JPS62165218A - 自走式搬送車 - Google Patents
自走式搬送車Info
- Publication number
- JPS62165218A JPS62165218A JP61008206A JP820686A JPS62165218A JP S62165218 A JPS62165218 A JP S62165218A JP 61008206 A JP61008206 A JP 61008206A JP 820686 A JP820686 A JP 820686A JP S62165218 A JPS62165218 A JP S62165218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- sensor
- carriage
- transport vehicle
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 206010011878 Deafness Diseases 0.000 description 2
- 231100000895 deafness Toxicity 0.000 description 2
- 208000016354 hearing loss disease Diseases 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は物品を搬送・ノ・ンドリンクするだめの自走式
搬送車（搬送車と略す）に関するものである。
搬送車（搬送車と略す）に関するものである。
従来の技術
従来の搬送車の駆動部は第３図に示す構成になっている
。すなわち搬送車１の車輪は駆動輪２と従動輪２，４と
からなり、駆動輪２に回転を与えるモータ部６にモータ
部６の回転角度を検出するセンサ６が直結されている。
。すなわち搬送車１の車輪は駆動輪２と従動輪２，４と
からなり、駆動輪２に回転を与えるモータ部６にモータ
部６の回転角度を検出するセンサ６が直結されている。
すなわちモータ６の回転角度を検出することにより搬送
車の速度制御と走行距離の検出を行っていた。
車の速度制御と走行距離の検出を行っていた。
発明が解決しようとする問題点
第３図の搬送車で第４図のような走行をさせる場合、ス
タート点Ａより搬送車は加速され一定速度（高速）で走
行する。停止位置Ｃの手前Ｂ点で減速し走行面に敷設し
た停止マーク８を停止センサ７で検出し搬送車は停止す
る（第４図のＣ）。
タート点Ａより搬送車は加速され一定速度（高速）で走
行する。停止位置Ｃの手前Ｂ点で減速し走行面に敷設し
た停止マーク８を停止センサ７で検出し搬送車は停止す
る（第４図のＣ）。
しかし駆動輪２が走行面との間ですべりが発生するとモ
ータ部５の回転角度と搬送車１の走行距離との間に誤差
が生じ、第４図のＢ点より手前で低速に入ることになり
搬送車の走行時間が長くなることになる。又停止位置Ｃ
を検出して搬送車を止める時も、駆動輪２のすべりが発
生しやすく停止位置のバラツキを大きくさせる（例えば
５咽〜１゜聾）。そのため搬送車の停止後の物品の移載
を困難にさせるし、あるいは停止精度を上げるだめの搬
送車位置決め装置等が必要になる。
ータ部５の回転角度と搬送車１の走行距離との間に誤差
が生じ、第４図のＢ点より手前で低速に入ることになり
搬送車の走行時間が長くなることになる。又停止位置Ｃ
を検出して搬送車を止める時も、駆動輪２のすべりが発
生しやすく停止位置のバラツキを大きくさせる（例えば
５咽〜１゜聾）。そのため搬送車の停止後の物品の移載
を困難にさせるし、あるいは停止精度を上げるだめの搬
送車位置決め装置等が必要になる。
そこで本発明は駆動輪と走行面とのすべりに関係なく事
前に設定された走行を出来るだけ忠実に再現させると共
に、停止位置のバラツキを少なくするだめの搬送車の駆
動装置を提供するものである。
前に設定された走行を出来るだけ忠実に再現させると共
に、停止位置のバラツキを少なくするだめの搬送車の駆
動装置を提供するものである。
問題点を解決するだめの手段
上記問題点を解決するために、本発明の自走式搬送車は
、走行面に所定の圧力で接し回転する従動輪を設け、前
記従動輪に回転センサを連結し駆動輪のすべりに関係な
く搬送車の走行距離を正確に検出し搬送車の走行をコン
トロールするものである。
、走行面に所定の圧力で接し回転する従動輪を設け、前
記従動輪に回転センサを連結し駆動輪のすべりに関係な
く搬送車の走行距離を正確に検出し搬送車の走行をコン
トロールするものである。
作 用
前記従動輪に連結した回転センサにより、搬送車の走行
距離を、駆動輪のすべりに関係なく正しく検出すること
により搬送車の走行を正確にコントロールすることがで
きる。又第５図に示すように、搬送車が停止前の低速走
行状態になり、停止位置Ｃ直前のマーク端を停止センサ
で検出すると、停止センサが連結された従動輪が予め定
められた角度（走行距離で２０ｍ）回転する間に駆動輪
の回転速度が０になる様にモータ部回転を減速し停止さ
せることにより停止精度を向上させることが可能になる
。
距離を、駆動輪のすべりに関係なく正しく検出すること
により搬送車の走行を正確にコントロールすることがで
きる。又第５図に示すように、搬送車が停止前の低速走
行状態になり、停止位置Ｃ直前のマーク端を停止センサ
で検出すると、停止センサが連結された従動輪が予め定
められた角度（走行距離で２０ｍ）回転する間に駆動輪
の回転速度が０になる様にモータ部回転を減速し停止さ
せることにより停止精度を向上させることが可能になる
。
実施例
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第
１図において、駆動輪９は減速機構１゜を介してモータ
部１１により回転を与えられる。
１図において、駆動輪９は減速機構１゜を介してモータ
部１１により回転を与えられる。
又搬送車本体１２のかじ取りのためモータ１３により駆
動輪９の進行方向が変更される。モータ部１１にはセン
サ１３が連結されていてモータ部１１０回転スピードの
検出を行う。駆動輪９に対向するように従動輪１５．１
６が設けられ、搬送車１２に対し自由に向きが変るよう
に支持されている。
動輪９の進行方向が変更される。モータ部１１にはセン
サ１３が連結されていてモータ部１１０回転スピードの
検出を行う。駆動輪９に対向するように従動輪１５．１
６が設けられ、搬送車１２に対し自由に向きが変るよう
に支持されている。
従動輪１５．１６のセンタ位置に検出従動輪１７が設置
され、バネ１８により検出従動輪１７は走行面に押し付
けられる。検出従動輪１７に位置センサ１９が連結され
ている。搬送車１２の下部に走行面に設けられた停止マ
ーク２０を検出する停止センサ２１が取付られている。
され、バネ１８により検出従動輪１７は走行面に押し付
けられる。検出従動輪１７に位置センサ１９が連結され
ている。搬送車１２の下部に走行面に設けられた停止マ
ーク２０を検出する停止センサ２１が取付られている。
第２図、第５区によって走行径路上の２点間（Ａ−Ｃ）
を搬送沖１２が走行する場合について説明する。あらか
じめ搬送車１２０制御部を構成するコンピュータ２に入
力された加速度でパルスカウンタ２３よりノルスがドラ
イバ２４に送られそれによってモータ部１１が回転し駆
動輪９により搬送車１２は加遵され高速運転に入る。搬
送車１２の実走行距離り位置センサ１９の回転パルス数
としてパルスカウンタ２３に入力される。そのパルス数
がコンピュータ２２に入力された数になると（Ｂ点）コ
ンピュータ２２の指令により減速パルスがドライバ２を
通じモータ部１１に送られ搬送車１２は減速し低速走行
する。走行速度はセンサ１３により検出されパルスカウ
ンタ２３に入力されフィードバック制御される。０点で
停止マーク２ｏを停止センサ２１で検出するとコンピュ
ータ２２は停止すまために必要なパルス数と搬送車１２
の走行速度な０にするだめの減速指令をだし搬送車１２
は０点で停止する。このため搬送車１２は停止する時駆
動輪９の走行速度０で停止するので滑らかな停止を実現
することができる。又８駆動輪１９と走行面の間のすべ
りが発生を小さくでき搬送車１２の停≧ 止精度は向
上し搬送車１２との物品のノ・ンドリン； グの信頼
性を向上させることができる。走行距離情報を検出従動
輪１７に連結された位置センサ１９で検出することによ
り駆動輪９と走行面のすべりに関係なく正確な走行距離
を検出することができる。
を搬送沖１２が走行する場合について説明する。あらか
じめ搬送車１２０制御部を構成するコンピュータ２に入
力された加速度でパルスカウンタ２３よりノルスがドラ
イバ２４に送られそれによってモータ部１１が回転し駆
動輪９により搬送車１２は加遵され高速運転に入る。搬
送車１２の実走行距離り位置センサ１９の回転パルス数
としてパルスカウンタ２３に入力される。そのパルス数
がコンピュータ２２に入力された数になると（Ｂ点）コ
ンピュータ２２の指令により減速パルスがドライバ２を
通じモータ部１１に送られ搬送車１２は減速し低速走行
する。走行速度はセンサ１３により検出されパルスカウ
ンタ２３に入力されフィードバック制御される。０点で
停止マーク２ｏを停止センサ２１で検出するとコンピュ
ータ２２は停止すまために必要なパルス数と搬送車１２
の走行速度な０にするだめの減速指令をだし搬送車１２
は０点で停止する。このため搬送車１２は停止する時駆
動輪９の走行速度０で停止するので滑らかな停止を実現
することができる。又８駆動輪１９と走行面の間のすべ
りが発生を小さくでき搬送車１２の停≧ 止精度は向
上し搬送車１２との物品のノ・ンドリン； グの信頼
性を向上させることができる。走行距離情報を検出従動
輪１７に連結された位置センサ１９で検出することによ
り駆動輪９と走行面のすべりに関係なく正確な走行距離
を検出することができる。
発明の効果
本発明によれば、走行面に予圧をかけるように４ 設
けられた検出従動輪の回転情報を位置センサで読み取る
ことにより搬送車の駆動輪と走行面のすべり、かじ取り
方向に関係なく走行距離が検出でき、正確な停止位置が
確保できる。
けられた検出従動輪の回転情報を位置センサで読み取る
ことにより搬送車の駆動輪と走行面のすべり、かじ取り
方向に関係なく走行距離が検出でき、正確な停止位置が
確保できる。
第１図は本発明の一実施例の概略斜視図、第２図は本発
明の一実施例の走行コントロールに関するブロック図、
第３図は従来例の搬送車の、駆動装置を示す斜視図、第
４図は従来例の搬送車の速度と距離の関係図、第５図は
本発明の搬送車の速度と距離の関係図を示す。 ９・・・・・・駆動輪、１１・・・・・・モータ部、１
４・・・・・・センサ、１７・・・・・従動輪、１９・
・・・・・位置センサ、２１・・・・・・停止センサ、
２２・・・・・・コンピュータ、２３・・・・・・パル
スカウンタ、２４・・・・・・ドライバ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ｑ−
−−Ａ’ｔつ貞＝ｒ １１−−−ｊ−ゾ晋 １４−−−！′７丈 イ７−−− ｒ、ｔｔｏ＃ ２４−−−レラト１゜
明の一実施例の走行コントロールに関するブロック図、
第３図は従来例の搬送車の、駆動装置を示す斜視図、第
４図は従来例の搬送車の速度と距離の関係図、第５図は
本発明の搬送車の速度と距離の関係図を示す。 ９・・・・・・駆動輪、１１・・・・・・モータ部、１
４・・・・・・センサ、１７・・・・・従動輪、１９・
・・・・・位置センサ、２１・・・・・・停止センサ、
２２・・・・・・コンピュータ、２３・・・・・・パル
スカウンタ、２４・・・・・・ドライバ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名ｑ−
−−Ａ’ｔつ貞＝ｒ １１−−−ｊ−ゾ晋 １４−−−！′７丈 イ７−−− ｒ、ｔｔｏ＃ ２４−−−レラト１゜
Claims (1)
- 搬送車本体と、この搬送車本体に支持された駆動輪と、
この駆動輪に回転を与えるモータ部と、走行面に対し、
所定の圧力で接し、走行面との相対移動で回転する従動
輪と、この従動輪の回転を検出するセンサと、入力され
た走行に関する情報により前記モータ部のドライバをコ
ントロールする制御部と、走行径路上の停止マークを読
取る停止センサと、前記制御部からの信号によって前記
モータ部を操作する前記ドライバとで構成された自走式
搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008206A JPS62165218A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 自走式搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61008206A JPS62165218A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 自走式搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165218A true JPS62165218A (ja) | 1987-07-21 |
Family
ID=11686771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61008206A Pending JPS62165218A (ja) | 1986-01-17 | 1986-01-17 | 自走式搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62165218A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
| JP2005177856A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | プレス加工方法及びプレス加工システム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59119417A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
| JPS6111816A (ja) * | 1984-06-27 | 1986-01-20 | Hitachi Ltd | 移動体の走行距離検出装置 |
| JPS6114360A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-22 | 鹿島建設株式会社 | 自律航法装置を備えた走行台車 |
| JPS61267104A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-26 | Fuji Electric Co Ltd | 無軌道自走台車 |
| JPS61294512A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-25 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 無人搬送車 |
-
1986
- 1986-01-17 JP JP61008206A patent/JPS62165218A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59119417A (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自走台車制御装置 |
| JPS6111816A (ja) * | 1984-06-27 | 1986-01-20 | Hitachi Ltd | 移動体の走行距離検出装置 |
| JPS6114360A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-22 | 鹿島建設株式会社 | 自律航法装置を備えた走行台車 |
| JPS61267104A (ja) * | 1985-05-22 | 1986-11-26 | Fuji Electric Co Ltd | 無軌道自走台車 |
| JPS61294512A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-25 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 無人搬送車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
| JP2005177856A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | プレス加工方法及びプレス加工システム |
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