JP3042657B2 - 移動車の車輪支持装置 - Google Patents
移動車の車輪支持装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、正逆に各別に駆動自在
な一対の車輪が、回転軸芯方向に間隔を隔て、且つ、そ
れらの中央部に縦軸芯が位置する状態で、車体フレーム
に対して前記縦軸芯周りで回動自在な回動フレームに支
持された移動車用の車輪支持装置に関する。
な一対の車輪が、回転軸芯方向に間隔を隔て、且つ、そ
れらの中央部に縦軸芯が位置する状態で、車体フレーム
に対して前記縦軸芯周りで回動自在な回動フレームに支
持された移動車用の車輪支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車輪支持装置は、一般に、前後走
行のみならずスピンターン、横行き、あるいは斜め走行
等の複雑な走行が可能な移動車の車輪に適用されるもの
であり、従来では、例えば本出願人が既に出願した実願
平４−７１２８７号に示すように、正逆に各別に駆動自
在な一対の車輪を支持する車輪支持フレームを、車輪の
回転軸方向に間隔を隔て且つ一対の車輪の中央部に縦軸
芯が位置する状態で、前記縦軸芯周りに回動自在な回動
フレームに固着して構成していた。
行のみならずスピンターン、横行き、あるいは斜め走行
等の複雑な走行が可能な移動車の車輪に適用されるもの
であり、従来では、例えば本出願人が既に出願した実願
平４−７１２８７号に示すように、正逆に各別に駆動自
在な一対の車輪を支持する車輪支持フレームを、車輪の
回転軸方向に間隔を隔て且つ一対の車輪の中央部に縦軸
芯が位置する状態で、前記縦軸芯周りに回動自在な回動
フレームに固着して構成していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来の移
動車の車輪支持装置では、車輪支持フレームが回動フレ
ームに固着されているので、例えば図９に示すように、
路面の凹凸により一対の車輪夫々の接地すべき路面の位
置が上下すると、一対の車輪のうちの何れか一方の車輪
が、路面の凹凸により上方に移動してしまい、その結
果、もう一方の車輪も同様に上方へ移動してしまうこと
となる。従って、各車輪の速度差を利用して操向制御を
行おうとした場合、路面の凹凸により、一対の車輪のう
ちの何れか一方の車輪が、浮いてしまい、操向制御がで
きなくなるという問題がある。図中１０１は、一対の車
輪１１Ａ’，１１Ｂ’を支持する車輪支持フレーム、１
０２は、車体フレーム２１に対して縦軸芯Ｐ周りで回動
自在な回動フレーム、１２Ａ’及び１２Ｂ’は、一対の
車輪１１Ａ’，１１Ｂ’を正逆各別に駆動するモータで
ある。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、路面の凹凸に対して、的確に操向制御
することのできる移動車の車輪支持装置を提供すること
にある。
動車の車輪支持装置では、車輪支持フレームが回動フレ
ームに固着されているので、例えば図９に示すように、
路面の凹凸により一対の車輪夫々の接地すべき路面の位
置が上下すると、一対の車輪のうちの何れか一方の車輪
が、路面の凹凸により上方に移動してしまい、その結
果、もう一方の車輪も同様に上方へ移動してしまうこと
となる。従って、各車輪の速度差を利用して操向制御を
行おうとした場合、路面の凹凸により、一対の車輪のう
ちの何れか一方の車輪が、浮いてしまい、操向制御がで
きなくなるという問題がある。図中１０１は、一対の車
輪１１Ａ’，１１Ｂ’を支持する車輪支持フレーム、１
０２は、車体フレーム２１に対して縦軸芯Ｐ周りで回動
自在な回動フレーム、１２Ａ’及び１２Ｂ’は、一対の
車輪１１Ａ’，１１Ｂ’を正逆各別に駆動するモータで
ある。本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、路面の凹凸に対して、的確に操向制御
することのできる移動車の車輪支持装置を提供すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の移動車の車輪支
持装置は、正逆に各別に駆動自在な一対の車輪が、回転
軸芯方向に間隔を隔て、且つ、それらの中央部に縦軸芯
が位置する状態で、車体フレームに対して前記縦軸芯周
りで回動自在な回動フレームに支持されたものであっ
て、その特徴構成は、前記一対の車輪を支持する車輪支
持フレームが、平面視にて、前記回転軸芯と直交又は略
直交し且つ前記一対の車輪の間で進行方向に沿う横軸芯
周りで上下揺動自在に、前記回動フレームに枢支されて
いる点にある。
持装置は、正逆に各別に駆動自在な一対の車輪が、回転
軸芯方向に間隔を隔て、且つ、それらの中央部に縦軸芯
が位置する状態で、車体フレームに対して前記縦軸芯周
りで回動自在な回動フレームに支持されたものであっ
て、その特徴構成は、前記一対の車輪を支持する車輪支
持フレームが、平面視にて、前記回転軸芯と直交又は略
直交し且つ前記一対の車輪の間で進行方向に沿う横軸芯
周りで上下揺動自在に、前記回動フレームに枢支されて
いる点にある。
【０００５】
【作用】本発明の特徴構成によれば、一対の車輪を支持
する車輪支持フレームが、横軸芯周りで上下揺動自在
に、回動フレームに枢支されているので、一対の車輪
は、路面の凹凸に伴って、横軸芯周りで上下揺動される
こととなる。従って、一対の車輪は、路面の凹凸に伴っ
て横軸芯周りで上下揺動されて、常に路面に接地した状
態に保持されることとなる。そして、この機能、すなわ
ち一対の車輪が路面の凹凸に伴って横軸芯周りで上下揺
動される機能は、移動車の荷重が大きく変化しても発揮
されるものであり、一対の車輪は路面に接地した状態に
的確に保持されることとなる。 つまり、例えば、一対の
車輪の夫々を回動フレームに対する上下動を許容するよ
うに弾性体にて回動フレームに各別に弾性支持するもの
では、移動車の荷重の大きさによって、弾性体による一
対の車輪の支持状態が変化して、移動車の荷重が大きい
ときには、移動車の荷重が小さいときに比べて、弾性体
による弾性変化可能範囲が小さくなり、路面の凹凸に対
して車輪が追従し難いものとなり、一対の車輪を路面に
接地した状態に的確に保持できないものとなるが、上述
の如く、移動車の荷重が変化しても車輪支持フレームが
路面の凹凸に伴って横軸芯周りで上下揺動されるので、
移動車の荷重にかかわらず路面の凹凸に対して車輪が的
確に追従されて、一対の車輪は路面に接地した状態に的
確に保持されることとなる。
する車輪支持フレームが、横軸芯周りで上下揺動自在
に、回動フレームに枢支されているので、一対の車輪
は、路面の凹凸に伴って、横軸芯周りで上下揺動される
こととなる。従って、一対の車輪は、路面の凹凸に伴っ
て横軸芯周りで上下揺動されて、常に路面に接地した状
態に保持されることとなる。そして、この機能、すなわ
ち一対の車輪が路面の凹凸に伴って横軸芯周りで上下揺
動される機能は、移動車の荷重が大きく変化しても発揮
されるものであり、一対の車輪は路面に接地した状態に
的確に保持されることとなる。 つまり、例えば、一対の
車輪の夫々を回動フレームに対する上下動を許容するよ
うに弾性体にて回動フレームに各別に弾性支持するもの
では、移動車の荷重の大きさによって、弾性体による一
対の車輪の支持状態が変化して、移動車の荷重が大きい
ときには、移動車の荷重が小さいときに比べて、弾性体
による弾性変化可能範囲が小さくなり、路面の凹凸に対
して車輪が追従し難いものとなり、一対の車輪を路面に
接地した状態に的確に保持できないものとなるが、上述
の如く、移動車の荷重が変化しても車輪支持フレームが
路面の凹凸に伴って横軸芯周りで上下揺動されるので、
移動車の荷重にかかわらず路面の凹凸に対して車輪が的
確に追従されて、一対の車輪は路面に接地した状態に的
確に保持されることとなる。
【０００６】
【発明の効果】本発明の特徴構成によれば、移動車の荷
重の変化にかかわらず、一対の車輪は、路面の凹凸に伴
って横軸芯周りで上下揺動されて、路面に接地した状態
に的確に保持されるので、的確に操向制御することので
きる移動車の車輪支持装置を提供することができるに到
った。
重の変化にかかわらず、一対の車輪は、路面の凹凸に伴
って横軸芯周りで上下揺動されて、路面に接地した状態
に的確に保持されるので、的確に操向制御することので
きる移動車の車輪支持装置を提供することができるに到
った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の車輪支持装置を荷搬送用の移
動車に適用した実施例を図面に基づいて説明する。図６
に示すように、荷搬送用の移動車Ｖの予め決められた走
行経路として誘導帯Ｌがループ状に敷設され、移動車Ｖ
（Ｖ１，Ｖ２）が停止して荷物の移載作業を行うための
複数のステーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ５）が誘導帯Ｌ
に沿って配設され、もって、複数の移動車Ｖを各ステー
ションＳＴ間に亘って自動走行させながら荷搬送作業を
行う搬送設備を構成している。尚、図６は、実際の搬送
設備のレイアウトを簡略化して描いており、各移動車Ｖ
は、管理手段Ｃから作業指令が与えられるに伴って、ス
テーションＳＴの何れかで荷物を積込み、その荷物を他
の何れかのステーションＳＴに卸す場合を想定してい
る。又、ステーションＳＴ１は、移動車Ｖのバッテリー
充電又は補修・点検用のホームポジションＨＰである。
動車に適用した実施例を図面に基づいて説明する。図６
に示すように、荷搬送用の移動車Ｖの予め決められた走
行経路として誘導帯Ｌがループ状に敷設され、移動車Ｖ
（Ｖ１，Ｖ２）が停止して荷物の移載作業を行うための
複数のステーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ５）が誘導帯Ｌ
に沿って配設され、もって、複数の移動車Ｖを各ステー
ションＳＴ間に亘って自動走行させながら荷搬送作業を
行う搬送設備を構成している。尚、図６は、実際の搬送
設備のレイアウトを簡略化して描いており、各移動車Ｖ
は、管理手段Ｃから作業指令が与えられるに伴って、ス
テーションＳＴの何れかで荷物を積込み、その荷物を他
の何れかのステーションＳＴに卸す場合を想定してい
る。又、ステーションＳＴ１は、移動車Ｖのバッテリー
充電又は補修・点検用のホームポジションＨＰである。
【０００８】誘導帯Ｌは図７に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。誘導帯Ｌのカーブ
部、分岐部、合流部、及びステーションＳＴの手前箇所
には、図６の如く、ＩＤタグとよばれる記憶媒体Ｔが埋
設されている。これらの記憶媒体Ｔには夫々の設置箇所
における移動車Ｖの走行に必要な走行制御情報が記憶さ
れている。例えば、カーブにおける走行速度、ステーシ
ョンＳＴのアドレスや停止点までの距離、分岐先の誘導
帯Ｌのアドレスといった情報である。
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。誘導帯Ｌのカーブ
部、分岐部、合流部、及びステーションＳＴの手前箇所
には、図６の如く、ＩＤタグとよばれる記憶媒体Ｔが埋
設されている。これらの記憶媒体Ｔには夫々の設置箇所
における移動車Ｖの走行に必要な走行制御情報が記憶さ
れている。例えば、カーブにおける走行速度、ステーシ
ョンＳＴのアドレスや停止点までの距離、分岐先の誘導
帯Ｌのアドレスといった情報である。
【０００９】次に移動車Ｖの構成について説明する。移
動車Ｖには、図８に示すように、車体の前側に走行輪１
が設けられ、車体の後側に左右一対の従動輪２が設けら
れている。そして、前述の誘導帯Ｌを検出して操向制御
用の情報を得るための追従センサ３が走行輪１と一体で
向き変更されるように設けられている。更に、走行路面
に埋設された記憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタ
グリーダ４が、走行輪１と一体で向き変更されるように
設けられている。車体の左側面中央部には、ステーショ
ンＳＴでの移載作業時に、ステーションＳＴとの間で情
報の授受を行うための光通信装置５が備えられている。
車体前面には、移動車Ｖの進行方向前方側での障害物の
存否を検出する超音波センサ６が設けられている。
動車Ｖには、図８に示すように、車体の前側に走行輪１
が設けられ、車体の後側に左右一対の従動輪２が設けら
れている。そして、前述の誘導帯Ｌを検出して操向制御
用の情報を得るための追従センサ３が走行輪１と一体で
向き変更されるように設けられている。更に、走行路面
に埋設された記憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタ
グリーダ４が、走行輪１と一体で向き変更されるように
設けられている。車体の左側面中央部には、ステーショ
ンＳＴでの移載作業時に、ステーションＳＴとの間で情
報の授受を行うための光通信装置５が備えられている。
車体前面には、移動車Ｖの進行方向前方側での障害物の
存否を検出する超音波センサ６が設けられている。
【００１０】走行輪１は、図１〜図３に示すように、モ
ータ１２Ａ，１２Ｂにて正逆に各別に駆動自在な一対の
車輪１１Ａ，１１Ｂは、回転軸芯Ｑ方向に間隔を隔て、
且つ、それらの中央部に縦軸芯Ｐが位置する状態で、回
動フレーム２２に支持されており、回動フレーム２２
は、車体フレーム２１に対して縦軸芯Ｐ周りで回動自在
に支持されている。つまり、回動フレーム２２は、縦軸
芯Ｐ周りで回動するように、ベアリング２３のインナー
レース２３ａに固着され、ベアリング２３のアウターレ
ース２３ｂが、車体フレーム２１に固着されている。
尚、ベアリング２３は、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂの上
部がインナーレース２３ａの内部に入り込む大きさに形
成されており、回動フレーム２２は、一対の車輪１１
Ａ，１１Ｂの上部をベアリング２３のインナーレース２
３ａの内部に入り込ませた状態で車輪１１Ａ，１１Ｂを
支持するように構成されている。
ータ１２Ａ，１２Ｂにて正逆に各別に駆動自在な一対の
車輪１１Ａ，１１Ｂは、回転軸芯Ｑ方向に間隔を隔て、
且つ、それらの中央部に縦軸芯Ｐが位置する状態で、回
動フレーム２２に支持されており、回動フレーム２２
は、車体フレーム２１に対して縦軸芯Ｐ周りで回動自在
に支持されている。つまり、回動フレーム２２は、縦軸
芯Ｐ周りで回動するように、ベアリング２３のインナー
レース２３ａに固着され、ベアリング２３のアウターレ
ース２３ｂが、車体フレーム２１に固着されている。
尚、ベアリング２３は、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂの上
部がインナーレース２３ａの内部に入り込む大きさに形
成されており、回動フレーム２２は、一対の車輪１１
Ａ，１１Ｂの上部をベアリング２３のインナーレース２
３ａの内部に入り込ませた状態で車輪１１Ａ，１１Ｂを
支持するように構成されている。
【００１１】以下、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂを回動フ
レーム２２に支持する支持構造について、図１〜図４に
て詳述する。一対の車輪１１Ａ，１１Ｂを支持する車輪
支持フレーム３１Ａ，３１Ｂは、図２に示すように、一
対の車輪１１Ａ，１１Ｂ夫々を車輪進行方向に対し内側
に向けて支持するように、一対のフレーム３２にて間隔
を隔てて連結されている。そして、その一対のフレーム
３２は、軸受け体３３及び支持軸３４を介して、横軸芯
Ｒ周りで回動自在に、回動フレーム２２の支持片２２ａ
に取り付けられている。従って、一対の車輪１１Ａ，１
１Ｂを支持する車輪支持フレーム３１Ａ，３１Ｂが、平
面視にて回転軸芯Ｑと略直交する横軸芯Ｒ周りで上下揺
動自在に、回動フレーム２２に枢支されている。
レーム２２に支持する支持構造について、図１〜図４に
て詳述する。一対の車輪１１Ａ，１１Ｂを支持する車輪
支持フレーム３１Ａ，３１Ｂは、図２に示すように、一
対の車輪１１Ａ，１１Ｂ夫々を車輪進行方向に対し内側
に向けて支持するように、一対のフレーム３２にて間隔
を隔てて連結されている。そして、その一対のフレーム
３２は、軸受け体３３及び支持軸３４を介して、横軸芯
Ｒ周りで回動自在に、回動フレーム２２の支持片２２ａ
に取り付けられている。従って、一対の車輪１１Ａ，１
１Ｂを支持する車輪支持フレーム３１Ａ，３１Ｂが、平
面視にて回転軸芯Ｑと略直交する横軸芯Ｒ周りで上下揺
動自在に、回動フレーム２２に枢支されている。
【００１２】回動フレーム２２は、図５に示すように、
一対の車輪１１Ａ，１１Ｂの上部をベアリング２３のイ
ンナーレース２３ａの内部に入り込ませるための孔２２
ｂ、及び、車輪支持フレーム３１Ａ，３１Ｂの回動量を
制限するストッパー２２ｃを備えている。尚、図中２２
ｄは、インナーレース２３ａに回動フレーム２２を取り
付けるための取り付け部材を取り付けるための取り付け
孔である。
一対の車輪１１Ａ，１１Ｂの上部をベアリング２３のイ
ンナーレース２３ａの内部に入り込ませるための孔２２
ｂ、及び、車輪支持フレーム３１Ａ，３１Ｂの回動量を
制限するストッパー２２ｃを備えている。尚、図中２２
ｄは、インナーレース２３ａに回動フレーム２２を取り
付けるための取り付け部材を取り付けるための取り付け
孔である。
【００１３】又、追従センサ３及びタグリーダ４は、図
２，図３に示すように、走行輪１と一体で向き変更され
るように、回動フレーム２２の支持片２２ａの先端に、
取り付けられている。更に又、モータ１２Ａ，１２Ｂに
は、図７に示すように、モータ駆動回路１３及びモータ
の回転数を検出するロータリーエンコーダ１４を内蔵し
ている。
２，図３に示すように、走行輪１と一体で向き変更され
るように、回動フレーム２２の支持片２２ａの先端に、
取り付けられている。更に又、モータ１２Ａ，１２Ｂに
は、図７に示すように、モータ駆動回路１３及びモータ
の回転数を検出するロータリーエンコーダ１４を内蔵し
ている。
【００１４】ちなみに、移動車Ｖのメインフレーム２０
は、図１に示すように、中空の基枠にて構成されてお
り、基枠の外壁面には、諸装置（物品移載装置（図示せ
ず），走行輪１，従動輪２，光通信装置５等）組み付け
用の係合部Ｆが設けられている。従って、走行輪１を支
持した車体フレーム２１は、上記係合部Ｆに取り付けら
れて構成されている。
は、図１に示すように、中空の基枠にて構成されてお
り、基枠の外壁面には、諸装置（物品移載装置（図示せ
ず），走行輪１，従動輪２，光通信装置５等）組み付け
用の係合部Ｆが設けられている。従って、走行輪１を支
持した車体フレーム２１は、上記係合部Ｆに取り付けら
れて構成されている。
【００１５】移動車Ｖには、図４に示すように、マイク
ロコンピュータを利用した制御手段８が設けられ、上記
の磁気センサ３、タグリーダ４、光通信装置５、超音波
センサ６、無線式の通信装置７、ロータリーエンコーダ
１４等から入力される情報に基づいて、移動車Ｖの走行
を制御する。従って、走行用モータ駆動回路１３を介し
てモータ１２Ａ，１２Ｂの駆動・停止及び速度制御を夫
々行うことにより移動車Ｖの発進、停止、旋回、及び速
度制御を行って、移動車Ｖの誘導帯Ｌに沿う操向制御を
行うように構成されている。つまり、移動車Ｖを直線走
行させる場合には、移動車Ｖの制御手段８は、モータ３
３Ａ，３３Ｂを同一方向に同じ回転数にて回転させて走
行を行い、移動車Ｖを旋回させる場合には、モータ１２
Ａ，１２Ｂ夫々の回転数の差によって旋回角度を自由に
変更設定することができるように構成されている。
ロコンピュータを利用した制御手段８が設けられ、上記
の磁気センサ３、タグリーダ４、光通信装置５、超音波
センサ６、無線式の通信装置７、ロータリーエンコーダ
１４等から入力される情報に基づいて、移動車Ｖの走行
を制御する。従って、走行用モータ駆動回路１３を介し
てモータ１２Ａ，１２Ｂの駆動・停止及び速度制御を夫
々行うことにより移動車Ｖの発進、停止、旋回、及び速
度制御を行って、移動車Ｖの誘導帯Ｌに沿う操向制御を
行うように構成されている。つまり、移動車Ｖを直線走
行させる場合には、移動車Ｖの制御手段８は、モータ３
３Ａ，３３Ｂを同一方向に同じ回転数にて回転させて走
行を行い、移動車Ｖを旋回させる場合には、モータ１２
Ａ，１２Ｂ夫々の回転数の差によって旋回角度を自由に
変更設定することができるように構成されている。
【００１６】地上側の管理手段Ｃ、各ステーションＳ
Ｔ、及び各移動車Ｖには、夫々無線式の通信装置７が設
けられており、地上側の管理手段Ｃと各ステーションＳ
Ｔとの間、又は、地上側の管理手段Ｃと各移動車Ｖとの
間で通信することができるように構成されている。よっ
て、この無線式の通信装置７を利用して、ステーション
ＳＴは、地上側の管理手段Ｃに対し荷物搬送要求情報を
送信し、移動車Ｖは、地上側の管理手段Ｃに対し自己の
待機ステーションＳＴ情報及びステーションでの移載作
業開始，終了等の情報を送信し、地上側の管理手段Ｃ
は、移動車Ｖの待機ステーション情報及びステーション
ＳＴからの荷物搬送要求情報に基づいて移動車Ｖの走行
指令情報を送信するように構成されている。尚、図中、
ステーションＳＴ側の光通信装置５、及びステーション
ＳＴ側と地上側の管理手段Ｃ側の無線式の通信装置７は
省略してある。
Ｔ、及び各移動車Ｖには、夫々無線式の通信装置７が設
けられており、地上側の管理手段Ｃと各ステーションＳ
Ｔとの間、又は、地上側の管理手段Ｃと各移動車Ｖとの
間で通信することができるように構成されている。よっ
て、この無線式の通信装置７を利用して、ステーション
ＳＴは、地上側の管理手段Ｃに対し荷物搬送要求情報を
送信し、移動車Ｖは、地上側の管理手段Ｃに対し自己の
待機ステーションＳＴ情報及びステーションでの移載作
業開始，終了等の情報を送信し、地上側の管理手段Ｃ
は、移動車Ｖの待機ステーション情報及びステーション
ＳＴからの荷物搬送要求情報に基づいて移動車Ｖの走行
指令情報を送信するように構成されている。尚、図中、
ステーションＳＴ側の光通信装置５、及びステーション
ＳＴ側と地上側の管理手段Ｃ側の無線式の通信装置７は
省略してある。
【００１７】前記追従センサ３は、図７に示すように、
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ｖの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ３の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ｖが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、制御手段８は、その検出情報に
基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な位置に戻すべく
操向制御をおこなう。
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ｖの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ３の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ｖが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、制御手段８は、その検出情報に
基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な位置に戻すべく
操向制御をおこなう。
【００１８】タグリーダ４は、前記記憶媒体Ｔとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して制御手段８に渡す働きをする。記憶媒
体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯ
Ｍ）、外部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を
行うためのループアンテナや信号処理回路、制御回路等
を一体にケーシングしたものである。このような構成に
より、前述したような走行制御情報を記憶媒体Ｔに非接
触で書き込み、或いは読み出すことができる。
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して制御手段８に渡す働きをする。記憶媒
体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ（ＥＥＰＲＯ
Ｍ）、外部機器との間で電磁誘導による近接無線通信を
行うためのループアンテナや信号処理回路、制御回路等
を一体にケーシングしたものである。このような構成に
より、前述したような走行制御情報を記憶媒体Ｔに非接
触で書き込み、或いは読み出すことができる。
【００１９】移動車Ｖが走行中は、タグリーダ４が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ｖが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ４との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ４
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ４によって読み出されることになる。
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ｖが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ４との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ４
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ４によって読み出されることになる。
【００２０】このようにして、移動車Ｖが誘導帯Ｌに沿
って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、その記
憶情報がタグリーダ４に読み取られ、走行制御を司る制
御手段８に与えられる。制御手段８は、この情報に基づ
いて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図示は
省略するが、ステーションＳＴにおける移動車Ｖの停止
位置には、マグネットプレートであるマークが設置さ
れ、移動車Ｖにはこれを検出するマークセンサ（磁気セ
ンサ）が備えられている。これにより、移動車Ｖはステ
ーションＳＴに正確に停止することができるように構成
されている。
って設置された記憶媒体Ｔに接近するに伴って、その記
憶情報がタグリーダ４に読み取られ、走行制御を司る制
御手段８に与えられる。制御手段８は、この情報に基づ
いて、その後の停止、分岐等の制御を行う。尚、図示は
省略するが、ステーションＳＴにおける移動車Ｖの停止
位置には、マグネットプレートであるマークが設置さ
れ、移動車Ｖにはこれを検出するマークセンサ（磁気セ
ンサ）が備えられている。これにより、移動車Ｖはステ
ーションＳＴに正確に停止することができるように構成
されている。
【００２１】〔別実施例〕 上記実施例の移動車Ｖでは、本発明の車輪支持装置
としての走行輪１が一つ設けられているが、一つに限定
されるものではなく、複数個設けるようにしても良い。
上記実施例の走行輪１では、一対の車輪１１Ａ，１
１Ｂ夫々を車輪進行方向に対し内側に向けて設けている
が、更に、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂ夫々を車輪上部が
外側に向くように設けても良い。この構造は、一般にキ
ャンバーと呼ばれるが、これにより、車輪の操向を一層
楽にすることができる。又、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂ
夫々が平行になるように（つまり、回転軸芯Ｑと横軸芯
Ｒとが、平面視にて直交するように）、車輪１１Ａ，１
１Ｂを設けても良い。 上記実施例では、予め決めら
れた走行経路として誘導帯Ｌがループ状に敷設され、移
動車Ｖはこの誘導帯Ｌに沿って走行を行うように構成さ
れているが、誘導帯Ｌを設けないで、移動車内部に備え
たマップ情報に基づいて自律走行を行うようにしても良
い。この場合においても、上記実施例と同様に移動車Ｖ
の走行を制御するように構成することができる。 上
記実施例では、車輪１１Ａ，１１Ｂの回転軸芯Ｑと車輪
支持フレーム３１Ａ，３１Ｂを上下揺動させる横軸芯Ｒ
とを、同じ高さになるようにしているが、必ずしも同じ
高さである必要はなく、回転軸芯Ｑに対し横軸芯Ｒを高
い位置に設けても良いし、逆に低い位置に設けても良
い。
としての走行輪１が一つ設けられているが、一つに限定
されるものではなく、複数個設けるようにしても良い。
上記実施例の走行輪１では、一対の車輪１１Ａ，１
１Ｂ夫々を車輪進行方向に対し内側に向けて設けている
が、更に、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂ夫々を車輪上部が
外側に向くように設けても良い。この構造は、一般にキ
ャンバーと呼ばれるが、これにより、車輪の操向を一層
楽にすることができる。又、一対の車輪１１Ａ，１１Ｂ
夫々が平行になるように（つまり、回転軸芯Ｑと横軸芯
Ｒとが、平面視にて直交するように）、車輪１１Ａ，１
１Ｂを設けても良い。 上記実施例では、予め決めら
れた走行経路として誘導帯Ｌがループ状に敷設され、移
動車Ｖはこの誘導帯Ｌに沿って走行を行うように構成さ
れているが、誘導帯Ｌを設けないで、移動車内部に備え
たマップ情報に基づいて自律走行を行うようにしても良
い。この場合においても、上記実施例と同様に移動車Ｖ
の走行を制御するように構成することができる。 上
記実施例では、車輪１１Ａ，１１Ｂの回転軸芯Ｑと車輪
支持フレーム３１Ａ，３１Ｂを上下揺動させる横軸芯Ｒ
とを、同じ高さになるようにしているが、必ずしも同じ
高さである必要はなく、回転軸芯Ｑに対し横軸芯Ｒを高
い位置に設けても良いし、逆に低い位置に設けても良
い。
【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】移動車の車輪支持装置を示す正面透視図
【図２】移動車の車輪支持装置を示す平面透視図
【図３】移動車の車輪支持装置を示す側面透視図
【図４】車輪支持フレームと回動フレームの取り付け説
明図
明図
【図５】回動フレームの斜視図
【図６】移動車の走行説明図
【図７】移動車の走行制御装置の構成を示すブロック図
【図８】移動車の概略構成を示す平面透視図
【図９】従来例にかかる移動車の車輪支持装置を示す正
面透視図
面透視図
Ｐ 縦軸芯 Ｒ 横軸芯 １１Ａ，１１Ｂ 車輪 １２Ａ，１２Ｂ モータ ２１ 車体フレーム ２２ 回動フレーム ３１Ａ，３１Ｂ 車輪支持フレーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60B 11/00 - 11/08 B60B 33/00 - 33/06 B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】 正逆に各別に駆動自在な一対の車輪（１
１Ａ，１１Ｂ）が、回転軸芯方向に間隔を隔て、且つ、
それらの中央部に縦軸芯（Ｐ）が位置する状態で、車体
フレーム（２１）に対して前記縦軸芯（Ｐ）周りで回動
自在な回動フレーム（２２）に支持された移動車の車輪
支持装置であって、 前記一対の車輪（１１Ａ，１１Ｂ）を支持する車輪支持
フレーム（３１Ａ，３１Ｂ）が、平面視にて、前記回転
軸芯と直交又は略直交し且つ前記一対の車輪（３１Ａ，
３１Ｂ）の間で進行方向に沿う横軸芯（Ｒ）周りで上下
揺動自在に、前記回動フレーム（２２）に枢支されてい
る移動車の車輪支持装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14580893A JP3042657B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 移動車の車輪支持装置 |
| KR1019930021174A KR0145431B1 (ko) | 1992-10-14 | 1993-10-13 | 이동차의 차바퀴 지지장치, 이것을 구비한 이동차 및 이 이동차를 가지는 물품 반송 시스템 |
| US08/622,363 US5624004A (en) | 1992-10-14 | 1996-03-26 | Wheel support apparatus for a carriage, a carriage having same, and an article transport system having such carriages |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14580893A JP3042657B2 (ja) | 1993-06-17 | 1993-06-17 | 移動車の車輪支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH071901A JPH071901A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3042657B2 true JP3042657B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=15393623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14580893A Expired - Fee Related JP3042657B2 (ja) | 1992-10-14 | 1993-06-17 | 移動車の車輪支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3042657B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5045705B2 (ja) * | 2009-04-16 | 2012-10-10 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| JP6155066B2 (ja) * | 2013-03-26 | 2017-06-28 | Ｋｙｂ株式会社 | 台車の駆動アシストユニット |
| JP6201393B2 (ja) * | 2013-04-17 | 2017-09-27 | 株式会社ダイフク | 走行台車 |
-
1993
- 1993-06-17 JP JP14580893A patent/JP3042657B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH071901A (ja) | 1995-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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