JPH06119034A - 移動車走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的は、誘導帯の破損を防ぎ、且つ、走行経
路を外れて走行する心配のない移動車走行制御装置を提
供することにある。 【構成】 移動車に、走行路面上に敷設された誘導帯を
検出する誘導帯検出手段と、この誘導帯検出手段の検出
結果に基づいて、前記誘導帯に沿って移動車を走行させ
るべく、移動車の操向を制御する制御手段とが設けられ
ている移動車走行制御装置において、前記誘導帯が、交
差点の近傍において、前記移動車の車輪が通過する予定
箇所を欠除して敷設され、前記制御手段は、誘導帯検出
手段が前記欠除部を検出すると、予め設定された操向情
報又は前記欠除部を検出する以前の操向結果から求めら
れる操向情報に基づいて移動車を自立走行させるべく、
移動車の操向を制御するように構成されている移動車走
行制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車に、走行路面上
に敷設された誘導帯を検出する誘導帯検出手段と、この
誘導帯検出手段の検出結果に基づいて、前記誘導帯に沿
って前記移動車を走行させるべく、前記移動車の操向を
制御する制御手段とが設けられている移動車走行制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場等の無人搬送設備に用いられ
る移動車走行制御装置としては、移動車の走行路面に敷
設された誘導帯を追従走行させる制御方式が一般に用い
られている。かかる誘導帯としては、磁気テープや光反
射テープを貼設したものや、磁化された磁性体を走行路
面に埋設したもの等が用いられており、いずれの場合
も、交差点等において分岐した誘導帯を備えており、移
動車は、交差点上手側に設けられたマークの検出に基づ
いて、誘導帯に沿って交差点における走行を行うように
構成されている（例えば、本出願人が提案した特開昭６
４−１２３１５参照）。しかし、上記の如く、分岐した
誘導帯にて構成されている交差点で、移動車が走行を行
うと、移動車の車輪が誘導帯上を通過してしまうため、
その誘導帯の通過部分が破損し易いという問題があっ
た。この問題を解決する方法としては、交差点における
誘導帯の設置を省略し、移動車が自律走行によって交差
点を走行するように制御することが行われている（例え
ば、本出願人が提案した特開平３−１２９４０９参
照）。即ち、移動車は、交差点において、上手側誘導帯
上又はその近傍に設けられた交差点マークの検出後、予
め設定された操向情報に基づいて操向制御して自律走行
を行い、誘導帯を検出する誘導帯検出手段が下手側誘導
帯を検出するに伴って再び誘導帯の追従走行に切り換え
て、下手側誘導帯に乗り換えるように構成されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来方
法では、交差点における誘導帯が大幅に省略されている
ため、この間の自律走行において、旋回角が大きいと車
輪のスリップ等のために下手側誘導帯への乗り換えに失
敗することが考えられるので、乗り換えに失敗したと
き、移動車がいつまでも自律走行を続けて所定の走行経
路から大きく外れてしまうことがないように、移動車を
非常停止させる等の安全対策（例えば、本出願人が提案
した特開平４−１８２７０９参照）を設けなければ成ら
ないという問題があった。本発明は上記の実情に鑑みて
なされたものであって、その目的は、誘導帯の破損を防
ぎ、且つ、走行経路を外れて走行する心配のない移動車
走行制御装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車走行制御
装置は、移動車に、走行路面上に敷設された誘導帯を検
出する誘導帯検出手段と、この誘導帯検出手段の検出結
果に基づいて、前記誘導帯に沿って前記移動車を走行さ
せるべく、前記移動車の操向を制御する制御手段とが設
けられているものであって、その特徴構成は、前記誘導
帯が、交差点の近傍において、前記移動車の車輪が通過
する予定箇所を欠除して敷設され、前記制御手段は、前
記誘導帯検出手段が前記欠除部を検出すると、予め設定
された操向情報又は前記欠除部を検出する以前の操向結
果から求められる操向情報に基づいて前記移動車を自立
走行させるべく、前記移動車の操向を制御するように構
成されている点にある。

【０００５】

【作用】本発明の特徴構成によれば、誘導帯が、交差点
近傍において、移動車の車輪が通過する予定箇所を欠除
して敷設されているので、移動車は、移動車の車輪が誘
導帯上を通過しないで交差点を走行することができる。
つまり、移動車は、車輪が通過する予定箇所のみ自律走
行を行い、その他の部分では誘導帯に沿った走行を行う
ことができる。

【０００６】

【発明の効果】上記特徴構成によれば、移動車は移動車
の車輪が誘導帯上を通過しないで交差点を走行すること
ができるので、誘導帯の破損がなく、しかも、移動車の
車輪が通過する予定箇所以外のところは誘導帯が敷設さ
れているため、自律走行を行う部分が非常に少なくてす
むので、移動車は誘導帯を外れることなく走行すること
ができる。よって、移動車に走行経路を外れた場合の特
別な安全対策を設けることなく、誘導帯の破損を防ぎ、
且つ、走行経路を外れて走行する心配のない移動車走行
制御装置を提供するに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。先ず本発明の移動車走行制御装置全体の概略につ
いて説明する。図３の簡略化した平面レイアウト図に示
すように、移動車Ａの走行コースに沿って誘導帯Ｌがル
ープ状に敷設され、移動車Ａが停止して物品の移載作業
を行うための複数のステーションＳＴが誘導帯Ｌに沿っ
て設けられている。もって、移動車Ａを各ステーション
ＳＴ間に亘って自動走行させながら荷搬送作業を行う搬
送設備を構成している。そして、各ステーションＳＴの
手前箇所や誘導帯Ｌの交差点（分岐点Ｄ，合流点Ｊ）に
は、ステーションＳＴ及び交差点（分岐点Ｄ，合流点
Ｊ）の存在を示す反射式のマークｍ（ｍ１〜ｍ３）が走
行路面に貼設されている。誘導帯Ｌは、図２に示すよう
に、断面が矩形で表面がＮ極、裏側がＳ極に磁化された
磁性体を走行路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定
して路面が面一になるように構成されている。尚、図３
は、実際の物品搬送設備のレイアウトを簡略化して描い
ており、ホームポジションＨＰで待機している移動車Ａ
が作業指令を与えられるに伴って、図中左側に並んだス
テーションＳＴ１〜ＳＴ３の何れかで物品を積み込み、
右側のステーションＳＴ４〜ＳＴ９の何れかのステーシ
ョンＳＴに物品を卸す場合を想定している。

【０００８】次に移動車Ａの概略構成について説明す
る。図１に示すように、移動車Ａの車体前方側に、走行
用モータ１にて推進駆動されると共に、操向用モータ２
にて操向駆動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、
車体後方側に、左右一対の従動輪４が設けられている。
そして、走行輪３の左側前方部に誘導帯Ｌを検出する磁
気センサ５が走行輪３と一体で向き変更されるように設
けられている。従って、磁気センサ５は、誘導帯Ｌを検
出する誘導帯検出手段として機能する。更に、走行輪３
には、移動車Ａの走行距離を検出するロータリーエンコ
ーダ６が設けられ、車体右側前方部には、前述の走行路
面に貼設されたマークｍを検出するイメージセンサ７が
設けられ、車体左側面中央部には、ステーションＳＴと
の間で情報の授受を行うための光通信装置８が設けられ
ている。又、他の移動車や障害物までの距離を検出する
ための超音波センサ１２が前後に設けられており、前後
のバンパー１３が他の移動車や障害物に接触したことを
検知するためのバンパースイッチ（図示せず）も設けら
れている。尚、イメージセンサ７は、走行路面に貼設さ
れたマークｍの形状を検出するように構成されており、
この形状の違いによってステーションＳＴ、分岐点Ｄ及
び合流点Ｊを識別するように構成されている。つまり、
図３の如く、マークｍ１は分岐点Ｄの存在を示してお
り、マークｍ２はステーションＳＴの存在を示してお
り、マークｍ３は合流点Ｄの存在を示している。

【０００９】移動車Ａには図２に示すように、マイクロ
コンピュータを利用した制御手段９及び交差点における
操向情報を記憶する記憶装置１４が設けられ、上記磁気
センサ５、ロータリーエンコーダ６、イメージセンサ
７、光通信装置８、記憶装置１４等から入力される情報
に基づいて、移動車Ａの走行を制御するように構成され
ている。つまり、走行用モータ駆動回路１０を介して走
行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を行うことによ
り移動車Ａの発進，停止，及び速度制御を行い、操向用
モータ駆動回路１１を介して操向用モータ２の正逆転駆
動・停止を制御することにより、誘導帯Ｌに沿って移動
車Ａを走行させるべく、移動車Ａの操向を制御するよう
に構成されている。

【００１０】前記磁気センサ５は、図１，図２に示すよ
うに、車体の左右横方向に並設された４個の磁気感知素
子から構成されている。移動車Ａが交差点以外の誘導帯
部分を操向する場合には、４個の磁気感知素子のうち内
側の２個が誘導帯Ｌの磁気を感知してオン状態になり、
且つ、外側の２個が磁気を感知しないオフ状態となるよ
うにして走行を行うように構成されており、移動車Ａが
交差点（分岐点Ｄ，合流点Ｊ）を走行する場合には、４
個の磁気感知素子のうち右側又は左側の２個を選択し、
この２個の磁気感知素子のうち内側の磁気感知素子が誘
導帯Ｌの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の
磁気感知素子が磁気を感知しないオフ状態となるように
して走行を行うように構成されている。従って、制御手
段９は、上記の如く磁気センサ５の検出情報に基づいて
車体を誘導帯Ｌに対して適正な位置に戻すべく操向制御
を行うように構成されている。例えば、図３の分岐点Ｄ
において移動車Ａが右に旋回走行を行う場合には、イメ
ージセンサ７がマークｍ１を検出すると、制御手段９
は、マークｍ１を検出した後設定距離走行する間におい
て、４個の磁気感知素子のうち右側の２個を選択し、そ
の２個の磁気感知素子のうち内側の磁気感知素子が誘導
帯Ｌの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の磁
気感知素子が磁気を感知しないオフ状態となるようにし
て走行を行うように構成されている。又、分岐点Ｄにお
いて移動車Ａが直進走行を行う場合には、同様に、４個
の磁気感知素子のうち左側の２個を選択して走行を行う
ように構成されている。

【００１１】誘導帯Ｌは、交差点（分岐点Ｄ，合流点
Ｊ）の近傍において、移動車Ａの車輪（走行輪３，従動
輪４）が通過する予定箇所を欠除した欠除部Ｅを設けて
敷設されており、移動車Ａがこの欠除部Ｅを走行する場
合には、移動車Ａの制御手段９は、磁気センサ５が欠除
部Ｅを検出すると、予め設定された操向情報に基づいて
移動車Ａを自律走行させるべく、移動車Ａの操向を制御
するように構成されている。

【００１２】以下、この欠除部Ｅにおける走行（交差点
における走行）を、図６のフローチャートに基づいて説
明する。記憶装置１４には、分岐点Ｄにおける操向情報
として、分岐点Ｄのカーブの各地点における走行輪３の
ステアリング角が、図５の如く予め記憶されている。図
５は、ａ１からの走行距離に対する走行輪３のステアリ
ング角を示しており、図中のａ１〜ａ７は、図４に示し
たようなカーブにおける夫々の位置関係を示している。
尚、ａ１は、イメージセンサ７にてマークｍ１を検出し
た地点を示している。図１の如く、イメージセンサ７が
マークｍ１を検出すると、先ず、前述のごとく磁気セン
サ５の４個の磁気感知素子のうち右側の２個の検出情報
に基づいて、移動車Ａは、誘導帯Ｌに沿って走行を行う
（誘導帯走行）。尚、制御手段９は、マークｍ１検出後
の走行距離を、エンコーダ６の情報より計測するように
構成されている。その後、磁気センサ５の４個の磁気感
知素子が全て磁気を感知しないオフ状態（誘導帯Ｌ無し
の状態）となると、制御手段９は、マークｍ１検出後の
走行距離に対応する走行輪３のステアリング角を記憶装
置１４の情報（図５のステアリング角情報）より決定し
て自律走行を行う。磁気センサ５が誘導帯Ｌを検出する
と上述の誘導帯走行へ、復帰する。制御手段９は、自律
走行開始後の時間を計測するように構成されており、設
定時間経過しても、磁気センサ５が誘導帯Ｌを検出する
ことができなければ、異常状態と判断して、移動車Ａの
走行を停止させる。そして、マークｍ１検出後の走行距
離が設定距離に達すると、交差点における走行が終了し
たと判断し、制御手段９は、前述の交差点以外の誘導帯
部分を操向する場合の走行（４個の磁気感知素子のうち
内側の２個が誘導帯Ｌの磁気を感知してオン状態にな
り、且つ、外側の２個が磁気を感知しないオフ状態とな
るような走行）を実施する。

【００１３】〔別実施例〕 上記実施例では、自律走行開始後の時間を計測し、
設定時間経過しても磁気センサ５が誘導帯Ｌを検出する
ことができなければ、異常状態と判断して、移動車Ａの
走行を停止させているが、自律走行開始後の走行距離を
エンコーダ６の情報より計測し、設定距離走行しても磁
気センサ５が誘導帯Ｌを検出することができなければ、
異常状態と判断して、移動車Ａの走行を停止させるよう
にしても良い。 上記実施例では、誘導帯Ｌは、磁性体を走行路面に
埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一にな
るようにして構成されているが、誘導帯Ｌを、磁気テー
プ又は光反射テープを走行路面に貼設して構成しても良
い。そして、磁気式又は光式の誘導帯検出手段にて磁気
テープ又は光反射テープよりなる誘導帯Ｌを検出するよ
うにしても良い。 上記実施例では、イメージセンサ７は、走行路面に
貼設された反射式のマークｍの形状を検出するように構
成されており、マークｍの形状の違いにより、ステーシ
ョンＳＴ、分岐点Ｄ及び合流点Ｊを識別するように構成
されているが、バーコードにてそれらの識別を行うマー
クｍを構成するようにしても良いし、又、マークｍを磁
気式のマーク等にて構成しても良い。 上記実施例では、移動車Ａの記憶装置１４に、交差
点における操向情報を記憶するように構成されている
が、マークｍを誘導用記憶媒体（ＩＤタグ）にて構成
し、このＩＤタグに交差点における操向情報を記憶させ
るようにしても良い。そして、移動車Ａにタグリーダを
設け、このタグリーダにてＩＤタグ中の操向情報を読み
出して、操向を行うようにしても良い。 上記実施例では、制御手段９は、磁気センサ５が欠
除部Ｅを検出すると、予め設定された操向情報に基づい
て移動車Ａを自律走行させるべく、移動車Ａの操向を制
御するように構成されているが、磁気センサ５が欠除部
Ｅを検出すると、欠除部Ｅを検出する以前の操向結果か
ら求められる操向情報に基づいて移動車Ａの操向を制御
するようにしても良い。つまり、磁気センサ５が欠除部
Ｅを検出すると、制御手段９は、欠除部Ｅを検出する以
前の走行輪３の操向方向を保持して走行するようにして
も良い。これにより、例えば、誘導帯の一部が何らかの
理由で破損した場合、特に光反射テープを誘導帯として
用いると汚れ等により誘導帯の一部が読出不能に成り易
いが、このように誘導帯の破損箇所が不定な場合におい
て、誘導帯検出手段が上記破損部分を検出しても、その
検出以前の操向方向にて移動車は走行を行うことができ
る。

【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車走行制御装置の操向説明図

【図２】移動車走行制御装置の構成を示すブロック図

【図３】移動車走行制御装置のレイアウト図

【図４】移動車の操向制御説明図

【図５】移動車の操向制御説明図

【図６】移動車の操向制御説明のフローチャート図

【符号の説明】

３，４ 車輪 ５ 誘導帯検出手段 ９ 制御手段 Ａ 移動車 Ｅ 欠除部 Ｌ 誘導帯

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）に、 走行路面上に敷設された誘導帯（Ｌ）を検出する誘導帯
   検出手段（５）と、 この誘導帯検出手段（５）の検出結果に基づいて、前記
   誘導帯（Ｌ）に沿って前記移動車（Ａ）を走行させるべ
   く、前記移動車（Ａ）の操向を制御する制御手段（９）
   とが設けられている移動車走行制御装置であって、 前記誘導帯（Ｌ）が、交差点の近傍において、前記移動
   車（Ａ）の車輪（３，４）が通過する予定箇所を欠除し
   て敷設され、 前記制御手段（９）は、 前記誘導帯検出手段（５）が前記欠除部（Ｅ）を検出す
   ると、予め設定された操向情報又は前記欠除部（Ｅ）を
   検出する以前の操向結果から求められる操向情報に基づ
   いて前記移動車（Ａ）を自立走行させるべく、前記移動
   車（Ａ）の操向を制御するように構成されている移動車
   走行制御装置。