも移載可能な３列のローラコンベア１
７が、夫々上下方向に３段設けられている。従って、１
台の移動車Ａで、９個所のローラコンベア１７による移
載を実行することができるように構成されている。図２
中、１８はローラコンベア１７を駆動するローラコンベ
ア駆動回路である。そして、ステーションＳＴに対する
移動車Ａの停止位置は、どのローラコンベア１７を使用
して移載するのかにより、後述の如く変更設定されるよ
うに構成されている。このため、ステーションＳＴに対
する移動車Ａの停止位置が変わっても、光反射マークＮ
を検出することができ、且つ、ステーション側光通信装
置２０との通信ができるように、移動車Ａの側面には、
６個の反射マーク検出センサ１５及び６個の光通信装置
８が設けられている。

【００１２】従って、制御手段９は、使用するローラコ
ンベア１７の位置に対応して、ステーションＳＴに対す
る移動車Ａの停止位置を判別すると共に、そのときに使
用する反射マーク検出センサ１５及び光通信装置８を判
別する。尚、路面上の磁気マークｍが停止位置として指
定されているとき（例えばステーションＳＴの側面に反
射マークＮを設けることができないため磁気マークｍを
路面上に設けたとき）には、反射マーク検出センサ１５
の作動を停止して磁気マーク検出センサ１６を作動させ
る。

【００１３】記憶媒体Ｔは、誘導ラインＬの分岐ライン
における移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＪ
（ＴＪ１〜３）と、誘導ラインＬの合流ラインにおける
移動車Ａの制御情報を記憶する記憶媒体ＴＫ（ＴＫ１，
２）と、誘導ラインＬのコーナにおける移動車Ａの制御
情報を記憶する記憶媒体ＴＬ（ＴＬ１，２）と、ステー
ションＳＴ，ホームポジションＨＰ等における制御情報
を記憶する記憶媒体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）とより構成
されている。尚、ＴＪ１，ＴＪ３は分岐ライン開始箇所
に設けられ、ＴＪ２は分岐ライン終了箇所に設けられ、
ＴＫ１は合流ライン開始箇所に設けられ、ＴＫ２は合流
ライン終了箇所に設けられ、ＴＬ１はコーナ開始箇所に
設けられ、ＴＬ２はコーナ終了箇所に設けられた記憶媒
体Ｔである。

【００１４】各記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（Ｔ
Ｋ１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）には、その記憶媒体Ｔ
の設置位置番地が記憶されており、記憶媒体ＴＰ（ＴＰ
Ａ，ＴＰＢ）には、走行先のステーションＳＴ，又はホ
ームポジションＨＰ等の番地が記憶されている。本実施
例では、図１に示すように、各分岐ラインで２方向に分
岐するように構成されており、行先ステーションＳＴの
番地（行先番地）が、各分岐ラインでとちらの方向にあ
るのかを判別することができるように、各記憶媒体Ｔ
Ｊ，ＴＫ，ＴＬの番地及び各ステーションＳＴの番地が
設定されている。つまり、移動車Ａは、例えば図１の０
４９９番地の記憶媒体ＴＪ１において、行先番地が０４
９９番地以下であれば直進し、行先番地が０４９９番地
よりも大きければ左に分岐して走行すれば、行先番地へ
と走行することができるように構成されている。

【００１５】記憶媒体ＴＪ（ＴＪ１〜３），ＴＫ（ＴＫ
１，２），ＴＬ（ＴＬ１，２）、及び記憶媒体ＴＰＡ夫
々は、必要最小限の記憶情報を図５に示すような同一形
態で記憶するように構成されており、記憶媒体ＴＰＢ
は、記憶媒体ＴＰＡに記憶された必要最小限の記憶情報
以外の追加情報を図６に示す形態で記憶する追加情報用
記憶媒体として構成されている。各記憶媒体ＴＪ，Ｔ
Ｋ，ＴＬ，ＴＰＡは、前進する移動車Ａが必要な制御情
報と後退する移動車Ａが必要な情報とを記憶用アドレス
別に記憶している。具体的には、ＥＥＰＲＯＭのアドレ
ス４０〜４Ｆに前進する移動車Ａが必要な制御情報が記
憶されており、アドレス６０〜６Ｆに後退する移動車Ａ
が必要な情報が記憶されている。尚、アドレス４０〜４
Ｆ及びアドレス６０〜６Ｆは、図５に示すような同一形
態で記憶されている。そして、タグリーダ７は、移動車
Ａの前進状態と後退状態とに合わせて記憶用アドレスを
指定して送信する、つまり、前進状態ではアドレス４０
〜４Ｆを指定し、後退状態ではアドレス６０〜６Ｆを指
定して送信するように構成されている。

【００１６】以下、各記憶情報について説明する。

【００１７】前述の番地情報は、大番地情報と小番地情
報とより構成されており、最初の記憶用アドレスに小番
地情報が、次の記憶用アドレスに大番地情報が記憶され
ている。例えば、前述の０４９９番地は、大番地が０４
で、小番地が９９である。尚、大番地及び小番地は０１
〜ＦＦまでの番地を設定することができるように構成さ
れており、大番地，小番地の何方かが、００のときは、
無効記憶媒体Ｔ（読み出しを行わない記憶媒体Ｔ）とし
て処理するように構成されている。又、記憶媒体ＴＪ，
ＴＫ，ＴＬに記憶されている番地は、自己の番地を示し
ているが、記憶媒体ＴＰＡに記憶されている番地は、行
先ステーションＳＴ（又はＨＰ）の番地（詳細は後述）
を示している。

【００１８】前進・後退情報では、後述の停止方法によ
る定位置停止後の進行方向を変更する場合に使用する。
両方ともＯＦＦで現在の進行方向を維持するが、通常
は、ステーションＳＴからの光通信により進行方向が与
えられる。

【００１９】動作モード情報は、移動車Ａの走行モード
を設定する情報で、次に示すようなモードが設定されて
いる。 ０００−現在の動作モードを継続 ００１−単純走行（誘導ラインＬを検出して走行） ０１０−位置決め走行（定位置停止時の走行） ０１１−同期走行（外部指令による同期走行） １００−分岐，合流走行

【００２０】図１の本実施例では、１１０２番地の停止
位置より同期走行を実行するように構成されている。図
中Ｚ０は、同期走行開始の指令を送信する光通信装置で
あり、Ｚ１はオーバーヘッドコンベアーＱの通過を検出
する検出装置であり、ＲはオーバーヘッドコンベアーＱ
の走行ラインである。光通信装置Ｚ０は、検出装置Ｚ１
の検出情報に基づいて同期走行開始の指令を送信するよ
うに構成されているので、１１０２番地に停止中の移動
車Ａは、光通信装置Ｚ０からの指令により、設定された
同期速度で走行を開始して、オーバーヘッドコンベアー
Ｑに同期して走行することとなる。尚、１１０１番地の
記憶媒体ＴＪ２の前方に設けられている記憶媒体ＴＰＡ
には１１０２番地の停止位置情報が記憶されており、移
動車Ａは１１０２番地に停止して、同期走行開始の指令
に対して待機している（記憶媒体ＴＰＡの指令について
は後述）。

【００２１】速度コード情報は、次のように設定されて
いる。 ０００−現在実行中の速度を継続 ００１−第１速（高速） ０１０−第２速（コーナでの走行速度） ０１１−第３速（部分自立走行時の速度） １００−第４速（位置決め速度） １０１−第５速（低速） １１０−第６速（同期速度）

【００２２】停止方法情報は、定位置停止における停止
方法を示したものであり、ダイナミック停止、定位置マ
グネット停止、ＰＨＳ停止に分けられる。 ００−ダイナミック停止 ０１−定位置マグネット停止 １０−ＰＨＳ停止 図９は、ダイナミック停止，定位置マグネット停止，Ｐ
ＨＳ停止夫々における移動車Ａの走行速度と磁気マーク
Ｍからの移動車Ａの位置との関係を示したものであり、
磁気マークＭから停止位置までの距離は後述のマーカー
からの停止距離に記憶されている。ダイナミック停止で
は、磁気マークＭを検出すると共に減速を開始して、磁
気マークＭより設定距離（マーカーからの停止距離）走
行して停止する。定位置マグネット停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、磁気マークｍを
検出するに伴って停止する。ＰＨＳ停止では、磁気マー
クＭを検出すると共に減速を開始して、反射マークＮを
検出するに伴って停止する。尚、この定位置停止（ダイ
ナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ停止）を
実行するためには、前述の動作モードが位置決め走行モ
ードに設定されている必要がある。

【００２３】但し、ステーションＳＴでの定位置停止に
おける移動車Ａの停止位置は、移載に使用するローラコ
ンベア１７の位置に合わせて変更する必要があるので、
制御手段９は、記憶媒体Ｔに記憶されているマーカーか
らの停止距離情報より実際のマーカーからの停止距離を
計算するように構成されている。 （実際の停止距離）＝（マーカーからの停止距離）＋
（移動車Ａセンタより使用するローラコンベア１７セン
タまでの距離）

【００２４】マーカーからの停止距離情報は、定位置停
止（ダイナミック停止，定位置マグネット停止，ＰＨＳ
停止）における磁気マークＭから停止位置（ＳＴ，ＨＰ
センター）までの移動距離を示しており、記憶用アドレ
ス６，７（４６，４７）に分割して記憶されるように構
成されている。単位はｍｍである。但し、このマーカー
からの停止距離情報は、後述の多点停止情報がＯＦＦの
ときのみ有効である。尚、マーカーからの停止距離は、
前進時における磁気マークＭ検出位置（磁力立ち上がり
位置）からの距離が記憶されているので、前進時と後退
時とで下記のような補正（後退時オフセット値）を行う
ように構成されている。 前進時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離＋センサオフセット値 後退時の実際の停止距離＝マーカーからの停止距離−センサオフセット値＋ （後退時オフセット値） 上記センサオフセット値は、各移動車Ａでの補正値であ
り、移動車Ａのコンソール（手動入力装置：図示せず）
にて入力される。

【００２５】ステアリングロック情報では、これがＯＮ
にてステアリングがロックされる。このステアリングロ
ックは、走行路面の凹凸が激しいような場合に用いられ
るもので、最大５００ｍｍの距離をロック状態で移動す
ると自動的に解除される。

【００２６】部分自律情報では、これがＯＮにて、磁気
マークＭを検出すると後述の自律走行コードに基づいて
自律走行を開始する。自律走行コードは、自律走行開始
時の回転方向が右方向の場合の情報を記憶する右方向自
律走行コード１〜３と、自律走行開始時の回転方向が左
方向の場合の情報を記憶する左方向自律走行コード１〜
３とより構成されている。自律走行コードには、図８に
示すように、走行コードと分類コード（分類コード１と
分類コード２）とに分かれている。 走行コード：００−直進、０１−右ターン、１０−左タ
ーン 直進時における走行距離が、分類コードに記憶されてい
る（実際の直進時における走行距離＝分類コード×５０
ｍｍ）。分類コード１には、ターン時の回転角度が記憶
され、分類コード２には、ターン時の回転半径が記憶さ
れる。 分類コード１：００−１５度、０１−３０度、１０−４
５度、１１−９０度 分類コード２：００００−９００ｍｍ、０００１−１０
００ｍｍ…………

【００２７】例えば、図１０に示すように、右に、回転
半径１０００ｍｍ，回転角度４５度にて回転し、その後
１０００ｍｍ直進して、更に左に、回転半径１０００ｍ
ｍ，回転角度４５度にて回転させるようとすると、自律
走行コードは、次のようになる。 右方向自律走行コード１：０１１００００１ 右方向自律走行コード２：０００１０１００ 右方向自律走行コード３：１０１００００１ 但し、磁気マークＭを検出した後自律走行を開始するま
でに走行する走行距離（図中５００ｍｍ）は、前述のマ
ーカーからの停止距離情報に記憶されている。

【００２８】光伝送選択情報は、ステーションＳＴ，ホ
ームポジションＨＰ等において光通信装置８を使用する
場合の光伝送の情報量を指定するものである。 ０−１６ｂｉｔ光伝送 １−４ｂｉｔ光伝送 この光伝送選択情報を使って、情報量の多いホームポジ
ションＨＰでの光通信では、１６ｂｉｔが指令され、情
報量の少ないステーションＳＴでの光通信では、４ｂｉ
ｔが指令される。このように、少ない情報量の通信を実
行する場合には、光伝送時の情報量を少なくして、光通
信にかかる時間の短縮を図るようにしている。

【００２９】地上支援情報は、光通信装置８又は無線通
信装置１２による移動車Ａの走行支援モードを設定する
ものであり、下記に示すように、通信相手として、地上
側（ステーションＳＴ，ホームポジションＨＰ，中央管
理局Ｃ等）及び他の移動車Ａが指定されている。 ０００−通信停止 ００１−通信モード１（中央管理局との無線通信による支援） ０１０−通信モード２（ＳＴ，ＨＰ等での光通信による支援） ０１１−通信モード３（移動車同士の無線通信による支援） １１１−地上支援終了（通信停止） 尚、通信モード３は、一般には、分岐ライン及び合流ラ
インで使用される。

【００３０】通信パワー情報は、上記通信モード１，３
の無線通信（スペクトラム拡散通信（以下ＳＳ無線とも
いう））における送信出力を指定するものである。物理
チャンネル情報は、ＳＳ無線における送信チャンネルを
指定するものである。相手先アドレス情報は、ＳＳ無線
における相手先のアドレスを指定するものである。

【００３１】優先順位情報は、合流ラインでの移動車Ａ
の通過の優先順位を指定するもので、上記通信モード３
を使用する際に指定される。光信号左情報は、上記通信
モード２における光通信の方向（左，右）を指定したい
場合に使用される。ミュージック停止情報では、これが
ＯＮにてミュージックを停止する。自動起動情報では、
これがＯＮにて、定位置停止してタイムアップ後、前記
前進・後退情報に記載された方向に自動起動させる。ウ
インカー左，右情報では、これがＯＮにて指示された方
のウインカーを点滅させる。次の記憶媒体Ｔを読み出す
まで継続する。センサＯＦＦ情報では、これがＯＮに
て、超音波センサ１３による距離測定を停止する。次の
記憶媒体Ｔを読み出すまで継続する。

【００３２】エッジ選択情報では、下記に示すように、
移動車Ａが誘導ラインＬの何方のエッジを選択して走行
するのかが指定されている。 ０００−現在実行中のエッジを継続 ００１−右エッジ（分岐）選択 ０１０−左エッジ（分岐）選択 ０１１−両エッジ選択（直進） １００−目的番地が現在番地以下のとき、右エッジ（分
岐）選択 １０１−目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ（分
岐）選択 １１０−目的番地が現在番地以上のとき、右エッジ（分
岐）選択 １１１−目的番地が現在番地以上のとき、左エッジ（分
岐）選択 従って、例えば図１の本実施例中、０４９９番地の記憶
媒体ＴＪ１にはエッジ選択情報に１００が指定されてお
り、０４０１番地及び０５０１番地の記憶媒体ＴＪ２に
は０１１が指定されており、０４９８番地の記憶媒体Ｔ
Ｋ１には００１が指定されており、０５９９番地の記憶
媒体ＴＫ１には０１０が指定されており、０６０１の記
憶媒体ＴＫ２には０１１が指定されている。

【００３３】多点停止情報では、これがＯＮにて、その
記憶媒体Ｔ（ＴＰＡ）に対して移動車走行方向下手側に
設けられた前記追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み出しを
実行する。つまり、この多点停止情報は、移動車走行方
向下手側に設けられた追加情報用記憶媒体ＴＰＢの読み
出しを指令する指令情報として機能する。

【００３４】以下、追加情報用記憶媒体ＴＰＢについ
て、説明する。

【００３５】移動車Ａの走行経路としての誘導ラインＬ
は、図１に示すように、複数の部分走行経路としての部
分誘導ラインＬ１〜Ｌ１３より構成されており、記憶媒
体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰＢ）が、部分誘導ラインＬ２，
４，７，１１の始端部に設けられている。そして、記憶
媒体ＴＰＡは、上述の如く、部分誘導ラインＬ２，４，
７，１１を識別する走行路識別情報としての番地情報
（大番地）、部分誘導ラインＬ２，４，７，１１に存在
する先頭ステーションＳＴ（又はＨＰ）のステーション
識別情報としての番地情報（小番地）、及び、部分誘導
ラインＬ２，４，７，１１における先頭ステーションＳ
Ｔ（又はＨＰ）の位置情報（マーカーからの停止距離情
報）を記憶するように構成されている。又、記憶媒体Ｔ
ＰＢは、部分誘導ラインＬ４，７に存在する複数のステ
ーションＳＴ（ＳＴＡ，ＳＴＢ）の夫々を識別するステ
ーション識別情報（ＳＴの小番地）、及び、部分誘導ラ
インＬ４，７におけるステーションＳＴ夫々の位置情報
（マーカーからの停止距離情報）を記憶するように構成
されている。但し、記憶媒体ＴＰＢは、部分誘導ライン
上に２個以上のステーションＳＴが存在する場合に設け
るように構成されている。従って、記憶媒体ＴＰＢは、
多点停止用記憶媒体ということができる。

【００３６】尚、本実施例では、記憶媒体ＴＰＡに１個
のステーション情報（ＳＴ又はＨＰの番地と位置情報）
を記憶するように構成されているが、１個に限定される
ものではなく、記憶媒体ＴＰＡに複数個（設定数未満）
のステーション情報を記憶させるようにして、ステーシ
ョンＳＴが設定数以上存在する場合に、記憶媒体ＴＰＢ
を設けるようにしても良い。

【００３７】本実施例の記憶媒体ＴＰＢの記憶情報で
は、図６に示すように、最高１５個のステーション位置
情報（マーカーからの停止距離）を番地順（但し、この
番地は連続した番地に限定されている）に記憶するよう
に構成されている。そして、その記憶されたステーショ
ン位置情報のうち番地の最も小さいものが、最初の記憶
用アドレス４０に記憶されており、次の記憶用アドレス
４１には、この記憶媒体Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ
（多点停止用記憶媒体）であるか否かを示す情報（ＦＦ
（記憶用アドレス４１全てＯＮ））が記憶されている。
従って、記憶されているステーション位置情報夫々の番
地（ステーション識別情報）は、そのステーション位置
情報が何番目に記憶されているかを数えることで、判断
することができ、又、記憶用アドレス４１を読み出すこ
とにより、その記憶媒体Ｔが追加情報用記憶媒体ＴＰＢ
（多点停止用記憶媒体）であるか否かを判別することが
できるように構成されている。

【００３８】ステーション位置情報（マーカーからの停
止距離）は、図１１に示すように、最初の磁気マークＭ
からの各ステーションＳＴ（ＳＴＢ）中心までの距離で
表示されている。磁気マークＭは、図１１に示すよう
に、設定ピッチ（１０００ｍｍ間隔）で配置されてお
り、移動車Ａは、磁気マークＭの入力立ち上がり毎にデ
ータをプリセットするようにしている。これにより、最
初の磁気マークＭから遠く離れたステーションＳＴまで
の距離が、車輪の磨耗，滑り等により大きくずれるの
を、防止している。追加情報用記憶媒体ＴＰＢ（多点停
止用記憶媒体）は、ステーションＳＴの数に応じて記憶
媒体ＴＰＢを設定ピッチ（４００ｍｍ間隔）で移動車走
行方向に沿って（誘導ラインＬに沿って）並べて増設す
るようにしている。

【００３９】尚、各ステーションＳＴの設置位置は等間
隔である必要はない。又、本実施例では、記憶媒体ＴＰ
Ｂ１に左側のステーションＳＴの情報を設置順に記憶
し、記憶媒体ＴＰＢ２に右側のステーションＳＴの情報
を記憶しているが、記憶媒体ＴＰＢ１に必ずしも左側の
ステーションＳＴの情報を記憶する必要はなく、左右の
ステーションＳＴの情報を記憶するようにしても良い
し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳＴ
の記憶順に各ステーションＳＴを設置しなくても良い。
但し、記憶媒体ＴＰＢ１に記憶された各ステーションＳ
Ｔの記憶順に各ステーションＳＴの番地が設定されてい
れば良い。

【００４０】次に、ホームポジションＨＰにおいて、移
動車Ａに与える搬送作業指令情報について説明する。移
動車Ａに与える搬送作業指令情報（行先設定テーブル）
は、図７に示すように、作業順に、行先ステーションＳ
Ｔの番地（大番地と小番地）と、そのステーションＳＴ
での移載に使用するローラコンベア１７の番号（タナＮ
ｏ．）と、そのステーションＳＴの方向（左，右）と、
作業内容（卸しか、積込みか）と、移載物の種類（バケ
ット種類）とを、各テーブル毎に記憶するように構成さ
れている。

【００４１】以下、各記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，
ＴＰ）の記憶情報を説明すると共に、その記憶媒体Ｔの
記憶情報による移動車Ａの制御を説明する。

【００４２】先ず、分岐ライン用の記憶媒体ＴＪ（ＴＪ
１，ＴＪ２，ＴＪ３）の記憶情報、及びその記憶媒体Ｔ
Ｐによる移動車Ａの制御について説明する。尚、記憶媒
体ＴＪ３は、記憶媒体ＴＪ１の移動車走行方向下手側に
設けられており、後退してくる移動車Ａがある場合、つ
まり袋小路の誘導ラインＬが存在する場合に、前進する
移動車Ａとの衝突を良好に回避するために設けられたも
のであり、後退してくる移動車Ａが無い分岐ライン（袋
小路の誘導ラインＬがない分岐ライン）では、記憶媒体
ＴＪ３は省略される。

【００４３】記憶媒体ＴＪ１の記憶情報は、図１２のハ
ッチングに示す部分にて構成されている。但し、自律走
行を行って分岐する場合の記憶媒体ＴＪ１（図１の１１
９９番地の記憶媒体ＴＪ１）には、部分自律情報、マー
カーからの停止距離情報、及び自律走行コードが、更に
記憶されている。

【００４４】行先番地が例えば０７１１番地である移動
車Ａが、図１１に示すように、部分誘導ラインＬ６を走
行してきた場合を例にして説明する。この場合、０７９
９番地の記憶媒体ＴＪ１には、前進時の記憶用アドレス
において、図１２に示すように、動作モード情報に１０
０（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選択情報に１
０１（目的番地が現在番地以下のとき、左エッジ選択）
が指令され、地上支援情報に００１（中央管理局Ｃとの
無線通信による支援）が指令され、相手先アドレス情報
に中央管理局Ｃが指令されている。

【００４５】０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３には、前進
時の記憶用アドレスにおいては、０７９９番地の記憶媒
体ＴＪ１と同じ内容の情報（但し、番地は異なる）が記
憶されており、後進時の記憶用アドレスにおいては、図
１３に示すように、前進・後退情報に前進が指令され、
動作モード情報に０１０（位置決め走行）が指令され、
エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が指令され、
地上支援情報に００１（中央管理局Ｃとの無線通信によ
る支援）が指令され、自動起動情報に自動起動が指令さ
れ、停止方法情報に００（ダイナミック停止）が指令さ
れ、マーカーからの停止距離情報に定位置停止（ダイナ
ミック停止）における停止距離が指令され、相手先アド
レス情報に中央管理局Ｃが指令されている。

【００４６】０７０１番地及び０８０１番地の記憶媒体
ＴＪ２には、前進時の記憶用アドレスにおいて、図１４
に示すように、動作モード情報に００１（単純走行）が
指令され、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が
指令され、地上支援情報に１１１（地上支援終了）が指
令され、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが指令され
ている。０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２には、後退時の
記憶用アドレスにおいて、図１５に示すように、動作モ
ード情報に１００（分岐，合流走行）が指令され、エッ
ジ選択情報に０１０（左エッジ選択）が指令され、地上
支援情報に００１（中央管理局Ｃとの無線通信による支
援）が指令され、相手先アドレス情報に中央管理局Ｃが
指令されている。

【００４７】従って、誘導ラインＬ６を前進してきた移
動車Ａは、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出す
と、走行速度を速度コードに指令された速度に変更する
と共に、中央管理局Ｃに対し指令された物理チャンネル
と通信パワーで０７９９番地に自己の番地を送信して中
央管理局Ｃからの指示を待つ。部分誘導ラインＬ７上に
移動車Ａが存在すると、中央管理局Ｃは、誘導ラインＬ
６を前進してきた移動車Ａに対し停止を指令する。停止
指令を受信した移動車Ａは、分岐走行ＯＫが指令される
までの間、０７９９番地の記憶媒体ＴＪ１を読み出して
所定距離走行した位置に、停止する。

【００４８】中央管理局Ｃより分岐走行ＯＫが指令され
れば、移動車Ａは、誘導ラインＬの左エッジを選択して
走行する。そして、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読
み出すと、中央管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地
上支援を終了すると共に、速度コード情報に指令された
速度にて誘導ラインＬの両エッジを選択して走行（前
進）する。

【００４９】誘導ラインＬ７を後退してきた移動車Ａ
は、０７０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央
管理局Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援による走
行（左エッジを選択して後退）を実行する。そして、０
７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して、磁気マークＭを検出し
て定位置停止（ダイナミック停止）し、更に、走行方向
を前進に切り換えて自動的に走行を開始する。前進にて
再度０７９８番地の記憶媒体ＴＪ３を読み出すと、地上
支援の状態で右エッジを選択して走行する。その後、０
８０１番地の記憶媒体ＴＪ２を読み出すと、中央管理局
Ｃに対し自己の番地を送信して地上支援を終了すると共
に、速度コード情報に指令された速度にて誘導ラインＬ
の両エッジを選択して走行（前進）する。

【００５０】尚、図１１の記憶媒体ＴＰＡには、前進時
の記憶用アドレスにおいて、図１６に示すように、動作
モード情報に０１０（位置決め走行）が指令され、光伝
送選択情報に１（４ｂｉｔ光伝送）が指令され、多点停
止情報に追加情報用記憶媒体ＴＰＢ１，２の読み出しが
指令され、エッジ選択情報に０１１（両エッジ選択）が
指令され、停止方法情報に１０（ＰＨＳ停止）が指令さ
れている。

【００５１】図１の合流ラインでは、例えば０１９９番
地及び０２９９番地の記憶媒体ＴＫ１に、前進時の記憶
用アドレスにおいて、図１７に示すように、動作モード
情報に１００（分岐，合流走行）が指令され、エッジ選
択情報に合流時に選択するエッジ方向（０１９９番地に
は左エッジ選択、０２９９番地には右エッジ選択）が指
令され、優先順位情報に０１９９番地と０２９９番地の
うちで優先する方が指令され、地上支援情報に０１１
（移動車同士の無線通信による支援）が指令され、相手
先アドレス情報及び物理チャンネルにその合流ラインで
の移動車同士の通信を実行するための通信情報が指定さ
れている。但し、図１７は、部分自律走行による合流を
実行しない場合の記憶媒体ＴＫ１の記憶情報であり、図
１の１１９８番地の記憶媒体ＴＫ１では、更に、部分自
律情報，マーカーからの停止距離情報，及び自律走行コ
ード情報が指令されている。従って、合流ラインでは、
移動車Ａ同士がその合流ライン専用のチャンネルにて通
信（ＳＳ無線通信）を実行して、合流ラインでの衝突を
回避するように構成されている。

【００５２】尚、０３０１番地の記憶媒体ＴＫ２には、
前進時の記憶用アドレスにおいて、動作モード情報に０
０１（単純走行）が指令され、エッジ選択情報に０１１
（両エッジ選択）が指令され、地上支援情報に１１１
（地上支援終了）が指令され、相手先アドレス情報に中
央管理局Ｃが指令されている。

【００５３】〔別実施例〕 上記実施例では、移動車Ａの走行経路として誘導ラ
インＬを設け、移動車Ａはその誘導ラインＬを検出して
走行する構成としたが、誘導ラインＬを設けないで、移
動車Ａの内部に設けられたジャイロ及びマップ情報等に
より自律走行を行う構成としても良い。 上記実施例
の記憶媒体Ｔ（ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰ）の記憶情報
は、図５に示す内容の情報に限定されるものではなく、
種々変更することができる。 上記実施例では、記憶
媒体ＴＪ，ＴＫ，ＴＬ，ＴＰＡ夫々が、同一形態で記憶
するように構成されているが、ＴＰＡのみを同一形態で
記憶するように構成して、その他の記憶媒体ＴＪ，Ｔ
Ｋ，ＴＬとは異なる形態としても良い。 上記実施例
の追加情報用記憶媒体ＴＰＢでは、ステーション識別情
報として番地の最も小さいステーションのみの番地が記
憶されており、ステーション位置情報（小番地）を番地
順に記憶しているが、ステーション位置情報とそのステ
ーションのステーション識別情報（小番地）とを対にし
て記憶するようにしても良い。但し、この場合の方が追
加情報用記憶媒体ＴＰＢの記憶容量を多く必要とすると
いう不具合がある。 上記実施例では、複数のステー
ションの情報を、複数の記憶媒体ＴＰ（ＴＰＡ，ＴＰ
Ｂ）に分けて記憶するようにしているが、一つの記憶媒
体に、記憶用アドレス別に記憶するようにしても良い。
その場合には、移動車Ａは、行先ステーションＳＴに対
応する記憶用アドレスを指定して通信を行うことによ
り、走行速度を落とすことなく、所望の制御情報を読み
出すことができる。 上記実施例では、「分岐、合流
走行」を動作モードとして指令しながら、エッジ選択に
より分岐、合流走行を行なわせるようにしたが、「単純
走行」を動作モードとして指令しながら、エッジ選択に
より分岐、合流走行を行なわせるようにしてもよい。

【００５４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車制御設備のレイアウトを示す模式図

【図２】移動車とその周辺における情報の授受を示すブ
ロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の概略構成を示す平面図

【図５】記憶媒体の記憶情報説明図

【図６】追加情報用記憶媒体の記憶情報説明図

【図７】作業指令情報説明図

【図８】自律走行コード説明図

【図９】停止方法説明図

【図１０】自律走行説明図

【図１１】記憶媒体及び追加情報用記憶媒体の設置位置
説明図

【図１２】前進時における分岐手前箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１３】後退時における合流終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１４】前進時における分岐終了箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１５】後退時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１６】前進時におけるステーション用記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１７】前進時における合流開始箇所の記憶媒体の記
憶情報説明図

【図１８】従来例における記憶媒体の説明図

【符号の説明】

７ 移動車側通信手段 ９ 制御手段 １０１ 記憶手段 １０２ 地上側通信手段 Ａ 移動車 Ｌ 走行経路 Ｔ 記憶媒体

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の制御情報を記憶する記憶
   手段（１０１）及びその記憶手段（１０１）に記憶され
   た制御情報を通信する地上側通信手段（１０２）を備え
   た記憶媒体（Ｔ）が、前記移動車（Ａ）の走行経路
   （Ｌ）に対応して設置され、 前記移動車（Ａ）に、前記記憶媒体（Ｔ）との通信を実
   行する移動車側通信手段（７）と、その移動車側通信手
   段（７）が読み出した前記制御情報に基づいて前記移動
   車（Ａ）の作動を制御する制御手段（９）とが設けられ
   ている移動車制御設備であって、 前記記憶手段（１０１）は、複数の記憶情報を記憶用ア
   ドレス別に記憶しており、 前記移動車側通信手段（７）は、前記記憶用アドレスを
   指定する情報を送信し、 前記地上側通信手段（１０２）は、前記移動車側通信手
   段（７）より指定された記憶用アドレスの記憶情報を送
   信するように構成されている移動車制御設備。
2. 【請求項２】 前記記憶手段（１０１）は、前進する前
   記移動車（Ａ）が必要な制御情報と後退する前記移動車
   （Ａ）が必要な制御情報とを、記憶用アドレス別に記憶
   しており、 前記移動車側通信手段（７）は、前記移動車（Ａ）の前
   進状態と後退状態とに合わせて記憶用アドレスを指定し
   て送信するように構成されている請求項１記載の移動車
   制御設備。