JPH08234836A - 搬送台車の自動走行システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導パスの変更工事なしで搬送台車の走行ル
ートを任意に変更できる搬送台車の自動走行システムを
提供する。 【構成】 台車４の走行ルートを入力するルート入力装
置１と、入力された走行ルートを台車４の走行フィール
ド８に基づく仮想の座標系上の曲線に置換する制御装置
２と、その仮想の座標系上の曲線の情報を台車に送信す
る通信装置３と、送信された曲線の情報に基づいて走行
する台車４とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場または倉庫等で用
いられる無人の搬送台車の自動走行システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場等で用いられる無人の搬送台
車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）は、そのシス
テム内において固定した走行ルートをもっており、その
ルートに限って走行する。例えば、搬送台車は、床下等
に埋設された磁石や電線等の誘導パスに沿って走行する
ようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これでは走行
ルートを変更する場合には上記誘導パスを設置しなおす
必要があり、その工事費用および工事期間がかかってし
まう。また、工場の稼働中に床下を掘り返して誘導パス
の変更工事を行うことは不可能であり、工場の操業を停
止せざるを得ない。

【０００４】以上の事情を考慮して創案された本発明の
目的は、誘導パスの変更工事なしで搬送台車の走行ルー
トを任意に変更できる搬送台車の自動走行システムを提
供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、台車の走行ルートを入力するルート入力装置
と、入力された走行ルートを台車の走行フィールドに基
づく仮想の座標系上の曲線に置換する制御装置と、その
仮想の座標系上の曲線の情報を台車に送信する通信装置
と、送信された曲線の情報に基づいて走行する台車とか
ら構成されている。

【０００６】上記台車に、走行フィールド上における当
該台車の実際の位置を検出するセンサを設けると共に、
該センサにより検出された実際の走行ルートと上記ルー
ト入力装置により指定された走行ルートとの誤差を求め
てこれを補正する補正手段を設けてもよい。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、ルート入力装置に入力する
台車の走行ルートを変更すると、制御装置における仮想
の座標系上の曲線が変更され、その変更された曲線の情
報が通信装置によって台車に送信されるため、台車の走
行ルートが変更される。

【０００８】また、台車に上記センサ及び補正手段を設
ければ、台車は、ルート入力装置により指定された走行
ルート上を精度よくトレースする。

【０００９】

【実施例】本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明
する。

【００１０】図１に示すように、本システムは、ルート
入力装置１、制御装置２、通信装置３、搬送台車４とか
ら構成されている。

【００１１】ルート入力装置１は、搬送台車４の走行ル
ートが入力されるものである。本実施例では、タッチペ
ン５と表示板６による入力を用いているが、キー入力、
タッチパネル、カード、フロッピディスク、音声入力な
どでもよい。ルート入力装置１は、有線又は無線を介し
て制御装置２に接続されている。

【００１２】制御装置２は、ルート入力装置１に入力さ
れた走行ルート７を、台車４の走行フィールド８（工場
や倉庫等の床面８）に基づく仮想の座標系上の曲線に置
換するものである。仮想の座標系は、工場や倉庫等の床
面８を縮尺したものであり、直交座標や極座標等が用い
られる。

【００１３】すなわち、工場や倉庫等の床面８上の設備
（コンベヤや生産ライン等）の位置は、制御装置２内の
直交座標や極座標上に表され、それが表示板６に表示さ
れるようになっている。よって、作業者は、表示板６に
表示された設備を避けて、台車４の走行ルートをタッチ
ペン５により任意に設定できる。制御装置２は、有線を
介して通信装置３に接続されている。

【００１４】通信装置３は、制御装置２内で生成された
仮想の座標系上の曲線の情報を、無線で台車４に送信す
るものである。送信は、電波、光、磁気などによって行
われる。台車４は、送信された曲線の情報に基づいて、
工場や倉庫等の床面８走行する。台車４の概要を図２に
示す。

【００１５】図示するようにこの搬送台車４には、走行
用モータ９に接続された走行輪１０が設けられている。
走行用モータ９には、その回転数をカウントして走行距
離を算出する走行用エンコーダ１１が接続されている。
また、台車４には、その走行方向を検出するジャイロ１
２が設けられている。

【００１６】また、台車４には、走行方向を変更する転
舵輪１３が、タイロッド１４で連結されて設けられてい
る。タイロッド１４には、転舵輪１３の向きを変更する
ためのアクチュエータ１５が接続されている。このアク
チュエータ１５、上記ジャイロ１２およびエンコーダ１
１はＣＰＵ１６に接続されている。

【００１７】ＣＰＵ１６は、通信装置３から送信されて
きた仮想の座標系上の曲線の情報に基づいて、その曲線
をトレースすべく走行用モータ９および転舵用アクチュ
エータ１５を制御する。すなわち、エンコーダ１１によ
り走行距離が分かり、ジャイロ１２により走行方向が分
かるため、走行用モータ９および転舵用アクチュエータ
１５を制御することにより、台車４の走行ルートを制御
装置２内の仮想の座標系上の曲線に合致させることがで
きるのである。

【００１８】ところで、かかる制御では、通信装置３か
ら送信された曲線の情報に基づいて、台車４をシーケン
ス的に制御するのみなので、実際の走行ルートが指定さ
れた曲線からずれ、誤差が積算されてしまうことがあ
る。よって、要所要所で台車４の絶対位置を求めて、そ
の誤差を補正する必要がある。そのための構成を以下に
述べる。

【００１９】図２に示すように、台車４の前部の左右に
は、レーザを発射すると共にその反射光を受信するセン
サ１７が、それぞれ回動自在に設けられている。これら
センサ１７は、上記ＣＰＵ１６に接続されており、その
回動角度が伝達されるようになっている。他方、台車４
の実際の走行フィールドである工場の床面８または工場
の設備（コンベヤや生産ライン等）には、図３に示すよ
うに、反射板１８が所定の間隔を隔てて配置されてい
る。反射板１８は、レーザをその入射方向に反射すべ
く、鏡板を２枚直交させて構成されている。

【００２０】この構成によれば、台車４の絶対位置を求
めるときには、図３に示すように台車４を一時停止さ
せ、左右のセンサ１７を回動させ、その反射光が戻って
くる回動角度をＣＰＵ１６に送る。すると、ＣＰＵ１６
は、三角測量を用いて台車４の絶対位置を検出する。三
角測量とは、その間隔が既知である２つの固定局（反射
板１８）に対する方位を知ることにより、移動物体（台
車４）の位置を知る方法である。

【００２１】このように検出した台車４の絶対位置によ
り、実際の走行ルートと指定された走行ルートとの誤差
を求め、ＣＰＵ１６がそれを補正する。

【００２２】以上の構成からなる本実施例の作用につい
て述べる。

【００２３】ルート入力装置１に入力する台車４の走行
ルートを変更すると、制御装置２における仮想の座標系
上の曲線が変更され、その変更された曲線の情報が通信
装置３によって台車４に送信され、台車４の走行ルート
が変更される。すなわち、搬送台車４の走行ルートが、
誘導パスの変更なしで任意に変更できる。

【００２４】従って、走行ルートを変更する際に、従来
必要であった誘導パスの変更工事が不要となり、その工
事費用および工事期間が稼げる。また、床下を掘り返し
て行う誘導パスを変更工事が不要となるため、工場の稼
働中に走行ルートを容易に変更することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る搬送台
車の自動走行システムによれば、誘導パスの変更工事な
しで搬送台車の走行ルートを任意に変更できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す自動走行システムの概
要図である。

【図２】搬送台車の構造の一例を示す平面図である。

【図３】搬送台車の走行フィールドを示す平面図であ
る。

【符号の説明】

１ ルート入力装置 ２ 制御装置 ３ 通信装置 ４ 台車 ８ 走行フィールド １６ 補正手段としてのＣＰＵ １７ センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台車の走行ルートを入力するルート入力
   装置と、入力された走行ルートを台車の走行フィールド
   に基づく仮想の座標系上の曲線に置換する制御装置と、
   その仮想の座標系上の曲線の情報を台車に送信する通信
   装置と、送信された曲線の情報に基づいて走行する台車
   とから構成される搬送台車の自動走行システム。
2. 【請求項２】 上記台車に、走行フィールド上における
   当該台車の実際の位置を検出するセンサを設けると共
   に、該センサにより検出された実際の走行ルートと上記
   ルート入力装置により指定された走行ルートとの誤差を
   求めてこれを補正する補正手段を設けた請求項１記載の
   搬送台車の自動走行システム。