JPS6373805A - リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置 - Google Patents
リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置Info
- Publication number
- JPS6373805A JPS6373805A JP61212776A JP21277686A JPS6373805A JP S6373805 A JPS6373805 A JP S6373805A JP 61212776 A JP61212776 A JP 61212776A JP 21277686 A JP21277686 A JP 21277686A JP S6373805 A JPS6373805 A JP S6373805A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- truck
- deceleration point
- linear motor
- reduced
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 abstract 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、リニヤモータ駆動台車の逆相制動による位置
決め停止装置に関する。
決め停止装置に関する。
従来技術及びその問題点
従来、リレーのオン・オフ制御によりリニヤモータを逆
相制御し台車を停止させる場合は、停止信号で逆相制動
が作動し台車が停止した点で逆相制動を解放する方法が
ある。上記の方法では台車の重量（積載重量を含む）、
及び走行抵抗が変ると台車の停止位置がばらつき正確な
位置決め停止ができない欠点がある。或は台形速度制御
を行う方法、及びパルス送りをコントロールするため加
速度センサを台車に配設する方法があるが複雑な制御が
要求されるので、コスＩ・が高くなる。
相制御し台車を停止させる場合は、停止信号で逆相制動
が作動し台車が停止した点で逆相制動を解放する方法が
ある。上記の方法では台車の重量（積載重量を含む）、
及び走行抵抗が変ると台車の停止位置がばらつき正確な
位置決め停止ができない欠点がある。或は台形速度制御
を行う方法、及びパルス送りをコントロールするため加
速度センサを台車に配設する方法があるが複雑な制御が
要求されるので、コスＩ・が高くなる。
問題点を解決するための手段
本発明は、リニアモータの駆動により走行する台車の走
行路に設けられた第１減速点とその下流の第２減速点に
検出器を有し、台車の到達により該検出器が作動し、第
１減速点で逆相制動を開始し、所定の低速度で逆相制動
を解除し、第２減速点で逆相制動により停止する装置を
用い、この場合第１減速点と第２減速点との間で台車が
停止するおそれがある場合は、前記装置にさらに、所定
の低速度で逆相制動を解除したＩＪ／、駆動用リレーと
制動用リレーを交互に作動する制御回路を付加し、第２
減速点で逆相制動による停止装置で前記問題点を解決し
た。
行路に設けられた第１減速点とその下流の第２減速点に
検出器を有し、台車の到達により該検出器が作動し、第
１減速点で逆相制動を開始し、所定の低速度で逆相制動
を解除し、第２減速点で逆相制動により停止する装置を
用い、この場合第１減速点と第２減速点との間で台車が
停止するおそれがある場合は、前記装置にさらに、所定
の低速度で逆相制動を解除したＩＪ／、駆動用リレーと
制動用リレーを交互に作動する制御回路を付加し、第２
減速点で逆相制動による停止装置で前記問題点を解決し
た。
作 用
第１番目の発明においては、台車が前進して第１減速点
を到達するとリレーの信号により逆相制動が開始されリ
ニヤモータは減速され所定の低速度で逆相制動を解除し
て慣性走行して第２減速点で再び逆相制動を開始して台
車を位置決め停止させる。
を到達するとリレーの信号により逆相制動が開始されリ
ニヤモータは減速され所定の低速度で逆相制動を解除し
て慣性走行して第２減速点で再び逆相制動を開始して台
車を位置決め停止させる。
第２番目の発明においては、上記の逆相制動を解除して
慣性走行中に第２減速点に到達する以前に停止するのを
防止するため駆動−慣性及び制動走行を繰返し、寸動運
転して台車を第２減速点位置まで移動して第２減速点の
逆相制動により位置決め停止する。
慣性走行中に第２減速点に到達する以前に停止するのを
防止するため駆動−慣性及び制動走行を繰返し、寸動運
転して台車を第２減速点位置まで移動して第２減速点の
逆相制動により位置決め停止する。
実 施 例
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は本考案の主要部を示す制御回路のブロック図で
、レール１を走行する台車２にリニヤモータ３の可動子
５を設け、台車２の側面にスリット坂４を取付ける。６
は車軸、７は車輪を示す。
、レール１を走行する台車２にリニヤモータ３の可動子
５を設け、台車２の側面にスリット坂４を取付ける。６
は車軸、７は車輪を示す。
レール１に沿って固定子８を複数個設置しく図には１個
のみ示す）レール側面近傍に複数の光電センサ９，９′
を設け、該光電センサ９，９′は前記スリット坂４が通
過するときの発生パルスにより検出した位置の信号を速
度比較回路１８に送り台車２の速度を制御する。（光電
センサ９′は第２減速点近傍に設置する）第１減速点八
には検出器として近接スイッチ１０を設置し、第２減速
点Ｂには検出器として、近接スイッチ１１を設置する。
のみ示す）レール側面近傍に複数の光電センサ９，９′
を設け、該光電センサ９，９′は前記スリット坂４が通
過するときの発生パルスにより検出した位置の信号を速
度比較回路１８に送り台車２の速度を制御する。（光電
センサ９′は第２減速点近傍に設置する）第１減速点八
には検出器として近接スイッチ１０を設置し、第２減速
点Ｂには検出器として、近接スイッチ１１を設置する。
リニヤモータ３の推力により台車２が前進して第１：４
．速熱Ａに達すると、近接スイッチ１０が作動して信号
をシーケンサ１２に送出し、リニヤモーフ主回路電源を
切り、同時にシーケンサ１２により制御された信号で５
ＳＲ１３（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅ Ｒｅ１ａｙの略称
で入力信号がある間主回路電源を入りに保ち、人力信号
が切れると主回路電源を切る無接点リレー）がオンにな
り、前記主回路に逆相電流を通電し、台車が２激に減速
して所定の速度（Ｓ＋）に低下した時シーケンサ−の信
号により５ＳＲ１３をオフにして逆相電流を切り、台車
は慣性走行してＢ点に達する。台車２がＢ点に達すると
近接スイッチ１１が作動し再びＳＳＲ１３がオンして逆
相電流を通電して台車２の速度をおとし、光電センサ９
′により検出された入力パルス信号が設定周期以上にな
ると速度比較回路１８が作動し、シーケンサ１２に逆相
制動中止信号を出し、５ＳＲ１３はオフとなり所定の位
置に停止する。
．速熱Ａに達すると、近接スイッチ１０が作動して信号
をシーケンサ１２に送出し、リニヤモーフ主回路電源を
切り、同時にシーケンサ１２により制御された信号で５
ＳＲ１３（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅ Ｒｅ１ａｙの略称
で入力信号がある間主回路電源を入りに保ち、人力信号
が切れると主回路電源を切る無接点リレー）がオンにな
り、前記主回路に逆相電流を通電し、台車が２激に減速
して所定の速度（Ｓ＋）に低下した時シーケンサ−の信
号により５ＳＲ１３をオフにして逆相電流を切り、台車
は慣性走行してＢ点に達する。台車２がＢ点に達すると
近接スイッチ１１が作動し再びＳＳＲ１３がオンして逆
相電流を通電して台車２の速度をおとし、光電センサ９
′により検出された入力パルス信号が設定周期以上にな
ると速度比較回路１８が作動し、シーケンサ１２に逆相
制動中止信号を出し、５ＳＲ１３はオフとなり所定の位
置に停止する。
゛なお、リニヤモータ３はレール１の近傍に設置された
複数の光電センサ９．９′がスリット１及４により生じ
たパルス信号をパルス増幅回路１７を経由して速度比較
回路１８に送ることによって速度−１ｉ制御されている
。
複数の光電センサ９．９′がスリット１及４により生じ
たパルス信号をパルス増幅回路１７を経由して速度比較
回路１８に送ることによって速度−１ｉ制御されている
。
速度検出手段としては上記のほか任官の周知手段を用い
ることができる。
ることができる。
台車の走行速度が異なる場合でも第２図に示すように、
第１減速点Ａに夫々異なった速度りと速度Ｈで突入した
台車２は、Ｓｌの設定速度で逆相電流が切られて慣性走
行しＢ点で再度、逆相制動により停止されるが、停止位
置の誤差すは突入速度の差ａに比べてきわめて小さくな
り、所定の位置に停止できる。ｂをさらに小さくするに
は逆相制動と同時に機械的ブレーキを併用して位置決め
停止を行うことにより正確な停止を行うことができる。
第１減速点Ａに夫々異なった速度りと速度Ｈで突入した
台車２は、Ｓｌの設定速度で逆相電流が切られて慣性走
行しＢ点で再度、逆相制動により停止されるが、停止位
置の誤差すは突入速度の差ａに比べてきわめて小さくな
り、所定の位置に停止できる。ｂをさらに小さくするに
は逆相制動と同時に機械的ブレーキを併用して位置決め
停止を行うことにより正確な停止を行うことができる。
停止精度を更に上げるために符号１４，１５＋１６で示
した回路をもった次の実施例を説明する。
した回路をもった次の実施例を説明する。
停止精度をあげるにはＳＳＲ１３が作動後の慣性走行速
度Ｓ２を低くするとｖノ果があり、（第２図参照）台車
重量の変化による形響にも対応できる。
度Ｓ２を低くするとｖノ果があり、（第２図参照）台車
重量の変化による形響にも対応できる。
そのためには、設定速度Ｓ１を低くするのが好ましいが
、低（すぎると慣性走行中に停止するおそれがあるので
、制御回路として可逆インクロック回路１６により駆り
ｊ用５ＳＲ１４と逆相制動用Ｓ５Ｒ１５のインチングに
よるオン・オフ制（卸を行い駆動・慣性走行・逆用ｉ１
ｉ・）動を繰返し正確な位置決め停止を行う。但し、駆
Ｃ」時の速度ばＳ、より低い速度範囲を用いる。なおＣ
はリニヤモータの速度制御装置に接続される端子を示し
、符号〜１４゜１５．１６以外の回路構成は上記と同揉
なので説明を省略する。
、低（すぎると慣性走行中に停止するおそれがあるので
、制御回路として可逆インクロック回路１６により駆り
ｊ用５ＳＲ１４と逆相制動用Ｓ５Ｒ１５のインチングに
よるオン・オフ制（卸を行い駆動・慣性走行・逆用ｉ１
ｉ・）動を繰返し正確な位置決め停止を行う。但し、駆
Ｃ」時の速度ばＳ、より低い速度範囲を用いる。なおＣ
はリニヤモータの速度制御装置に接続される端子を示し
、符号〜１４゜１５．１６以外の回路構成は上記と同揉
なので説明を省略する。
発明の効果
１、リニヤモータの逆相制動のみを用いて台車停止させ
る場合に、第１減速点と第２減速点間で台車を一旦慣性
走行さ・已るか、或は慣性走行、逆相制動の繰返しによ
る低速走行を行うことにより、台車の重量及び走行抵抗
が変化しても停止位置のバラつきがなく定位置停止がで
きる。
る場合に、第１減速点と第２減速点間で台車を一旦慣性
走行さ・已るか、或は慣性走行、逆相制動の繰返しによ
る低速走行を行うことにより、台車の重量及び走行抵抗
が変化しても停止位置のバラつきがなく定位置停止がで
きる。
２、第１減速点と第２減速点に検出器を設けるだけの簡
単な制御回路であるためコストが安くなる。
単な制御回路であるためコストが安くなる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はリニヤモータの
制御回路のブロック図を示し、第２図はリニヤモータの
速度と位置の関係グラフを示し、第３図は第２図の部分
拡大図を示す。 ２・・・台車 ３・・・リニヤモータ １０．１１・・・検出器 １４・・・駆動用リレー １５・・・制動用リレー １６・・・制御回路 代理人 弁理士 祐用尉−外２名 型：ゴ ； 手続−７：１１↑正書 昭和６２年１月２６日
制御回路のブロック図を示し、第２図はリニヤモータの
速度と位置の関係グラフを示し、第３図は第２図の部分
拡大図を示す。 ２・・・台車 ３・・・リニヤモータ １０．１１・・・検出器 １４・・・駆動用リレー １５・・・制動用リレー １６・・・制御回路 代理人 弁理士 祐用尉−外２名 型：ゴ ； 手続−７：１１↑正書 昭和６２年１月２６日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）リニアモータの駆動により走行する台車の走行路に
設けられた第１減速点とその下流の第２減速点に検出器
を有し、台車の到達により該検出器が作動し、第１減速
点で逆相制動を開始し、所定の低速度で逆相制動を解除
し、第２減速点で逆相制動により停止するリニヤモータ
駆動台車の位置決め停止装置。 ２）リニアモータの駆動により走行する台車の走行路に
設けられた第１減速点とその下流の第２減速点に検出器
を有し、台車の到達により該検出器が作動し、第１減速
点で逆相制動を開始し、所定の低速度で逆相制動を解除
した後駆動用リレーと制動用リレーを交互に作動する制
御回路を有し、第２減速点において逆相制御で停止する
リニヤモータ駆動台車の位置決め停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61212776A JPS6373805A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61212776A JPS6373805A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6373805A true JPS6373805A (ja) | 1988-04-04 |
Family
ID=16628201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61212776A Pending JPS6373805A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6373805A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03102007A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | リニア搬送台車の位置決め装置 |
| KR20030029305A (ko) * | 2001-10-06 | 2003-04-14 | 아이앤아이스틸 주식회사 | 절단기의 스톱퍼장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656101A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-18 | Toshiba Corp | Apparatus for preventing excessive running of moving body |
| JPS57162973A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Fujitsu Ltd | Carrier stopping system for linear induction motor |
-
1986
- 1986-09-11 JP JP61212776A patent/JPS6373805A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656101A (en) * | 1979-10-15 | 1981-05-18 | Toshiba Corp | Apparatus for preventing excessive running of moving body |
| JPS57162973A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-06 | Fujitsu Ltd | Carrier stopping system for linear induction motor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03102007A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | リニア搬送台車の位置決め装置 |
| KR20030029305A (ko) * | 2001-10-06 | 2003-04-14 | 아이앤아이스틸 주식회사 | 절단기의 스톱퍼장치 |
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