JPS61294512A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、非固定経路上を走る無誘導方式の無人搬送車
に関するものである。

（従来の技術） 工場の省力化や無人化に伴い無人搬送車の開発が進んで
いる。この無人搬送車は、操縦者が搭乗していないため
各種レンサにより現在位置及び走行方位を正確に検出し
て所定の経路に沿って目的地まで正確に移動しなければ
ならない。

従来の無人搬送車には、路面に誘導ケーブルを埋設した
り路面上に反射テープを貼付して誘導路とし、これら誘
導路に沿って目的地まで移動するＩ！樽梨型無人搬送車
ある。誘導ケーブルを誘導路とする無人搬送車において
１よ、車体に間隔をおいて２個のピックアップコイルを
設け、このピックアップコイルにより路面に埋設された
誘導ケーブルから発する電磁波を検出して所定の目的地
まで移動するように構成されている。また、反射テープ
を誘導路とする無人搬送車は、車体に投光器を設け、車
体から反射テープに向けて光ビームを投射し反射テープ
からの反射光を受光して誘導路に沿って目的地まで移動
するように構成されている。

また、非固定経路方式の無人搬送車としては、外部支援
計測システムを利用した無人搬送車が提案されている。

この外部支援計測システムを利用した無人搬送車では、
外部に複数の支援基地を設番フ、各支援基地から異なる
周波数に変調した光ビームを放射し、無人搬送車におい
て各光ビームを受光して自己の現在位置及び進行すべき
方位を計測し、計測したデータに基づいて目的地まで移
動するように構成されている。

一方、この無人搬送車を使用する各種の工場においては
多種類少量生産を目ざす工場が多くなり、断る要望を達
成するために無人搬送車においても多数種類に亘る部品
を多くのステーションに正確且つ速やかに搬送できるこ
とが強く要請されている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した誘導型の無人搬送車は、経路に沿うように自動
誘導されるので、比較的高い信頼性で走行できる利点が
ある。しかし、誘導ケーブルを利用した無人搬送車では
路面に誘導ケーブルを埋設しなければならず、施設が大
川りになる欠点があった。しかも、経路が固定されてい
るため経路を変更するには大川りな工事が必要であり、
無人搬送車の走行経路を多数種類に亘って設定したり種
々の変更を必要とする多種類少量生産を目ざす工場にと
って省力化及び無人化を図るに当たり大きな障害となっ
ている。このことは反射テープを経路とする方式にもあ
てはまることである。また、外部支援計測システムを利
用した無人搬送車においては、外部に多数の支援基地を
設置しな番ノればならず同様に施設が大川りになる欠点
があった。

しかも、受光した光ビームから位置及び走行方位を正確
に計測しにくく、走行誤差が生じ易い欠点もあった。

従って、本発明の目的は上述した欠点を解消し、固定経
路及び外部支援基地が全く不要になると共に、走行経路
を自由に設定でき、しかも経路に沿つて正確に走行でき
る無誘導型の無人搬送車を提供するものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明による無人搬送車は、基準位置からの走行距離を
計測する手段と、走行方向の地磁気に対する方位角を検
出する手段と、走行方向に対する車体の角度を検出する
手段と、走行方向と直交する方向の位置を検出する手段
と、ティーチング走行による走行経路を記憶するメモリ
装置とを具えることを特徴とするものである。

〈作　用） 本発明では、走行方向の地磁気に対する方位角を検出す
る手段及び走行方向に対する車体の角度（姿勢）を検出
する手段によって走行方向を糾御し、更に走行方向と直
交する方向の位置を検出する手段よって走行通路内にお
ｔプる位置を制御する。

この結果、外部支援基地を設けることなく走行通路に沿
って目的地まで正確に移動することができる。

（実施例） 第１図へ〜Ｃは本発明による無人搬送車の一例の構成を
示す線図であり、同図Ａは平面図、同図８は側面図及び
同図Ｃは上面図である。無人搬送車１の車体には４個の
駆動車輪２８〜２ｄを装着する。本例ではこれら駆動車
輪２８〜２ｄを全方向移動車輪、すなわら車輪を機械的
にステアリングすることなく、４個の駆動車輪の回転数
及び回転方向をそれぞれ変えるだけで前進、後退、左右
方向への横行、斜行走行、左右旋回等が可能な全方向移
動車輪をもって構成する。各駆動車輪２８〜２ｄには走
行用モータ３ａ〜３ｄ　　（図面上では２個の走行用モ
ータ３ａ及び３ｂだけを示す）をそれぞれ連結し、各走
行用モータ３ａ〜３ｄをバッテリ電源４に接続すると共
にモータ制御回路に接続して各駆動車輪２ａ〜２ｄの走
行速度、走行方向をそれぞれ自在に制御する。また、駆
動車輪２８〜２ｄ毎に駆動車輪の回転数を検出する速度
センサ（図示せず）を設け、これら速度センサによって
無人搬送車１の走行速度を検出する。車体のほぼ中央部
にキャスタ５を取り付ける。このキャスタ５にはその車
輪５ａの回転量から走行距離を検出する距離エンコーダ
６及び車輪５ａの角度から進行方向に対する車体の角度
（姿勢）を検出する角度エンコーダ７をそれぞれ連結装
置を介して連結する。また、車体のほぼ中央部には走行
方向の地磁気に対する方位角を検出して電気信号として
出力する磁気方位計８を取り付ける。更に、車体のカバ
ーには、車体の前後方向及び左右の横方向にそれぞれ２
個ずつ合計８個の超音波距離センサ９ａ〜９ｈを取り付
ける。この超音波距離センサ９ａ〜９ｈは、走行する車
体からその周囲にある障害物までの距離を計測して走行
通路内の無人搬送車の位置を検出するものであり、ａ方
向に前進するときは進行方向に位置する２個の超音波距
離センサ９ａ及び９ｂにより進行方向にある障害物の有
無及び障害物までの距離を検出すると共に進行方向前側
の左右の２個の超音波距離センサ９Ｃ及び９ｈにより走
行通路の両側の障害物までの距離を検出する。また、斜
め前方のむ方向に走行するときは４個の超音波距離ごン
サ９ａ　、　９ｂ　。

９ｇ及び９ｈにより進行方向及びこれと直交する横方向
にある障害物の有無及び障害物までの距離を検出する。

尚、これら超音波距離センサ９ａ〜９ｈは、車体から周
囲の障害物までの距離を検出するだけでなく、例えば通
路の交差点のように走行周囲の状況が急激に変化するよ
うな位置も正確に検出することができる。更に、車体に
は各ステーションにおいて搬送すべき荷物を移載するた
めの４機の移載装置ｆ１０Ａ、　１０Ｂ、　ＩＯＣ及び
１００とこれら移載装置を駆動するた゛めのモータ１１
Ａ、　ｌｌＢ１１Ｃ及び１１Ｄを取り付ける。

第２図はキャスタ５及びエンコーダ装置６及び７の詳細
な構成を示すものであり、第２図Ａは線図的断面図、同
図８は側面図である。走行距離及び走行角度を検出する
センサとして作用するキャスタ５の車輪５ａを第１の支
軸１２に軸受を介して回転自在に装着し、車輪５ａには
回転数を伝達するための第１のスプロケット１３を固着
する。第１の支軸１２の一端をアーム１４の一端に固着
し、アーム１４の他端を第２の支軸１５に固着する。第
２の支軸１５は軸受を介して支持部材１６により回転自
在に支持されると共に、第２のスプロケット１７及び第
１のベベルギヤ１８が支軸１５に固着される。第１のス
プロケット１３と第２のスプロケット１７とをチェーン
を介して連結してキャスタ車輪５ａの回転ｆ第２の支軸
１５に伝達すると共に第１のベベルギヤ１８と噛合する
第２のベベルギヤ１９を走行伝達軸２０の一端に固着し
てキャスタ車輪５ａの回転を走行伝達軸２０に伝達する
。この走行伝達軸２０の他端には連結部材２１を介して
距離・エンコーダ６を連結してキャスタ車輪５ａの回転
数を検出する。一方、支持部材１６には旋回伝達板２２
を取り付け、この旋回伝達板２２を走行伝達軸２０と同
軸に配置され中空状の旋回伝達軸２３の一端に固着し、
その他端には平歯車２４を固着すると共に、その中央部
を軸受を介して支持部２５に回転自在に装着する。平歯
車２４と噛合する平歯車２６を角度エンコーダ７に連結
してキャスタ車輪５ａの旋回角度を角度エンコーダ７で
検出する。距離エンコーダ６及び旋回エンコーダ７共に
絶対値型のエンコーダで構成し、各出力を電気信号とし
て出力させ、る。このように構成すれば、キャスタ車輪
５ａの回転数及び旋回角度を正確に検出でき、従って無
人搬送の走行距離及び進行方向に対する車体の姿勢を正
確に検出できることになる。

第３図は超音波距離センナの作用を説明するものであり
、第３図Ａは無人搬送車の走行経路を模式的に示す線図
的平面図、同図８は超音波距離センサの出力を示すグラ
フである。超音波距離センサは障害物に向けて超音波を
投射し、障害物からの反射波を受信して障害物までの距
離を計測するものであるから、無人搬送車の走行方向の
両側に超音波距離センサを装着し、走行距離毎に走行通
路の両側の障害物までの距離を計測しながら走行すれば
、走行通路内における無人搬送車の位置情報、すなわち
無人搬送車の走行通路内の左右方向の位置を走行距離毎
の情報として得ることかできる。特に、無人搬送車を使
用する工場には走行通路の両側に沿って種々の工作機械
や通路壁が配置されているから、これら通路壁や工作機
械からの距離に基いて走行通路内における無人搬送車の
位置を制御することができる。第３図Ａにおいて、走行
通路３０の両側には通路壁３１及び３２が設けられ、位
Ｗｌａ及びｂには通路壁に凹部が形成され、位置Ｃには
直交する１字路が形成されているものとする。第３図８
において実線は無人搬送車１の車体の左側に取り付けた
超音波距離センサ９Ｃの出力を示し、破線は車体の右側
に取り付けた超音波距離センサ９ｈの出力を示す。無人
搬送車１が走行通路３０に沿って矢印方向に走行すると
、走行距離毎に車体の左側に取り付けた超音波距離セン
サ９Ｃが車体から走行方向の左側の通路Ｗ３１までの距
離を計測し、右側に取り付けた超音波距離センサｌが車
体から右側の通路壁３２までの距離を計測する。位＠ａ
に到達すると右側の超音波距離センサ９ｈの検出出力（
通路壁までの距離）が急激に増大して凹部３２ａの存在
を検出し、位１ｂに到達すると左側の超音波距離センサ
９Ｃが凹部３１ａを検出する。更に、位置Ｃに到達する
と右側の超音波距離センサ９ｈが無限大を示し直交する
通路３３との１字路を検出し、左側の超音波距離センサ
９Ｃは左側の通路壁３１までの距離を検出する。このよ
うに走行方向の両側に超音波距離センサを設は車体から
走行方向の両側の障害物までの距離を胴側し、前述した
距離エンコーダ６からの走行距離データと対応させれば
、無人搬送車１の走行距離毎の走行通路内の位置を容易
に計測することができる。更に、超音波距離センサは、
通路壁に設けた凹部や通路の交差点等における出力値が
急激に変化する位置を正確に検出することができる。

次に速度制御について説明する。無人搬送車による荷物
の運搬を行なう場合、各ステーションにおいて移載作業
が必要であり、スタート、定速走行、変速及び停止等の
速度制御が必要となる。このため、本発明では４個の駆
動車輪２８〜２ｄに駆動車輪の回転数を検出する速度セ
ンサをそれぞれ設ける。そして、速度センサの検出出力
を各駆動モータ３ａ〜３ｄを含むサーボ系にフィードバ
ックして走行距離毎に所定の速度となるように速度制御
を行なう。また、本例では駆動車輪として全方向移動車
輪を使用しているので、車輌の方向転換、斜方向走行等
を行う場合の各駆動車輪の回転数の制御や、車体の走行
方向に対する姿勢を制御する場合にも速度センサからの
検出出力に基づいて制御する。

次に本発明による無人搬送車のｉｌＪｍ方式について説
明する。本発明ではティーチングプレイバック方式によ
り走行制御を行なう。すなわち、無人走行する前に操作
者がスタート位置から各ステーションを経て終点に至る
までティチング走行を行ない各種の走行条件をスタート
位置からの走行距離毎のデータとして検出してメモリに
記憶する。

その後、メモリに記憶した走行条件に従って無人走行を
行う。走行条件として、走行速度、地磁気に対する方位
角、走行方向に対する車体の姿勢（角度）及び走行通路
の左右方向の位置を用い、これらのデータをスタート位
置からの基準走行距離毎のデータとして検出しメモリに
記録する。尚、スタート位置からの基準走行距離は距離
エンコーダ６によって検出し、走行速度は速度センサで
検出し、地磁気に対する方位角は磁気方位計８で検出し
、走行方向に対する車体の姿勢（角度）は角度エンコー
ダ７で検出し、更に走行通路内の左右方向の位置は超音
波距離センサ９ａ〜９ｈで検出する。すなわち、スター
ト位置から走行を開始するに当たり、地磁気を絶対的基
準とし地磁気に対する方位角に基づいて走行方向を定め
る。しかし、地磁気に対する方位角だけでは正確に走行
することができない。例えばスタート位置にずれが生じ
ている場合や車体の姿勢にずれが生じている場合走行す
るに従って基準の走行すべき位置からのずれが生じてし
まう。このため、本発明では角度エンコーダ７により走
行すべき方向に対する車体の角度を検出し、車体の走行
方向に対する角度も制御する。更に、本発明では走行通
路内における走行方向に対する左右方向の位置を超音波
距離センサ９ａ〜９ｈで検出し、走行通路内における無
人搬送車の位置も制御する。ずなわら、走行方向及び車
体の角度だけで制御したのでは、走行通路内を正確に走
行することができず、通路の両側に配置されている障害
物と衝突するおそれがある。このため本発明では超音波
距離センサ９ａ〜９ｈによって走行通路内の位置も制御
して事故の発生を有効に防止している。尚、プレイバッ
ク走行時に予めメモリに記憶した走行条件とのずれが生
じた場合には、駆動モータ３ａ〜３ｄに印加する駆動電
圧を制御して走行方向、車体の姿勢や走行位置を修正す
る。本例のように全方向移動車輪を駆動中輪として用い
れば、各駆動車輪２ａ〜２ｄに連結した駆動モータ３ａ
〜３ｄに供給する駆動電圧をそれぞれ制御するだけで修
正操作を行なうことかできる。

次に、ティーチング走行について説明する。第４図はテ
ィーチング操作を行なうためのコントロールボックスの
一例を示す平面図である。コントロールボックスには、
ティーチング操作指令を行なうティーチングスイッチ４
０．メモリをクリヤーするためのクリヤースイッチ４１
．移載装置１０Ａ。

１０Ｂ、　ＩＯＣ及び１０Ｄの駆動指令を発するリフト
スイッチ４２．ステップ番号を表示するステップ表示装
置４３．各ステーションにおける停止時間をセットする
ためのタイムセットスイッチ４４．スタートスイッチ４
５．ストップスイッチ４６．走行速度を設定するため速
度設定装Ｍ４７．走行経路を設定するための操縦桿４８
及び非常釦４９を設ける。ティーチング操作は、コント
ロールボックスを無人搬送車に接続し、電源を投入して
から以下の操作に従って行なう。

（１）ティーチングスイッチ４０をオンにすると共に、
クリヤースイッチ４１によってメモリをクリヤーする。

（２）スタートスイッチ４５をオンして走行を開始する
。

（３）走行中には、操縦桿４８により一定の微速度で走
行運転を行なうと共に速度設定装置４７によって走行中
の各経路における走行速度を設定する。尚、走行運転中
に距離エンコーダ６により走行距離を計測し、単位走行
距離毎に磁気方位計８．角度エンコーダ７及び超音波距
離センサ９からの検出データをサンプリングする。これ
らサンプリングしたデータにより走行経路が順次定まり
メモリに記録される。

（４）第１のステーションに到達すると、操作者は操縦
桿４８をニュートラル状態にすると共にストップスイッ
チ４６をオンにする。更に、タイムセットスイッチ４４
により当該ステーションにおける停止時間及びリフトス
イッチ４２による移載装置１０Ａ、　１０Ｂ、　１０Ｇ
及び１０Ｄの作業内容をそれぞれ入力する。これにより
１ステツプのティーチング操作が終了する。

この１ステツプの操作を所望のステップに亘って繰返し
ティーチング操作が終了する。　　　。

第５図は上述した制御を行なうための制御回路の構成を
示すブロック図である。駆動制御を行なう中央制御装置
５０を母線５１に接続する。母線５１には各種検出装置
からの検出データを記憶するためのメモリ５２を接続す
ると共に、ｌ１０ｉ置５３を介して距離エンコーダ６を
接続してスタート位置からの走行距離を中央制御装置５
０に出力する。中央制御袋Ｍ５０では入力した走行距離
に基いて単位走行距離毎に各種検出装置からの検出デー
タを取り込む。この単位走行距離は各種走行データを記
憶するメモリ装置の容量との関係を考慮して定め、本例
では５０１１とし、５０＋＋＋ｍ走行する毎に各種検出
装置からの検出データを取り込むものとする。更に、母
線５１にはＩ１０装Ｎ５４を介して磁気方位計８を接続
し地磁気に対する走行方向の方位角をメモリ５２に入力
し、Ｉ１０装置５５を介して角度エンコーダ７を接続し
走行中の車体の姿勢をメモリ５２に入力し、Ｉ１０装置
５６を介して超音波距離センサ９ａ〜９ｈを接続し走行
通路内の走行位置をメモリ５２に入力し、更にＩ１０装
Ｍ５７を介して前述したコントロールボックス５８を接
続し走行速度及び移載装置１０Ａ、　１０Ｂ、　ＩＯＣ
及び１０Ｄの内容をメモリ５２に入力し、更にＩ１０装
置５９を介して速度検出装置６０を接続しプレイバック
走行中の走行速度を検出し中央制御装置ｌ！５０に出力
する。更に、母線５１には駆動車輪２ａ〜２ｄに回転駆
動を与える駆動モータ３ａ〜３ｄの駆動制御を行なうた
めの駆動モータ制御装置６１を接続する。この駆動モー
タ制御装置６１は、メモリ５２に記憶した走行条件に従
って各駆動［−夕３ａ〜３ｄに適切な駆動電圧を供給し
て走行速度や方向転換等の制御を行なう。更に、移載装
置駆動制御装置６２を接続して各ステーションにおいて
所定の移載作業を行なうように制御づる。

次にプレイバック走行時の動作について説明する。プレ
イバック走行は、距離エンコーダ６により検出した走行
距離を基準とし、スタート位置から単位距離（５０ｍｍ
）走行する毎にメモリ５２に記憶した走行条件を読み比
重と共に、その時の磁気方位計８による方位角データ、
角度エンコーダ７による車体の角度、速度センサによる
走行速度、超音波距離センサ９ａ〜９ｈによる走行通路
内の位置データをそれぞれ検出してメモリ５２に記憶し
た各設定条件と照合し、ティーチング走行時に記憶した
走行経路及び走行条件に従って走行させる。

すなわち、方位角データ、車体の姿勢（角度）。

走行速度及び走行位置データがティーチング走行の値か
らずれが生じている場合各ずれ量を中央制御装置５０が
検出し、このずれ量を修正するように中央制御装置５０
から駆動モータ制御装置６１に指令を与え、この指令に
基づき駆動モータ制ｍ＋装置６１が各駆動七−夕３ａ〜
３ｄにずれ量を修正するための駆動電圧を供給して修正
を行なう。これらの方位角データ、車体姿勢、走行速疾
及び走行通路内の位置情報はそれぞれ独立した走行条件
であるため、いずれか−の条件を修正しても他の条件に
影響を与えることがない。このように構成すれば、走行
時に生ずる蛇行憔を低減することができ、狭い走行通路
であっても両側の障害物と衝突することなく正確に無人
走行することができる。特に駆動車輪として全方向移動
車輪を用いているから、各駆動車輪に連結した駆動モー
タ３ａ〜３ｄに供給する駆動電圧を制御するだけで走行
条件を修正することができ、修正精度が高くなると共に
修正制御も容易になる。

第６図は本発明による無人搬送車のアルゴリズムの一例
を示すチャート図である。ステップ１００で電源を投入
する。ステップ１０１で初期化し操作者がティーチング
走行、自立走行、マニュアル走行のいずれかを選択する
。ティーチング走行を行なう場合、ステップ１０２でま
ず超音波距離センサ。

磁気方位計等の各種センサを入力する。次にステップ１
０３でコントロールボックスの各操作スイッチの動作を
確認し、動作している場合にはステップ１０４でティー
チング走行を行ない各種の走行条件を記憶する。次に再
びステップ１０３でコントロールボックスの操作スイッ
チの動作を確認し、所定のステップ数まで操作している
ことを確認したらステップ１０５に移行しティーチンゲ
ス１〜アスイツチがオンしていたか否かを確認する。Ｙ
ＥＳの場合にはステップ１０６で各種データを処理した
後バックアップメモリに記憶する。ティーチングストア
スイッチがオフしていたことを確認した場合は最初のス
テップにもどる。自立走行を行なう場合、ステップ７で
超音波距離センサ９！１気方位計等の各種のセンサが入
力しているかを確認し、ステップ１０８で自動運転を行
なう。次にステップ１０９で記憶したデータが終了した
か否かを確認し、ＹＥＳの場合は自動運転が終了し、Ｎ
ｏの場合には最初のステップにもどる。マニュアル走行
を行なう場合、ステップ１１０で各操作スイッチが入力
しているか否かを確認し、ＹＥＳの場合にマニュアル走
行を行なう。

次に走行距離の修正方法について説明する。上述した実
施例ではスタート位置からの走行距離を基準とし、走行
距離に基いて各種の走行条件を定める構成としたが、プ
レイバック走行中に、蛇行が生じてしまい、ティーチン
グ走行時の走行距離とプレイバック走行時の走行距離と
が正確に一致しない場合がある。特に走行距離が長距離
になるに従って誤差が大きくなってしまう。このため本
発明では走行距離の修正又は更新が行なえるように構成
する。前述したように超音波距離センサは走行通路の両
側の状況を正確に検知することができ、走行通路の交差
点等においては超音波距離センサの検出出力が急激に変
化する。一方、このような通路の交差点の位置はスター
ト位置からの絶対向な距離で表わすことができる。従っ
て、ティーチング走行時に超音波距離センサの検出出力
が急激に変化する位置を検出し、これら位置間の距離を
計測する。そして、プレイバック走行時にはこれら位置
に到達したときに距離エンコーダをりむツトし、この位
置からの走行距離を基準にしてプレイバック走行を行な
う。このように構成すれば、プレイバック走行中に蛇行
が生じても、走行距離が修正されるので、蛇行等が生じ
てもティーチング走行時とプレイバック走行時の走行距
離の誤差を低減でき、各ステーションにおける停止位置
精度が向上する。この走行距離の更新は、無人搬送車が
各ステーションに到達して停止する各ステップ毎に更新
するように、すなわち各ステーション間の距離で更新す
るように構成してもよい。

本発明は上述した実施例だけに限定されるものではなく
幾多の変形や変更が可能である。例えば上述した実施例
では走行通路内の走行方向と直交する方向の位置を検出
する手段として超音波距離センサを用いたが、光学的な
距離センサ等も使用することができる。また、上述した
実施例では２個の超合波距離センサを用いて走行通路の
両側からの距離をそれぞれ検出する構成としたが、一方
の側からの距離を検出する構成であってもよい。

（発明の効果） 以上説明した本発明の効果を要約すると次の通りである
。

（１）走行方向の地磁気に対する方位角を検出する磁気
方位計と走行方向に対する車体の角度を検出する角度エ
ンコーダの他に、更に走行通路内における走行方向と直
交する方向の位置を検出する手段を具えているから、走
行通路内を正確に走行でき、狭い走行通路内でも走行通
路両側の障害物と衝突することなく無人走行することが
できる。

（２）走行時に走行方向の両側の状況を検知しながら走
行する構成としているから、外部支援基地が不要となる
。

（３）駆動車輪として全方向移動車輪を用いる構成とす
れば、プレイバック走行時にメモリに記憶した走行条件
からの誤差が生じても容易に誤差を修正することができ
、これに伴ないプレイバック運転中に生ずる蛇行量を低
減することができる。従って、各ステーションにおける
停止精度も向上する。

（４）超音波距離センサの検出出力が急激に変化する位
置を検出し、この位置を基準として走行距離を更新又は
修正する構成とすれば、蛇行等により生ずる走行誤差が
小さくなり、高精度にプレイバック走行できると共に各
ステーションにおける停止精度も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の一例の構成を示す線
図、 第２図Ａはエンコーダ装置の一例の構成を示ず断面図、
同図Ｂは同じく側面図、 第３図Ａは走行通路の一例を示す線図的平面図、同図Ｂ
は第３図Ａの通路を走行したときの超音波距離センサの
出力を示すグラフ、 第４図はコントロールボックス−例の構成を示す線図的
平面図、 第５図は制御回路の一例の構成を示すブロック図、 第６図はアルゴリズムの一例の構成を示すチャート図で
ある。 １・・・無人搬送車　　　２ａ、　２ｂ、　２ｃ、　２
ｄ・・・駆動車輪３ａ、　３ｂ、　３ｃ、　３ｄ−・・
駆動モータ４・・・バッテリー　　　　５・・・キャス
タ６・・・距離エンコーダ　７・・・角度エンコーダ８
・・・磁気方位計 ９ａ、　９ｂ、　９ｃ、　９ｄ、　９ｅ、　９ｆ、　９
ｇ、、９ｈ−・・超音波距離センサ １０Ａ、　１０Ｂ、　１０Ｃ，ＩＯＤ・・・移載装置１
１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ１１１Ｄ・・・移載装置用モータ
３０・・・走行通路　　　　３１．３２・・・通路壁５
０・・・中央制御装置５８・・・コントロールボックス
６０・・・速度検出装置　　６１・・・駆動モータ制御
回路５ａ（キャズグ量軸２ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、基準位置からの走行距離を計測する手段と、走行方
   向の地磁気に対する方位角を検出する手段と、走行方向
   に対する車体の角度を検出する手段と、走行方向と直交
   する方向の位置を検出する手段と、ティーチング走行に
   よる走行経路を記憶するメモリ装置とを具えることを特
   徴とする無人搬送車。 ２、駆動車輪として全方向移動車輪を用いたことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車。 ３、前記走行方向と直交する方向の位置検出手段からの
   検出出力が急激に変化する位置を検出し、この位置を基
   準として走行距離を更新又は修正するように構成したこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車
   。