JP2914472B2 - 移動車の停止状態検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の停止箇所に、
平面視での基準位置情報を表示する永久磁石利用の基準
部材が設けられ、前記移動車に、前記基準部材の表示情
報を読み取る磁気感知式の読取り手段と、その読取り手
段の情報に基づいて前記停止箇所での設定適正停止状態
に対する前記移動車のずれ量を判別するずれ量判別手段
とが設けられた移動車の停止状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の移動車の停止状態検出装置
は、例えば、工場内で各種ワークを搬送する移動車がス
テーション等の停止箇所に対する設定適正停止状態か
ら、車体前後方向及び車体横幅方向で位置ずれした状態
や車体前後方向に対して傾いた状態で停止しても、適正
通りに荷移載作業等が行えるようにするために、設定適
正停止状態に対する移動車の上記ずれ量（位置ずれ及び
傾き）を判別するものであるが、基準部材等が汚れたり
或いはそれに塵が付着した場合であっても高い信頼度で
上記ずれ量を検出すべく、永久磁石利用の基準部材によ
って基準位置情報を磁界の情報として表示させる一方、
これを磁気感知式の読取り手段によって読み取るように
していわゆる磁気式に構成している。

【０００３】但し、従来では、前記基準部材を、例えば
表面側と裏面側とが異なる磁極に形成された所定形状
（正方形等）の平板状の永久磁石に構成する一方、磁気
感知式の読取り手段を、例えば車体前後方向及び車体横
幅方向に沿って夫々２個（合計４個）の磁気センサーを
間隔を隔てて配置し、これによって上記基準部材からの
上記各方向での磁気強度の変化を感知できるように構成
して、この磁気強度の変化から移動車の車体前後方向及
び車体横幅方向夫々での位置ずれ量を判別していた。更
に、上記構成の基準部材及び磁気感知式の読取り手段の
夫々を移動車の車体前方側と後方側とに車体前後方向で
間隔を隔てる状態で一対設置し、これによって車体前後
方向に対する車体の傾きを判別するようにしていた（例
えば、特開平３−２９１０号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記ずれ量
（位置ずれ及び傾き）を所定の精度でもって判別するた
めには、前記基準部材及び磁気感知式の読取り手段の夫
々を所定位置に極力正確に設置する必要があるが、上記
従来技術では、基準部材及び磁気感知式の読取り手段を
共に車体前後方向に間隔を隔てる状態で設置しなければ
ならないために、その設置の精度を確保することが容易
でなく、その設置作業には多くの手間と時間を要すると
いう問題点があった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、所定の検出精度を確保しながらも、基準部材及び磁
気感知式の読取り手段の設置作業の容易化を実現できる
移動車の停止状態検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車の停止状
態検出装置の特徴構成は、前記読取り手段は、平面視に
おいて２次元アレイ状に配置された複数個の磁気感知素
子を備えるように構成され、前記基準部材は、前記移動
車の車体前後方向位置、車体横幅方向位置、及び、傾き
の夫々の変化に伴って、前記複数個の磁気感知素子のう
ちで設定強度以上の磁気強度を感知するものを変化させ
る磁界を形成するように構成され、前記ずれ量判別手段
は、前記複数個の磁気感知素子のうちで設定強度以上の
磁気強度を感知した磁気感知素子の配置関係を特定した
情報に基づいて、前記設定適正停止状態に対する前記移
動車の車体前後方向でのずれ量と車体横幅方向でのずれ
量と車体の傾きとを判別するように構成されている点に
ある。

【０００７】

【作用】本発明の移動車の停止状態検出装置の特徴構成
によれば、移動車がステーション等の停止箇所に停止し
たときの移動車の停止状態が、車体前後方向位置、車体
横幅方向位置、及び、傾きの夫々において変化すると、
つまり、設定適正停止状態からずれた状態で停止する
と、停止箇所に設けられた永久磁石利用の基準部材と、
移動車に設けられた平面視において２次元アレイ状に配
置された複数個の磁気感知素子を備える磁気感知式の読
取り手段との位置関係が設定適正停止状態で停止したと
きの位置関係から変化する。そして、この両者の位置関
係の変化によって、上記平面視において２次元アレイ状
に配置された複数個の磁気感知素子のうちで上記永久磁
石利用の基準部材によって形成された磁界によって設定
強度以上の磁気強度を感知する磁気感知素子の配置関係
が、移動車が停止箇所で設定適正停止状態で停止したと
きの配置関係から変化する。

【０００８】具体的には、設定適正停止状態で停止した
ときには設定強度以上の磁気強度を感知する（あるいは
感知しない）磁気感知素子が、上記ずれた状態で停止し
たときには設定強度以上の磁気強度を感知しない（ある
いは感知する）ように変化し、この結果、設定強度以上
の磁気強度を感知する磁気感知素子の領域の、例えば重
心位置が移動してその配置関係が変化する。従って、こ
の磁気感知素子の配置関係の変化を特定することによっ
て、設定適正停止状態に対する前記移動車の車体前後方
向でのずれ量と車体横幅方向でのずれ量と車体の傾きと
が判別されることになる。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の特徴構成によれば、磁
気感知式の読取り手段が平面視において２次元アレイ状
に配置された複数個の磁気感知素子を備えるように構成
されるので、例えば一対の基準部材を従来のように車体
の前後方向に間隔を離して設置することなく近接配置さ
せた状態で設置して読取り手段にて読み取っても、所定
の検出精度を確保しながら車体前後方向及び車体横幅方
向での位置ずれ並びに車体の傾きを検出することがで
き、同時に、磁気感知式の読取り手段が従来のように例
えば車体前後方向に間隔を隔てて設置された一対の読取
り手段ではなく単一の読取り手段で済み、且つ、基準部
材も上記のように近接配置させた状態で設置できること
から、基準部材及びその読取り手段の設置作業の容易化
も実現できるものとなる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１１】図７〜図９に示すように、荷移載用のマニ
プレータ１が搭載された移動車Ａの走行路の横側部に、
移動車Ａの停止箇所としての荷移載用のステーションＳ
Ｔの複数個が設置されている。そして、移動車Ａが指示
されたステーションＳＴに停止するに伴って、マニプレ
ータ１によって、ステーションＳＴと移動車Ａとの間で
荷Ｎの移載作業を自動的に行うように構成されている。
そして、一つのステーションＳＴで移動車Ａに移載され
た荷Ｎは、他のステーションＳＴで卸されたり、ステー
ションＳＴでの加工作業等が終了する毎に再度移動車Ａ
に移載されて、次のステーションＳＴに運搬されること
になる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ１は、
いわゆる多関節型に構成されているものであって、その
先端部に、荷把持具２が取り付けられ、各関節に設けら
れた電動モータ（図示せず）の作動量を、その作動量を
検出するエンコーダ（図示せず）の情報と予め記憶され
た各種制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を
自動的に行えるように構成されている。

【００１２】前記移動車Ａは、走行用ガイド等を用いな
いでステーションＳＴ間に亘って自律走行するように構
成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ステ
ーションＳＴに停止したときのステーションＳＴでの平
面視での設定適正停止状態に対する移動車Ａの車体前後
方向でのずれ量Ｘ、車体横幅方向でのずれ量Ｙ、及び、
車体前後方向に対する傾きθの各ずれ量情報に基づい
て、次のステーションＳＴに対する正規の走行経路を走
行するための修正走行をも実行するように構成されてい
る（図１０参照）。

【００１３】ステーションＳＴ間の走行経路について説
明を加えれば、図９に示すように、走行フロア上に予め
所定位置（例えばフロア中央位置）を原点とするＸ”
Ｙ”座標軸が設定され、このＸ”Ｙ”座標軸夫々に平行
で且つ所定の間隔（分解能）で並ぶ直線群の交点として
座標点が設定されている。そして、これらの座標点の位
置によって、各ステーションＳＴでの停止位置や各ステ
ーションＳＴ間を走行させる際の走行経路を設定する。
図では、二つのステーションＳＴ１，ＳＴ２の各停止位
置がＭＰ１，ＭＰ２として設定され、この二つのステー
ションＳＴ１，ＳＴ２の間で移動車Ａを走行させる正規
ルートＬ０が、一つのステーションＳＴ１の停止位置Ｍ
Ｐ１と経由点である座標点ＭＰ３での旋回開始点ＲSTと
を結ぶ直線区間Ｌ１と、上記旋回開始点ＲSTから移動車
Ａが旋回を始めて９０度旋回を終了する旋回終了点ＲEN
までの旋回区間Ｌ２と、上記旋回終了点ＲENと次のステ
ーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２とを結ぶ直線区間Ｌ３
の３区間によって設定されている。尚、前記旋回開始点
ＲST及び旋回終了点ＲENは、前記ＭＰ３に与えられてい
る後述の付属情報に基づいて計算によって求められる。

【００１４】従って、前記正規ルートＬ０に沿って移動
車Ａを一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて走行させるための走行制御情報が、前記
指定された座標点ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３の各座標情報
と、経由点である座標点ＭＰ３を旋回するために座標点
ＭＰ３に与えられている付属情報（具体的には、旋回半
径Ｒ３、旋回角度及び旋回速度ｖ３の情報）として設定
される。そして、他のステーションＳＴの停止位置の座
標情報やその他の経由点の付属情報を含めたフロア全体
の座標点に関する走行制御情報が予めマップ化されて、
前記移動車Ａ及び後述の地上側の中央制御装置８（図
１）に記憶させてある。そして、移動車Ａは、地上側の
中央制御装置８から指示された前記走行制御情報に基づ
いて、一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて前記正規ルートＬ０を走行し、次のステ
ーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に停止するのである。
尚、前記旋回区間Ｌ２では、移動車Ａは前記旋回角度及
び旋回速度ｖ３の情報に基づいて旋回走行を行う。

【００１５】前記移動車Ａは、図７〜図８に示すよう
に、一対の電動モータ５にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で車体前後方向の略中央に設けられた左右一
対の推進車輪６と、車体前後端部の夫々に設けられた左
右一対の遊転輪７とを備えている。又、移動車Ａには、
光ファイバ式のジャイロ装置Ｓｂが搭載され、そのジャ
イロ装置Ｓｂの情報に基づいて前記正規ルートＬ０に対
する走行方向のずれが検出され、又、前記左右一対の推
進車輪６の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の
走行距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、走行距
離が検出されるように構成されている。そして、上記検
出された走行方向及び走行距離の情報に基づいて、前記
左右一対の推進車輪６の回転速度に差を付けるように一
対の電動モータ５を変速操作して操向操作させるように
なっている。

【００１６】又、前記ステーションＳＴには、移動車Ａ
が指示されたステーションＳＴにおいて停止したとき
に、予め設定記憶されたステーションＳＴでの設定適正
停止状態に対する前記ずれ量Ｘ，Ｙ，θを検出して、前
記マニプレータ１の作動量を自動補正させたり、移動車
Ａを次のステーションＳＴに向けて走行させるときの走
行経路を自動補正させたりするために、前記ステーショ
ンＳＴでの設定適正停止状態に対する平面視での基準位
置情報を表示する永久磁石利用の基準部材３が、移動車
Ａの走行路面に付設されている。以下、一つのステーシ
ョンＳＴ１を例に具体的に説明する

【００１７】前記基準部材３は、図１及び図２にも示す
ように、シート状の磁性体を設定大きさの円形に裁断し
て、その表面側がＮ極（あるいはＳ極）で且つ裏面側が
Ｓ極（あるいはＮ極）となるように磁極を形成した一対
の永久磁石３ａ，３ｂを、車体横幅方向に設定距離Ｌ隔
てて配置したものである。尚、車体横幅方向をｘ軸、車
体前後方向をｙ軸とする直交座標軸を設定している。そ
して、移動車ＡがステーションＳＴに対して設定適正停
止状態で停止しているときに、前記一対の永久磁石３
ａ，３ｂの重心を結ぶ直線の中央位置が、移動車Ａの平
面視における車体中心ＡＣから車体横幅方向においてス
テーションＳＴ側に設定距離Ｗ近づき、且つ、車体中心
ＡＣから車体前後方向の前方側に設定距離Ｕ移動した所
に位置する状態となるように、前記移動車Ａの走行路面
上に貼着してある（図６参照）。

【００１８】一方、図６〜図８に示すように、前記基準
部材３の表示情報を読み取る磁気感知式の読取り手段と
しての磁気センサーＳａが、前記移動車Ａが設定適正停
止状態で停止したときに前記一対の永久磁石３ａ，３ｂ
の重心を結ぶ直線の中央位置上にその正方形形状の中心
が位置する状態となるように、移動車Ａの車体下部に取
り付けられている。

【００１９】前記磁気センサーＳａは、図２及び図３に
示すように、平面視において２次元アレイ状に配置され
た複数個の磁気感知素子としてのホール素子Ｓｉを備え
るように構成され、各ホール素子Ｓｉは夫々の位置にお
ける磁気強度を他のホール素子Ｓｉとは独立に感知でき
るようになっている。尚、図２は図３のＥ−Ｅ断面を示
すものである。そして、各ホール素子Ｓｉからの検出信
号は、各ホール素子Ｓｉ毎に設けられた増幅回路、信号
処理回路、及び出力回路によって処理されてから後述の
信号処理部１１（図１参照）に対して出力される。尚、
上記出力回路の出力信号は、ホール素子Ｓｉが設定強度
以上の磁気強度を感知したときにはハイレベルのＯＮ信
号となり、設定強度未満の磁気強度を感知したときには
ローレベルのＯＦＦ信号となる（図４参照）。

【００２０】そして、移動車ＡがステーションＳＴで停
止したときの停止状態が、車体前後方向位置、車体横幅
方向位置、及び、車体前後方向に対する傾きの夫々にお
いて変化すると、前記基準部材３すなわち一対の永久磁
石３ａ，３ｂと前記磁気センサーＳａとの位置関係が変
化し、この位置関係の変化によって、基準部材３は、移
動車Ａの停止状態の車体前後方向位置、車体横幅方向位
置、及び、傾きの夫々の変化に伴って、前記複数個のホ
ール素子Ｓｉのうちで設定強度以上の磁気強度を感知す
るものを変化させる磁界を形成するように構成されてい
る。

【００２１】図１に示すように、移動車Ａの運行を管理
する地上側の中央制御装置８と移動車Ａとの間で、移動
車Ａに対する前記走行制御情報や前記マニプレータ１の
作動指令情報等の各種情報を通信するための無線式の通
信装置９ａ，９ｂが、移動車Ａ及び地上側夫々に設けら
れている。尚、地上側の通信装置９ｂは中央制御装置８
に接続され、移動車側の通信装置９ａは、移動車Ａの走
行及びマニプレータ１の作動を制御するために移動車Ａ
に搭載されたマイクロコンピュータ利用の移動車コント
ローラ１０に接続されている。

【００２２】尚、図１中、１１は前記磁気センサーＳａ
の読み取り信号を処理して前記移動車コントローラ１０
に伝達する信号処理部、１２は前記移動車コントローラ
１０の指令に基づいてマニプレータ１の作動を制御する
マニプレータ用コントローラ、１３は左右両推進車輪６
を駆動する走行用モータ５の作動を制御する走行用コン
トローラ、１４は走行用コントローラ１３の指令に基づ
いて走行用モータ５を駆動する駆動装置、１５は移動車
Ａに対して行き先情報を手動設定したり、非常停止時等
の復旧を行うために各種情報を手動設定するための設定
器である。

【００２３】そして、前記移動車コントローラ１０と前
記信号処理部１１とを利用して、前記磁気センサーＳａ
の情報に基づいて前記ステーションＳＴでの設定適正停
止状態に対する移動車Ａのずれ量Ｘ，Ｙ，θを判別する
ずれ量判別手段１００が構成され、このずれ量判別手段
１００は、前記複数個の磁気感知素子Ｓｉのうちで設定
強度以上の磁気強度を感知した磁気感知素子Ｓｉの配置
関係を特定した情報に基づいて、前記設定適正停止状態
に対する前記移動車Ａの車体前後方向でのずれ量Ｘと車
体横幅方向でのずれ量Ｙと車体Ａの傾きθとを判別する
ように構成されている。

【００２４】説明を加えれば、図２〜図４に示すよう
に、前記一対の永久磁石３ａ，３ｂ夫々の上に位置する
所定数のホール素子Ｓｉが設定強度以上の磁気強度を感
知して前記のように信号処理されてＯＮ信号を出力する
（図３中、斜線を付けたホール素子Ｓｉ）。そして、図
５に示すように、前記磁気センサーＳａ上に車体横幅方
向をｘ’軸、車体前後方向をｙ’軸とし、磁気センサー
Ｓａの中心位置が座標原点となるようにｘ’，ｙ’座標
軸を設定して、上記夫々の永久磁石３ａ，３ｂに対応し
てＯＮ状態となったホール素子Ｓｉの領域の夫々の重心
位置Ｐ１，Ｐ２の座標（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）
を求め、更に、この重心位置Ｐ１，Ｐ２を結ぶ直線の中
心位置ＰＣの座標（ｘ０，ｙ０）を下記式によって算出
する。

【００２５】

【数１】ｘ０＝（ｘ１＋ｘ２）／２， ｙ０＝（ｙ１＋
ｙ２）／２

【００２６】因みに、前記設定適正停止状態つまりずれ
がない状態で停止した場合には、図６に示すように、上
記重心位置Ｐ１，Ｐ２の座標は夫々、（ｘ１，ｙ１）＝
（Ｌ／２，０），（ｘ２，ｙ２）＝（−Ｌ／２，０）で
あり、従って、上記中心位置ＰＣの座標は、（ｘ０，ｙ
０）＝（０，０）となる。又、車体中心ＡＣの座標（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）は（Ｗ，−Ｕ）で与えられる。

【００２７】そして、先ず、車体前後方向での車体Ａの
傾きθが、図５に示すように、下式（ｉ）のように求め
られる。

【００２８】

【数２】 θ＝ｓｉｎ^-1〔（ｙ１−ｙ２）／Ｌ〕 あるいは …………（ｉ） θ＝ｔａｎ^-1〔（ｙ１−ｙ２）／（ｘ１−ｘ２）〕

【００２９】次に、前述の基準部材３即ち一対の永久磁
石３ａ，３ｂと磁気センサーＳａの取付け配置関係（図
６参照）より、前記車体中心ＡＣの座標（Ｘｃ，Ｙｃ）
が、上記傾きθと前記設定距離Ｕ及びＷとを使って、下
式のように求められる。

【００３０】

【数３】Ｘｃ＝ｘ０＋Ｕ×ｓｉｎθ＋Ｗ×ｃｏｓθ Ｙｃ＝ｙ０−Ｕ×ｃｏｓθ＋Ｗ×ｓｉｎθ

【００３１】従って、車体中心ＡＣの設定適正停止状態
に対するずれ量、即ち、前記移動車Ａの車体前後方向で
のずれ量Ｘと車体横幅方向でのずれ量Ｙは、上記の座標
（Ｘｃ，Ｙｃ）から前記設定適正停止状態で停止したと
きの車体中心ＡＣの座標（Ｗ，−Ｕ）を引いたものにな
り、夫々下記（ii）乃至（iii)式のように算出されるこ
とになる。

【００３２】

【数４】 Ｘ＝ｘ０＋Ｕ×ｓｉｎθ−Ｗ×（１−ｃｏｓθ）…………（ii） Ｙ＝ｙ０＋Ｕ×（１−ｃｏｓθ）＋Ｗ×ｓｉｎθ…………（iii)

【００３３】そして、上記（ｉ）〜（iii)式から判別し
た移動車Ａの車体中心ＡＣの前記設定適正状態に対する
ずれ量Ｘ，Ｙ，θの情報に基づいて、前記マニプレータ
１の作動量の補正量が求められ、求めた補正量が、前記
移動車コントローラ１０から前記マニプレータ用コント
ローラ１２に与えられて、前記移動車Ａが前記ステーシ
ョンＳＴに対する設定適正停止状態からずれても、前記
荷把持具２が適正通りに荷を把持できるようになってい
るのである。又、判別したずれ量Ｘ，Ｙ，θの情報は、
前記移動車Ａを次のステーションＳＴに走行させるため
の制御情報としても用いられることになる。

【００３４】前記移動車Ａを次のステーションＳＴ（Ｓ
Ｔ２）に走行させるための走行について説明すれば、基
本的には、一定時間（例えば１０ｍｓ）毎に次の一定時
間後の目標走行位置を設定してその目標走行位置に向け
て自律走行させるものであり、上記目標走行位置は、一
定時間毎に前記ジャイロ装置Ｓｂによって検出される走
行方向つまり車体の傾き情報と、前記走行距離検出用セ
ンサーＳｃの走行距離情報とによって判別されるフロア
上の現在位置と前記正規ルートＬ０とのずれ情報に基づ
いて、正規ルートＬ０に近づくような走行位置に設定さ
れる。そして、設定された目標走行位置に向かって走行
することを繰り返して可能な限り前記正規ルートＬ０上
を走行させようとするものである。但し、自律走行のみ
では走行車輪のスリップ等に起因する走行誤差の蓄積に
よって正規ルートＬ０からの位置ずれが大きくなること
を考慮して、前記ステーションＳＴの設定適正停止状態
からのずれ情報を利用して、上記走行誤差の蓄積を各ス
テーションＳＴにおいてリセットする（零にする）よう
にしている。以下、具体的に説明する。

【００３５】図１０に示すように、移動車Ａが正規ルー
トＬ０上のステーションＳＴ１に対する停止位置ＭＰ１
からずれた位置に、即ち車体前後方向及び横幅方向でず
れ量Ｘ，Ｙ、及び車体前後方向に対する傾きθの状態で
位置ＳＰに停止しているとする。従って、移動車Ａは、
上記ずれ情報から前記フロア上の座標位置が認識でき
る。そして、上記傾きθの値で前記ジャイロ装置Ｓｂを
リセットして傾きの検出値を適正化してから、正規ルー
トＬ０に近づくように前記一定時間後の次の目標位置を
設定して前記推進車輪６に回転速度差をつけて操向させ
ながらその目標位置に向けて走行を開始する。

【００３６】ここで、次の一定時間後の走行位置ＳＰ１
での傾きがθ１と検出され、又、前の走行位置ＳＰから
この走行位置ＳＰ１までの走行距離がｍ１と検出された
とすると、この両検出情報θ１，ｍ１から、移動車Ａは
前の走行位置ＳＰからθ１の方向に距離ｍ１だけ走行し
たと判断される。そこで、この走行位置ＳＰ１から正規
ルートＬ０に近づくように次の目標走行位置を設定して
走行させて、その走行後の走行位置ＳＰ２での傾きθ２
とその走行位置ＳＰ２までの走行距離ｍ２を検出する。
そして、この両検出情報θ２，ｍ２から、移動車Ａは前
の走行位置ＳＰ１からθ２の方向に距離ｍ２だけ走行し
たと判断される。以下、一定時間毎の走行位置において
上記手順を繰り返して、常に正規ルートＬ０に近づくよ
うに次の目標走行位置を設定して移動車Ａを走行させ
る。尚、上記一定時間即ちジャイロ装置Ｓｂの検出間隔
は比較的短い時間に設定されて上記走行方向の修正は短
い走行距離毎になされ、これによって正規ルートＬ０に
対する走行位置の誤差を小さくするようにしている。

【００３７】そして、前記走行距離検出用センサーＳｃ
によって、前記経由点ＭＰ３に対する旋回開始点ＲSTに
到達したことが検出されると、前記旋回区間Ｌ２に沿っ
て走行させることになる。尚、この旋回区間Ｌ２を走行
しているときにも、前記したと同様に一定時間毎に目標
走行位置を設定して極力その正規ルートＬ２上を走行す
るようにしている。そして、旋回終了点ＲENに到達した
ことが検出されると、次のステーションＳＴ２への直線
区間Ｌ３を同様にその正規ルートＬ３に沿わせるように
一定時間毎に目標走行位置を設定して走行し、前記走行
距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、次のステー
ションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に到着するに伴って自動
停止させることになる。

【００３８】〔別実施例〕上記実施例では、基準部材３
をシート状の永久磁石３ａ，３ｂを円形に形成した場合
を例示したが、長方形や正方形等に形成したりしてもよ
く、基準部材３の具体形状等は各種変更できる。又、そ
の床面への取付配置を車体横幅方向に一対の永久磁石３
ａ，３ｂが並ぶ状態となるように設置したが、車体前後
方向に並べてもよく、また車体横幅方向と車体前後方向
の中間の方向に並べてもよい。又、その個数も一対（２
個）に限らず、３個以上のものを適宜配置して設置する
ものでもよい。

【００３９】又、上記実施例では、例えばシート状の永
久磁石３ａ，３ｂに形成した基準部材３を床面上に貼着
するようにして設置したが、図１１に示すように、コン
クリートの床１６の上に一定形状のパネル板１７を並べ
て走行床面を構成する場合には、そのパネル板１７の背
面側に永久磁石３ａ，３ｂを貼着して設置するようにし
てもよい。又、図１２に示すように、コンクリートの床
１６そのものを走行床面とするような場合には、コンク
リートの床１６の一部に上記パネル板１７が収まるよう
な凹部を設け、この凹部に背面側に永久磁石３ａ，３ｂ
を貼着したパネル板１７を嵌め込むようにしてもよい。
これらの場合には、いずれも、例えば一対の永久磁石３
ａ，３ｂを予め位置決めして取り付けたパネル板１７を
床面の所定箇所に嵌め込めばよいので、その設置作業が
簡略化できる利点があると共に、基準部材３が走行床面
に直接露出しないので、移動車Ａの車輪による接触等に
よって基準部材３が損傷するのを防止できる利点があ
る。

【００４０】又、上記実施例では、磁気感知式の読取り
手段Ｓａに備えられる複数個の磁気感知素子Ｓｉとし
て、ホール素子を利用したものを例示したが、設定強度
以上の磁気強度を感知してオンオフ作動するセンサーで
あればよいので、ホール素子に限らず、例えば、磁気抵
抗素子を利用したものや、あるいは発振式のセンサー等
各種のものを用いることができる。

【００４１】又、上記実施例では、平面視において２次
元アレイ状に配置された複数個の磁気感知素子Ｓｉを備
える磁気感知式の読取り手段Ｓａを、移動車Ａの車体中
心ＡＣから車体前後方向及び車体横幅方向に夫々設定距
離Ｕ及びＷ離れた位置に取り付けたものを例示したが、
必ずしもこのようにする必要はなく、例えば車体中心Ａ
Ｃにとりつけてもよい。尚、この場合はＵ＝０、Ｗ＝０
となるので、前記式（ii）及び（iii)より、車体前後方
向及び横幅方向でのずれ量Ｘ，Ｙが夫々Ｘ＝ｘ０、Ｙ＝
ｙ０となってその算出式が簡略化される。又、上記実施
例では、磁気感知式の読取り手段Ｓａの外形形状を正方
形にしたが、正方形以外に長方形や円形等適宜変更でき
る。

【００４２】又、上記実施例では、移動車Ａを自律走行
させるように構成した場合を例示したが、例えば、光反
射式テープや磁気誘導帯等を利用した走行用ガイドを用
いて走行させるようにしてもよく、本発明を実施する上
で必要となる各部の具体構成は各種変更できる。

【００４３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】読取り手段とその信号処理回路のブロック図

【図３】読取り手段の拡大平面図

【図４】読取り手段の出力信号の説明図

【図５】ずれ量判別の説明図

【図６】基準部材と読取り手段の配置関係を説明する図

【図７】移動車が停止箇所で停止している状態の概略平
面図

【図８】移動車が停止箇所で停止している状態の概略正
面図

【図９】走行ルートの説明図

【図１０】移動車の走行方向修正の説明図

【図１１】別実施例の基準部材の設置断面図

【図１２】他の別実施例の基準部材の設置断面図

【符号の説明】

Ａ 移動車 ３ 基準部材 Ｓａ 読取り手段 Ｘ ずれ量 Ｙ ずれ量 θ 傾き １００ ずれ量判別手段 Ｓｉ 磁気感知素子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02 B25J 5/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の停止箇所に、平面視での
   基準位置情報を表示する永久磁石利用の基準部材（３）
   が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記基準部材（３）
   の表示情報を読み取る磁気感知式の読取り手段（Ｓａ）
   と、その読取り手段（Ｓａ）の情報に基づいて前記停止
   箇所での設定適正停止状態に対する前記移動車（Ａ）の
   ずれ量（Ｘ，Ｙ，θ）を判別するずれ量判別手段（１０
   ０）とが設けられた移動車の停止状態検出装置であっ
   て、 前記読取り手段（Ｓａ）は、平面視において２次元アレ
   イ状に配置された複数個の磁気感知素子（Ｓｉ）を備え
   るように構成され、前記基準部材（３）は、前記移動車
   （Ａ）の車体前後方向位置、車体横幅方向位置、及び、
   傾きの夫々の変化に伴って、前記複数個の磁気感知素子
   （Ｓｉ）のうちで設定強度以上の磁気強度を感知するも
   のを変化させる磁界を形成するように構成され、前記ず
   れ量判別手段（１００）は、前記複数個の磁気感知素子
   （Ｓｉ）のうちで設定強度以上の磁気強度を感知した磁
   気感知素子（Ｓｉ）の配置関係を特定した情報に基づい
   て、前記設定適正停止状態に対する前記移動車（Ａ）の
   車体前後方向でのずれ量（Ｘ）と車体横幅方向でのずれ
   量（Ｙ）と車体（Ａ）の傾き（θ）とを判別するように
   構成されている移動車の停止状態検出装置。