JPH10116117A - 無人搬送車並びに無人搬送車の停止制御方法 - Google Patents
無人搬送車並びに無人搬送車の停止制御方法Info
- Publication number
- JPH10116117A JPH10116117A JP8306949A JP30694996A JPH10116117A JP H10116117 A JPH10116117 A JP H10116117A JP 8306949 A JP8306949 A JP 8306949A JP 30694996 A JP30694996 A JP 30694996A JP H10116117 A JPH10116117 A JP H10116117A
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- JP
- Japan
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- stop
- guided vehicle
- weight
- stop position
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- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】無人搬送車を停止させる場合、被搬送物にかか
わらず一定の停止条件によっていたが、被搬送物の重量
の違いにより慣性が異なり、停止位置に精度よく停止で
きなかったり、停止時間が大となることがあった。被搬
送物の重量の違いにかかわらず、所定の停止位置に精度
よく短時間に停止することを目的とする。 【解決手段】無人搬送車１に積載する被搬送物８の重量
データをメモリに格納しておく。停止センサ６が走行路
に設けられた停止位置マーク７を検出してから駆動モー
タ５の停止並びにブレーキ動作開始のタイミングをメモ
リ３に格納されている被搬送物８の重量に応じて補正す
ることにより、被搬送物８の重量が重いときは停止動作
の開始タイミングを早め、軽いときは停止動作を遅くす
ることにより、所定の停止位置に精度よく停止すること
ができる。
わらず一定の停止条件によっていたが、被搬送物の重量
の違いにより慣性が異なり、停止位置に精度よく停止で
きなかったり、停止時間が大となることがあった。被搬
送物の重量の違いにかかわらず、所定の停止位置に精度
よく短時間に停止することを目的とする。 【解決手段】無人搬送車１に積載する被搬送物８の重量
データをメモリに格納しておく。停止センサ６が走行路
に設けられた停止位置マーク７を検出してから駆動モー
タ５の停止並びにブレーキ動作開始のタイミングをメモ
リ３に格納されている被搬送物８の重量に応じて補正す
ることにより、被搬送物８の重量が重いときは停止動作
の開始タイミングを早め、軽いときは停止動作を遅くす
ることにより、所定の停止位置に精度よく停止すること
ができる。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に設けた誘
導体に沿って走行する無人搬送車に関し、特に無人搬送
車の停止制御方法に関する。
導体に沿って走行する無人搬送車に関し、特に無人搬送
車の停止制御方法に関する。
【従来の技術】無人搬送車は、走行路に設けられた誘導
体に沿って走行するが、走行状態から停止状態に移行す
る主な状況としては、走行路上に障害等が発生した場合
の緊急停止と、予め設定されている停止位置に停止する
場合がある。このうち後者の通常停止に際しては、設定
されている停止位置には停止位置マークが設けられてお
り、無人搬送車がこの停止位置マークを検出して停止動
作を行う。
体に沿って走行するが、走行状態から停止状態に移行す
る主な状況としては、走行路上に障害等が発生した場合
の緊急停止と、予め設定されている停止位置に停止する
場合がある。このうち後者の通常停止に際しては、設定
されている停止位置には停止位置マークが設けられてお
り、無人搬送車がこの停止位置マークを検出して停止動
作を行う。
【発明が解決しようとする課題】無人搬送車には種々の
物品が積載されるが、これに伴って被搬送物の重量も当
然異なったものとなる。このため、被搬送物にかかわら
ず無人搬送車による停止位置マーカの検出並びに減速停
止を一定の条件で行うため、被搬送物の重量の違いによ
る慣性のばらつきが大きくなり、所定の停止位置に停止
できないことがあった。また、停止位置精度を向上させ
るために停止位置近傍で無人搬送車の前後進を繰り返し
微調整を行わなければならず、停止時間が大きくなる問
題があった。本発明は簡単な構成で停止位置精度の向上
を図ることを目的とする。
物品が積載されるが、これに伴って被搬送物の重量も当
然異なったものとなる。このため、被搬送物にかかわら
ず無人搬送車による停止位置マーカの検出並びに減速停
止を一定の条件で行うため、被搬送物の重量の違いによ
る慣性のばらつきが大きくなり、所定の停止位置に停止
できないことがあった。また、停止位置精度を向上させ
るために停止位置近傍で無人搬送車の前後進を繰り返し
微調整を行わなければならず、停止時間が大きくなる問
題があった。本発明は簡単な構成で停止位置精度の向上
を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】本発明は、走行路に沿っ
て被搬送物を積載して走行する無人搬送車において、走
行路に設けられた停止位置マークを検出する停止センサ
と、駆動モータと、走行並びに停止制御を行う制御装置
と、前記被搬送物の重量データを格納するメモリとを有
する無人搬送車を提供する。更に本発明は、所定位置に
停止位置マークが設けられた走行路に沿って被搬送物を
積載して走行する無人搬送車の停止制御方法において、
前記被搬送物の重量に応じて停止動作開始のタイミング
を補正するようにした無人搬送車の停止制御方法を提供
する。
て被搬送物を積載して走行する無人搬送車において、走
行路に設けられた停止位置マークを検出する停止センサ
と、駆動モータと、走行並びに停止制御を行う制御装置
と、前記被搬送物の重量データを格納するメモリとを有
する無人搬送車を提供する。更に本発明は、所定位置に
停止位置マークが設けられた走行路に沿って被搬送物を
積載して走行する無人搬送車の停止制御方法において、
前記被搬送物の重量に応じて停止動作開始のタイミング
を補正するようにした無人搬送車の停止制御方法を提供
する。
【発明の実施の形態】無人搬送車に積載する被搬送物の
重量に応じて、停止位置マーク検出時点から車輪を駆動
するモータのオフとブレーキオンまでの時間を制御する
ことにより、短時間に停止位置に停止させることができ
る。即ち、被搬送物の重量が重い場合には早めに停止信
号を出し、軽い場合には停止信号のタイミングを遅らせ
ることにより、被搬送物の重量の違いによる慣性のばら
つきを補正することができる。
重量に応じて、停止位置マーク検出時点から車輪を駆動
するモータのオフとブレーキオンまでの時間を制御する
ことにより、短時間に停止位置に停止させることができ
る。即ち、被搬送物の重量が重い場合には早めに停止信
号を出し、軽い場合には停止信号のタイミングを遅らせ
ることにより、被搬送物の重量の違いによる慣性のばら
つきを補正することができる。
【実施例】図１は本発明の実施例を説明するブロック
図、図２は本発明の実施例の動作を説明するための構成
図、図３は本発明の動作を説明するための特性図、図４
は本発明の動作を説明するためのフローチャートであ
る。次に本発明の実施例をこれらの図を用いて説明す
る。図１、図２に示すように、無人搬送車１は走行路に
設けられた図示しない誘導体に沿って走行し、走行制御
並びに停止制御等の全体の制御を制御装置となるＣＰＵ
２が行っている。ＣＰＵ２にはメモリ３が接続されてお
り、このメモリ３には無人搬送車１に積載されている被
搬送物８の重量データが格納されている。また、ＣＰＵ
２はモータドライバ４を介してエンコーダ付の駆動モー
タ５を制御し、無人搬送車１を停止させる場合には駆動
モータ５をモータドライバ４によりオフとし、更に図示
しないブレーキを作動させることにより行われる。ま
た、無人搬送車１の底部には停止センサ６が設けられ、
走行路には停止位置マーク７が設置されている。更に図
３、図４をも用いて本発明の実施例を説明する。図３は
横軸に時間、縦軸に速度をとり、走行状態から停止に至
る特性をグラフ９により示してある。無人搬送車１が停
止位置マーク７に近づくとＣＰＵ２がモータドライバ４
に対して減速信号を送出し駆動モータ５が減速する。駆
動モータ５が停止位置マーク７の検出速度に達すると、
ＣＰＵ２はメモリ３に格納されている被搬送物８の重量
データにより、停止位置マーク７の検出から駆動モータ
５のオフとブレーキオンまでのカウント値Ｃを次式によ
り算出しＣＰＵ２の中のカウンタにセットする。即ち算
出式は Ｃ＝Ｃｏ＋ｋ／ｍ、［Ｃｏ：基準値、ｋ：係
数、ｍ：被搬送物の重量データ］である。停止センサ６
が停止位置マーク７を検出すると、駆動モータ５のエン
コーダからのパルスによりカウンタを減算し、カウンタ
が０になった時点で、ＣＰＵ２がモータドライバ４オフ
とブレーキオン信号を出力駆動モータ５は停止する。即
ち被搬送物８の重量が重い場合には早めに停止信号を送
出し、軽い場合には停止信号を出すタイミングを遅らせ
ることにより、慣性によるばらつきを補正するものであ
る。
図、図２は本発明の実施例の動作を説明するための構成
図、図３は本発明の動作を説明するための特性図、図４
は本発明の動作を説明するためのフローチャートであ
る。次に本発明の実施例をこれらの図を用いて説明す
る。図１、図２に示すように、無人搬送車１は走行路に
設けられた図示しない誘導体に沿って走行し、走行制御
並びに停止制御等の全体の制御を制御装置となるＣＰＵ
２が行っている。ＣＰＵ２にはメモリ３が接続されてお
り、このメモリ３には無人搬送車１に積載されている被
搬送物８の重量データが格納されている。また、ＣＰＵ
２はモータドライバ４を介してエンコーダ付の駆動モー
タ５を制御し、無人搬送車１を停止させる場合には駆動
モータ５をモータドライバ４によりオフとし、更に図示
しないブレーキを作動させることにより行われる。ま
た、無人搬送車１の底部には停止センサ６が設けられ、
走行路には停止位置マーク７が設置されている。更に図
３、図４をも用いて本発明の実施例を説明する。図３は
横軸に時間、縦軸に速度をとり、走行状態から停止に至
る特性をグラフ９により示してある。無人搬送車１が停
止位置マーク７に近づくとＣＰＵ２がモータドライバ４
に対して減速信号を送出し駆動モータ５が減速する。駆
動モータ５が停止位置マーク７の検出速度に達すると、
ＣＰＵ２はメモリ３に格納されている被搬送物８の重量
データにより、停止位置マーク７の検出から駆動モータ
５のオフとブレーキオンまでのカウント値Ｃを次式によ
り算出しＣＰＵ２の中のカウンタにセットする。即ち算
出式は Ｃ＝Ｃｏ＋ｋ／ｍ、［Ｃｏ：基準値、ｋ：係
数、ｍ：被搬送物の重量データ］である。停止センサ６
が停止位置マーク７を検出すると、駆動モータ５のエン
コーダからのパルスによりカウンタを減算し、カウンタ
が０になった時点で、ＣＰＵ２がモータドライバ４オフ
とブレーキオン信号を出力駆動モータ５は停止する。即
ち被搬送物８の重量が重い場合には早めに停止信号を送
出し、軽い場合には停止信号を出すタイミングを遅らせ
ることにより、慣性によるばらつきを補正するものであ
る。
【発明の効果】本発明により、無人搬送車の被搬送物の
重量の違いにかかわらず、所定の停止位置に精度よく停
止することができるようになった。
重量の違いにかかわらず、所定の停止位置に精度よく停
止することができるようになった。
【図１】本発明の実施例を説明するためのブロック図
【図２】本発明の実施例の動作を説明するための構成図
【図３】本発明の動作を説明するための特性図
【図４】本発明の動作を説明するためのフローチャート
【符号の説明】 １…無人搬送車 ２…ＣＰＵ ３…メモリ ４…モータドライバ ５…駆動モータ ６…停止センサ ７…停止位置マーク ８…被搬送物
Claims (2)
- 【請求項１】走行路に沿って被搬送物を積載して走行す
る無人搬送車において、走行路に設けられた停止位置マ
ークを検出する停止センサと、駆動モータと、走行並び
に停止制御を行う制御装置と、前記被搬送物の重量デー
タを格納するメモリとを具備することを特徴とする無人
搬送車。 - 【請求項２】所定位置に停止位置マークが設けられた走
行路に沿って被搬送物を積載して走行する無人搬送車の
停止制御方法において、前記被搬送物の重量に応じて停
止動作開始のタイミングを補正することを特徴とする無
人搬送車の停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8306949A JPH10116117A (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 無人搬送車並びに無人搬送車の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8306949A JPH10116117A (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 無人搬送車並びに無人搬送車の停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10116117A true JPH10116117A (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=17963221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8306949A Pending JPH10116117A (ja) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | 無人搬送車並びに無人搬送車の停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10116117A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11183170B2 (en) | 2016-08-17 | 2021-11-23 | Sony Corporation | Interaction control apparatus and method |
-
1996
- 1996-10-14 JP JP8306949A patent/JPH10116117A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11183170B2 (en) | 2016-08-17 | 2021-11-23 | Sony Corporation | Interaction control apparatus and method |
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