JPH09146634A - 天井走行台車の定位置停止制御装置 - Google Patents
天井走行台車の定位置停止制御装置Info
- Publication number
- JPH09146634A JPH09146634A JP7304011A JP30401195A JPH09146634A JP H09146634 A JPH09146634 A JP H09146634A JP 7304011 A JP7304011 A JP 7304011A JP 30401195 A JP30401195 A JP 30401195A JP H09146634 A JPH09146634 A JP H09146634A
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- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 27
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 天井走行台車の定位置停止制御において駆動
車輪がスリップしたり、ブレーキの具合で、定められた
定位置に正確に停止しない場合がある。無人制御する場
合、正確な定位置での停止が必要である。 【解決手段】 停止用マークプレート３を検知した後、
このマークプレートからあらかじめ設定距離Ｌｓを定
め、この設定距離内に停止確認用プレート４を設け、停
止確認用プレート４を検知して設定距離Ｌｓを走行して
いないとき停止させ、また、設定距離を走行しても停止
確認用プレート４を検知しなければ、これを検知するま
で走行させることで、課題を解決したものである。
車輪がスリップしたり、ブレーキの具合で、定められた
定位置に正確に停止しない場合がある。無人制御する場
合、正確な定位置での停止が必要である。 【解決手段】 停止用マークプレート３を検知した後、
このマークプレートからあらかじめ設定距離Ｌｓを定
め、この設定距離内に停止確認用プレート４を設け、停
止確認用プレート４を検知して設定距離Ｌｓを走行して
いないとき停止させ、また、設定距離を走行しても停止
確認用プレート４を検知しなければ、これを検知するま
で走行させることで、課題を解決したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は天井走行台車の定位
置停止制御装置に関する。
置停止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】天井走行台車は、天井に架設した走行用
レール上を台車が走行し、荷物を運搬し、他の位置又は
移動体に移載するものであるが、無人でこれを行う場
合、定められた定位置で正確に停止させて移載動作を行
わせる必要がある。
レール上を台車が走行し、荷物を運搬し、他の位置又は
移動体に移載するものであるが、無人でこれを行う場
合、定められた定位置で正確に停止させて移載動作を行
わせる必要がある。
【０００３】この定位置に停止させる手段として、従来
は、走行用レールに近接してマークプレートを設置し、
走行台車には、このマークプレートを検知するセンサを
設け、台車が走行してマークプレートをセンサが検知し
たとき、そのマークプレートの中心からあらかじめ設定
した距離を走行したことを計測して停止させるようにし
ている。
は、走行用レールに近接してマークプレートを設置し、
走行台車には、このマークプレートを検知するセンサを
設け、台車が走行してマークプレートをセンサが検知し
たとき、そのマークプレートの中心からあらかじめ設定
した距離を走行したことを計測して停止させるようにし
ている。
【０００４】この走行距離の計測は、台車の駆動車輪の
車軸に設けたパルス発生器のパルス数により計測されて
いる。
車軸に設けたパルス発生器のパルス数により計測されて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】パルス発生器は、駆動
車軸に設けられているので、走行台車の駆動輪（タイ
ヤ）が空回りすると、走行距離と発生パルス数とに差が
生じてアンダーラン（定停止位置に達する前）に停止し
てしまい、正確な位置に停止できない。
車軸に設けられているので、走行台車の駆動輪（タイ
ヤ）が空回りすると、走行距離と発生パルス数とに差が
生じてアンダーラン（定停止位置に達する前）に停止し
てしまい、正確な位置に停止できない。
【０００６】また、積載重量が大きく、制動距離が長く
なると、オーバーラン（行き過ぎ）停止してしまい、い
ずれも設定位置に正確に停止しない場合が生じる。
なると、オーバーラン（行き過ぎ）停止してしまい、い
ずれも設定位置に正確に停止しない場合が生じる。
【０００７】以上の点に鑑み、本発明はあらかじめ指定
した定位置に正確に停止するようにした天井走行台車の
制御装置を提供することを目的とする。
した定位置に正確に停止するようにした天井走行台車の
制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明において、上記の
課題を解決するための手段は、走行用レールに近接して
走行位置を検出する被検出体を設置し、前記走行用レー
ル上を走行する走行台車にこの被検出体を検出して検出
信号を出力する検出手段を設け、該検出信号により走行
台車に設置した制御装置で該走行台車を走行、停止の運
転制御する天井走行台車の定位置停止制御装置におい
て、前記被検出体は、少なくとも停止用被検出体と、該
停止用被検出体から、あらかじめ設定した設定距離内
で、且つ停止すべき定位置に設けた停止確認用被検出体
を備え、前記制御装置は、停止用被検出体を検出したと
き、次に停止位置確認用被検出体の有，無を判断しなが
ら走行させ、停止位置確認用被検出体を検知したときに
設定距離を走行しているか否かを判断し、設定距離を走
行していないときに停止させる手段と、前記停止位置確
認用被検出体の有，無を判断し、検知する前に設定距離
を走行したときは、停止位置確認用被検出体を検知する
まで走行させ、検知したとき停止させる手段とを備え、
オーバーランおよびアンダーランを無くし、定位置に正
確に停止させる。
課題を解決するための手段は、走行用レールに近接して
走行位置を検出する被検出体を設置し、前記走行用レー
ル上を走行する走行台車にこの被検出体を検出して検出
信号を出力する検出手段を設け、該検出信号により走行
台車に設置した制御装置で該走行台車を走行、停止の運
転制御する天井走行台車の定位置停止制御装置におい
て、前記被検出体は、少なくとも停止用被検出体と、該
停止用被検出体から、あらかじめ設定した設定距離内
で、且つ停止すべき定位置に設けた停止確認用被検出体
を備え、前記制御装置は、停止用被検出体を検出したと
き、次に停止位置確認用被検出体の有，無を判断しなが
ら走行させ、停止位置確認用被検出体を検知したときに
設定距離を走行しているか否かを判断し、設定距離を走
行していないときに停止させる手段と、前記停止位置確
認用被検出体の有，無を判断し、検知する前に設定距離
を走行したときは、停止位置確認用被検出体を検知する
まで走行させ、検知したとき停止させる手段とを備え、
オーバーランおよびアンダーランを無くし、定位置に正
確に停止させる。
【０００９】また、前記停止位置確認用被検出体を検知
して設定距離を走行しているか否かを判断したとき、設
定距離を走行しているときは、一旦停止させ後進走行さ
せて前記停止位置確認用検出体を検知したとき停止させ
る手段を備え、オーバーランした時に、自動的に後進走
行させ定位置に停止させる。
して設定距離を走行しているか否かを判断したとき、設
定距離を走行しているときは、一旦停止させ後進走行さ
せて前記停止位置確認用検出体を検知したとき停止させ
る手段を備え、オーバーランした時に、自動的に後進走
行させ定位置に停止させる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施の
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１１】図１は本発明の実施の形態の概念図で、１
は走行用レール、２〜４は走行レールに近設して設けた
走行位置を検出するための被検出体で、磁石又は光等が
使用されるが、以下の説明では、磁石を使用したマーク
プレートの例について説明する。この中の２は減速用マ
ークプレート、３は停止用マークプレート、４は停止確
認用プレートで、走行台車が定位置で停止したことを確
認する。
は走行用レール、２〜４は走行レールに近設して設けた
走行位置を検出するための被検出体で、磁石又は光等が
使用されるが、以下の説明では、磁石を使用したマーク
プレートの例について説明する。この中の２は減速用マ
ークプレート、３は停止用マークプレート、４は停止確
認用プレートで、走行台車が定位置で停止したことを確
認する。
【００１２】Ｌｓはあらかじめ定めた（任意に設定可）
設定距離で、停止用マークプレート３の中心からの距離
を設定する。前記の停止位置確認用プレート４は、この
設定距離Ｌｓ内に設置される。
設定距離で、停止用マークプレート３の中心からの距離
を設定する。前記の停止位置確認用プレート４は、この
設定距離Ｌｓ内に設置される。
【００１３】走行台車側には、図示を省略してあるが、
被検出体を検出して検出信号を出力する検出手段と、こ
の検出信号を入力して走行台車の走行、停止を制御する
制御装置が設けられている。
被検出体を検出して検出信号を出力する検出手段と、こ
の検出信号を入力して走行台車の走行、停止を制御する
制御装置が設けられている。
【００１４】検出手段は、一般にセンサといわれるもの
で、被検出体が磁石の場合は、磁界に応動するもの、光
の場合は受光器等が使用される。また、台車には従来と
同様走行距離を計測するためのパルス発生手段が設けら
れている。
で、被検出体が磁石の場合は、磁界に応動するもの、光
の場合は受光器等が使用される。また、台車には従来と
同様走行距離を計測するためのパルス発生手段が設けら
れている。
【００１５】図２は走行台車に設けられた制御装置のフ
ローチャートを示し、以下、この図２のフローチャート
に基づいて本発明の動作を説明する。
ローチャートを示し、以下、この図２のフローチャート
に基づいて本発明の動作を説明する。
【００１６】今、走行台車が図１の矢印の方向に進行し
てきて減速用マークプレート２を通過すると、走行台車
のセンサがこれを検知し、走行用モータに減速指令を出
し減速させる（ステップＳ1）。減速した状態で、停止
用マークプレート３に達し、センサがこの停止用マーク
プレート３を検知すると、次に停止確認用プレート４を
探す（ステップＳ2）。
てきて減速用マークプレート２を通過すると、走行台車
のセンサがこれを検知し、走行用モータに減速指令を出
し減速させる（ステップＳ1）。減速した状態で、停止
用マークプレート３に達し、センサがこの停止用マーク
プレート３を検知すると、次に停止確認用プレート４を
探す（ステップＳ2）。
【００１７】次に、ステップＳ3で、停止確認用プレー
ト４を検出したか否かを判断し、検出した場合はステッ
プＳ4にて、設定距離を走行したか否かを判断する。こ
の設定距離は、あらかじめ設定したパルス発生手段のパ
ルス数により設定してある。この設定距離を走行してい
ないときに停止させる（ステップＳ5）。
ト４を検出したか否かを判断し、検出した場合はステッ
プＳ4にて、設定距離を走行したか否かを判断する。こ
の設定距離は、あらかじめ設定したパルス発生手段のパ
ルス数により設定してある。この設定距離を走行してい
ないときに停止させる（ステップＳ5）。
【００１８】設定距離を走行しているときは、停止確認
用プレート４の位置よりオーバーランしているので、ス
テップＳ6に移り、一旦停止させた後、バック指令を出
し、後進走行させ、停止確認プレート４を検知したとき
（ステップＳ7）、バック停止指令を出し、停止させる
（ステップＳ5）。
用プレート４の位置よりオーバーランしているので、ス
テップＳ6に移り、一旦停止させた後、バック指令を出
し、後進走行させ、停止確認プレート４を検知したとき
（ステップＳ7）、バック停止指令を出し、停止させる
（ステップＳ5）。
【００１９】ステップＳ3で、停止確認用プレート４を
検知しなかったときは、ステップＳ8に移り、設定距離
を走行したか否かを判断し、設定距離走行しているとき
は、停止確認用プレートはまだ検知していないので、停
止確認用プレート４に達していない（アンダーラン）と
判断し、走行を続ける（ステップＳ9）。そして、停止
確認用プレート４を検知したとき（ステップＳ10）停止
させる（ステップＳ5）。
検知しなかったときは、ステップＳ8に移り、設定距離
を走行したか否かを判断し、設定距離走行しているとき
は、停止確認用プレートはまだ検知していないので、停
止確認用プレート４に達していない（アンダーラン）と
判断し、走行を続ける（ステップＳ9）。そして、停止
確認用プレート４を検知したとき（ステップＳ10）停止
させる（ステップＳ5）。
【００２０】なお、減速用マークプレートは必ずしも必
要ではなく、停止用マークプレートを検知してから減速
させてもよい。
要ではなく、停止用マークプレートを検知してから減速
させてもよい。
【００２１】通常時の動作は、減速マークプレート２を
検知して減速し、停止用マークプレート３を検知してク
リープ速度となり、停止確認用プレート４を検知して停
止する。
検知して減速し、停止用マークプレート３を検知してク
リープ速度となり、停止確認用プレート４を検知して停
止する。
【００２２】次に、エラー時、例えばオーバーランした
ときは、停止確認用プレートを検知して自動的に一旦停
止し、直ちに後進走行して停止確認プレートを検出した
時停止する。
ときは、停止確認用プレートを検知して自動的に一旦停
止し、直ちに後進走行して停止確認プレートを検出した
時停止する。
【００２３】また、駆動車輪のスリップ等で、パルス数
は設定値を数いても走行台車が定められた位置の停止位
置に達していないときは、自動的に前進走行をし停止確
認用プレートを検知して停止する。
は設定値を数いても走行台車が定められた位置の停止位
置に達していないときは、自動的に前進走行をし停止確
認用プレートを検知して停止する。
【００２４】なお、オーバーランして自動的に後進走行
したときに停止確認用プレートを探すが、探す距離は、
あらかじめ設定（設定可変）しておき、この設定した距
離を過ぎても検知できないときは、エラーとして停止さ
せる。
したときに停止確認用プレートを探すが、探す距離は、
あらかじめ設定（設定可変）しておき、この設定した距
離を過ぎても検知できないときは、エラーとして停止さ
せる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明は、停止確認用プレ
ートの検知と、設定走行距離の両面から停止位置を判断
して制御しているので、駆動車輪のスリップによるアン
ダーランはなくなり、また、オーバーランしたときはこ
れを検出して後進走行させて指定停止位置に停止させ、
常に正確な指定場所に停止させることができる。
ートの検知と、設定走行距離の両面から停止位置を判断
して制御しているので、駆動車輪のスリップによるアン
ダーランはなくなり、また、オーバーランしたときはこ
れを検出して後進走行させて指定停止位置に停止させ、
常に正確な指定場所に停止させることができる。
【図１】本発明の概念説明図。
【図２】本発明の実施の形態におけるフローチャート。
１…走行用レール ２…減速用マークプレート ３…停止用マークプレート ４…停止確認用プレート
Claims (2)
- 【請求項１】 走行用レールに近接して走行位置を検出
する被検出体を設置し、前記走行用レール上を走行する
走行台車にこの被検出体を検出して検出信号を出力する
検出手段を設け、該検出信号により走行台車に設置した
制御装置で該走行台車を走行、停止の運転制御する天井
走行台車の定位置停止制御装置において、 前記被検出体は、少なくとも停止用被検出体と、該停止
用被検出体から、あらかじめ設定した設定距離内で、且
つ停止すべき定位置に設けた停止確認用被検出体を備
え、前記制御装置は、停止用被検出体を検出したとき、
次に停止位置確認用被検出体の有，無を判断しながら走
行させ、停止位置確認用被検出体を検知したときに設定
距離を走行しているか否かを判断し、設定距離を走行し
ていないときに停止させる手段と、 前記停止位置確認用被検出体の有，無を判断し、検知す
る前に設定距離を走行したときは、停止位置確認用被検
出体を検知するまで走行させ、検知したとき停止させる
手段とを備えたことを特徴とする天井走行台車の定位置
停止制御装置。 - 【請求項２】 前記停止位置確認用被検出体を検知して
設定距離を走行しているか否かを判断したとき、設定距
離を走行しているときは、一旦停止させ後進走行させて
前記停止位置確認用検出体を検知したとき停止させる手
段を備えたことを特徴とする請求項１記載の天井走行台
車の定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7304011A JPH09146634A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 天井走行台車の定位置停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7304011A JPH09146634A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 天井走行台車の定位置停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146634A true JPH09146634A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=17927997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7304011A Pending JPH09146634A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 天井走行台車の定位置停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09146634A (ja) |
-
1995
- 1995-11-22 JP JP7304011A patent/JPH09146634A/ja active Pending
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