JPH09249103A - 車両用自動ブレーキ装置 - Google Patents
車両用自動ブレーキ装置Info
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- JPH09249103A JPH09249103A JP10062796A JP10062796A JPH09249103A JP H09249103 A JPH09249103 A JP H09249103A JP 10062796 A JP10062796 A JP 10062796A JP 10062796 A JP10062796 A JP 10062796A JP H09249103 A JPH09249103 A JP H09249103A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動ブレーキ装置によって自動変速機付きの
車両の停止および発進を行わせるに際して、自動変速機
によるクリープ走行分を加味したブレーキの駆動制御を
なして車両の停止および発進を円滑に行わせる。 【構成】 車両の進行方向の障害物に対する距離および
相対速度を求めて、その求められた距離および相対速度
に応じて目標加速度をわり出し、その目標加速度からブ
レーキ圧の制御目標量を算出して車両のブレーキの駆動
制御を行うようにした車両用自動ブレーキ装置にあっ
て、車両の自動変速機のクリープ走行による加速度分を
補正する予め設定されたマップから、車両が一定の速度
以下にあるときの加速度の補正値を求める手段と、その
求められた加速度の補正値を目標加速度から差し引くこ
とにより、ブレーキ圧の制御目標量のクリープ補正を行
う手段とをとるようにする。
車両の停止および発進を行わせるに際して、自動変速機
によるクリープ走行分を加味したブレーキの駆動制御を
なして車両の停止および発進を円滑に行わせる。 【構成】 車両の進行方向の障害物に対する距離および
相対速度を求めて、その求められた距離および相対速度
に応じて目標加速度をわり出し、その目標加速度からブ
レーキ圧の制御目標量を算出して車両のブレーキの駆動
制御を行うようにした車両用自動ブレーキ装置にあっ
て、車両の自動変速機のクリープ走行による加速度分を
補正する予め設定されたマップから、車両が一定の速度
以下にあるときの加速度の補正値を求める手段と、その
求められた加速度の補正値を目標加速度から差し引くこ
とにより、ブレーキ圧の制御目標量のクリープ補正を行
う手段とをとるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のブレーキの駆動
を自動的に行わせる車両用自動ブレーキ装置に関する。
を自動的に行わせる車両用自動ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用自動ブレーキ装置
としては、例えば、車載のレーダによって障害物（前方
走行車両を含む）に対する距離および相対速度を求め
て、その求められた距離および相対速度から衝突の危険
度をわり出して、その危険度に応じてブレーキ駆動の制
御目標量を決定して車両のブレーキの駆動制御を行うよ
うにしている（特公平６−１４４００号公報参照）。
としては、例えば、車載のレーダによって障害物（前方
走行車両を含む）に対する距離および相対速度を求め
て、その求められた距離および相対速度から衝突の危険
度をわり出して、その危険度に応じてブレーキ駆動の制
御目標量を決定して車両のブレーキの駆動制御を行うよ
うにしている（特公平６−１４４００号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、このような自動ブレーキ装置によって自動変速機
付きの車両の発進および停止を行わせるに際して、自動
変速機によるクリープ走行分を何ら考慮に入れることな
くブレーキの駆動制御を行わせるのでは、車両が停止状
態で最大となるクリープトルクを吸収することができ
ず、車両の停止および発進時におけるブレーキの駆動制
御を円滑に行わせることができないことである。
点は、このような自動ブレーキ装置によって自動変速機
付きの車両の発進および停止を行わせるに際して、自動
変速機によるクリープ走行分を何ら考慮に入れることな
くブレーキの駆動制御を行わせるのでは、車両が停止状
態で最大となるクリープトルクを吸収することができ
ず、車両の停止および発進時におけるブレーキの駆動制
御を円滑に行わせることができないことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動ブレーキ
装置によって自動変速機付きの車両の停止および発進を
行わせるに際して、自動変速機によるクリープ走行分を
加味したブレーキの駆動制御をなして車両の停止および
発進を円猾に行わせるようにするべく、車両の進行方向
の障害物に対する距離および相対速度を求めて、その求
められた距離および相対速度に応じて目標加速度をわり
出し、その目標加速度からブレーキ圧の制御目標量を算
出して車両のブレーキの駆動制御を行うようにした車両
用自動ブレーキ装置にあって、車両の自動変速機のクリ
ープ走行による加速度分を補正する予め設定されたマッ
プから、車両が一定の速度以下にあるときの加速度の補
正値を求める手段と、その求められた加速度の補正値を
目標加速度から差し引くことにより、ブレーキ圧の制御
目標量のクリープ補正を行う手段とをとるようにしてい
る。
装置によって自動変速機付きの車両の停止および発進を
行わせるに際して、自動変速機によるクリープ走行分を
加味したブレーキの駆動制御をなして車両の停止および
発進を円猾に行わせるようにするべく、車両の進行方向
の障害物に対する距離および相対速度を求めて、その求
められた距離および相対速度に応じて目標加速度をわり
出し、その目標加速度からブレーキ圧の制御目標量を算
出して車両のブレーキの駆動制御を行うようにした車両
用自動ブレーキ装置にあって、車両の自動変速機のクリ
ープ走行による加速度分を補正する予め設定されたマッ
プから、車両が一定の速度以下にあるときの加速度の補
正値を求める手段と、その求められた加速度の補正値を
目標加速度から差し引くことにより、ブレーキ圧の制御
目標量のクリープ補正を行う手段とをとるようにしてい
る。
【０００５】
【実施例】本発明による車両用自動ブレーキ装置にあっ
ては、図１に示すように、自車の進行方向の障害物（前
方走行車両を含む）を検知して、その障害物に対する距
離および相対速度を測定する車載のレーダ１と、自車の
走行速度を検出する速度検出器２と、自車のブレーキ５
を駆動するアクチュエータ４と、レーダ１による障害物
に対する距離および相対速度の測定データ、速度検出器
２による自車の走行速度の検出データをそれぞれ読み込
んで、その得られた各データにもとづいて、ブレーキ圧
の制御目標量を算出して、アクチュエータ４にブレーキ
駆動指令を適宜与えるＥＣＵ３とによって構成されてい
る。
ては、図１に示すように、自車の進行方向の障害物（前
方走行車両を含む）を検知して、その障害物に対する距
離および相対速度を測定する車載のレーダ１と、自車の
走行速度を検出する速度検出器２と、自車のブレーキ５
を駆動するアクチュエータ４と、レーダ１による障害物
に対する距離および相対速度の測定データ、速度検出器
２による自車の走行速度の検出データをそれぞれ読み込
んで、その得られた各データにもとづいて、ブレーキ圧
の制御目標量を算出して、アクチュエータ４にブレーキ
駆動指令を適宜与えるＥＣＵ３とによって構成されてい
る。
【０００６】アクチュエータ４としては、ＥＣＵ３の制
御下で、ブレーキ５におけるブレーキ圧の上昇、下降を
行わせることができる電動式によるものが用いられる。
あるいは、作動圧を可変にすることができる電磁バルブ
の開度調整を行わせることによってブレーキ圧の上昇、
下降を行わせるようにしたブースタ式によるものが用い
られる。
御下で、ブレーキ５におけるブレーキ圧の上昇、下降を
行わせることができる電動式によるものが用いられる。
あるいは、作動圧を可変にすることができる電磁バルブ
の開度調整を行わせることによってブレーキ圧の上昇、
下降を行わせるようにしたブースタ式によるものが用い
られる。
【０００７】このように構成されたものにあって、本発
明では、ＥＣＵ３において、図２のフローに示すような
ブレーキ制御（比例制御）を行わせるようにしている。
明では、ＥＣＵ３において、図２のフローに示すような
ブレーキ制御（比例制御）を行わせるようにしている。
【０００８】まず、ＥＣＵ３の制御下において、レーダ
１により自車の進行方向の障害物に対する距離および相
対速度を求め、その求められた距離および相対速度に応
じて、その障害物に対して、その間の距離を一定に保持
して追従するための目標加速度αＲを予め設定されたテ
ーブルから求める（ステップＳ１）。
１により自車の進行方向の障害物に対する距離および相
対速度を求め、その求められた距離および相対速度に応
じて、その障害物に対して、その間の距離を一定に保持
して追従するための目標加速度αＲを予め設定されたテ
ーブルから求める（ステップＳ１）。
【０００９】ここで、目標加速度αＲは、加速時には十
符号となり、減速時には−符号となる。
符号となり、減速時には−符号となる。
【００１０】次いで、そのとき検出されている自車の走
行速度ｖを読み込んで（ステップＳ２）、車両の自動変
速機のクリープ走行による加速度分を補正する予め設定
された図３に示すマップから、自車が一定の速度ｖＯ以
下にあるときの加速度の補正値αＣを求める（ステップ
Ｓ３）。
行速度ｖを読み込んで（ステップＳ２）、車両の自動変
速機のクリープ走行による加速度分を補正する予め設定
された図３に示すマップから、自車が一定の速度ｖＯ以
下にあるときの加速度の補正値αＣを求める（ステップ
Ｓ３）。
【００１１】図３のマップ特性にあって、ｖＯは自動変
速機によるクリープの影響を受けるときのしきい値とな
る車両の走行速度であり、αＣＯは自動変速機のクリー
プトルクに打ち勝って車両を停止状態に保持させておく
ためのブレーキ圧を発生させるのに必要な値（十符号
で、０．５〜２ｍ／ｓｅｃ２程度に設定されている）で
ある。
速機によるクリープの影響を受けるときのしきい値とな
る車両の走行速度であり、αＣＯは自動変速機のクリー
プトルクに打ち勝って車両を停止状態に保持させておく
ためのブレーキ圧を発生させるのに必要な値（十符号
で、０．５〜２ｍ／ｓｅｃ２程度に設定されている）で
ある。
【００１２】そして、式（１）に示すように、その求め
られた加速度の補正値αＣを目標加速度αＲから差し引
くことにより、クリープ補正がなされた目標加速度
αＲ′を得る（ステッブＳ４）。
られた加速度の補正値αＣを目標加速度αＲから差し引
くことにより、クリープ補正がなされた目標加速度
αＲ′を得る（ステッブＳ４）。
【００１３】αＲ′＝αＲ−αＣ …（１）
【００１４】次いで、式（２）に示すように、そのクリ
ープ補正された目標加速度αＲ′に所定の係数−Ｇを乗
ずることによってブレーキ圧に換算した値ＰＢを算出す
る（ステップＳ５）。
ープ補正された目標加速度αＲ′に所定の係数−Ｇを乗
ずることによってブレーキ圧に換算した値ＰＢを算出す
る（ステップＳ５）。
【００１５】ＰＢ＝−Ｇ×αＲ′ …（２）
【００１６】そして、加，減速の方向性を考慮したうえ
で、算出されたブレーキ圧ＰＢが０以上であるか否かの
判定を行う（ステップＳ６）。
で、算出されたブレーキ圧ＰＢが０以上であるか否かの
判定を行う（ステップＳ６）。
【００１７】そのときＰＢ≧０であれば、目標ブレーキ
圧ＰＲが加圧方向のブレーキ圧＋ＰＢになるように設定
する（ステップＳ７）。また、そのときＰＢ＜０であれ
ば、目標ブレーキ圧ＰＲが零になるように設定する（ス
テップＳ８）。そして、アクチュエータ４に設定された
目標ブレーキ圧ＰＲ（７）駆動指令を与える（ステップ
Ｓ９）。
圧ＰＲが加圧方向のブレーキ圧＋ＰＢになるように設定
する（ステップＳ７）。また、そのときＰＢ＜０であれ
ば、目標ブレーキ圧ＰＲが零になるように設定する（ス
テップＳ８）。そして、アクチュエータ４に設定された
目標ブレーキ圧ＰＲ（７）駆動指令を与える（ステップ
Ｓ９）。
【００１８】以上の処理が所定の制御サイクルをもって
くり返して実行されることになる。
くり返して実行されることになる。
【００１９】いま、車両が停止しようとする場合を考え
てみる。
てみる。
【００２０】車両の走行速度ｖが停止直前における自動
変速機によるクリープの影響を受けるときのしきい値と
なる速度ｖＯに達するまでは、図３のマップからαＣ＝
０となり、クリープ補正が何ら行われることなく、−符
号による目標加速度αＲをもって目標ブレーキ圧＋ＰＢ
が決定され、その目標ブレーキ圧＋ＰＢをもってブレー
キ５の駆動制御が一律に行われる。
変速機によるクリープの影響を受けるときのしきい値と
なる速度ｖＯに達するまでは、図３のマップからαＣ＝
０となり、クリープ補正が何ら行われることなく、−符
号による目標加速度αＲをもって目標ブレーキ圧＋ＰＢ
が決定され、その目標ブレーキ圧＋ＰＢをもってブレー
キ５の駆動制御が一律に行われる。
【００２１】そして、走行速度ｖがｖＯよりも低くなる
と、速度の低下に応じて図３のマップから加速度の補正
値αｃがわり出されて、目標加速度αＲのクリープ補正
が次第に増大するように行われるようになる。したがっ
て、その補正された目標加速度αＲ′をもって目標ブレ
ーキ圧＋ＰＢが決定され、走行速度ｖが０になるまでの
あいだ、自動変速機におけるクリープトルクに打ち勝つ
ように徐々に増大していく目標ブレーキ圧＋ＰＢをもっ
てブレーキ５の駆動制御が行われる。
と、速度の低下に応じて図３のマップから加速度の補正
値αｃがわり出されて、目標加速度αＲのクリープ補正
が次第に増大するように行われるようになる。したがっ
て、その補正された目標加速度αＲ′をもって目標ブレ
ーキ圧＋ＰＢが決定され、走行速度ｖが０になるまでの
あいだ、自動変速機におけるクリープトルクに打ち勝つ
ように徐々に増大していく目標ブレーキ圧＋ＰＢをもっ
てブレーキ５の駆動制御が行われる。
【００２２】車両が停止状態になると、走行速度ｖが０
であるので、加速度の補正値αｃは図３のマップからα
ＣＯとなり、停止状態を保持するときには目標加速度α
Ｒが０であるので、 （１）式からαＲ′＝−αＣＯが
得られる。
であるので、加速度の補正値αｃは図３のマップからα
ＣＯとなり、停止状態を保持するときには目標加速度α
Ｒが０であるので、 （１）式からαＲ′＝−αＣＯが
得られる。
【００２３】そして、 （２）式から、ＰＢ＝Ｇ×α
ＣＯが得られ、停止時に最大となるクリープトルクに打
ち勝つだけの所定のブレーキ圧＋ＰＢが発生している。
ＣＯが得られ、停止時に最大となるクリープトルクに打
ち勝つだけの所定のブレーキ圧＋ＰＢが発生している。
【００２４】発進時には、十符号による目標加速度αＲ
が与えられ、そのときのクリープ補正された目標加速度
αＲ′がαＲ′＞−αＣＯとなる。したがって、ステッ
プＳ６の判定時にＰＢは停止状態を維持しているときの
ブレーキ圧よりも減少して車両が発進可能な状態にな
る。
が与えられ、そのときのクリープ補正された目標加速度
αＲ′がαＲ′＞−αＣＯとなる。したがって、ステッ
プＳ６の判定時にＰＢは停止状態を維持しているときの
ブレーキ圧よりも減少して車両が発進可能な状態にな
る。
【００２５】しかして、走行速度ＶがｖＯに達するまで
の間、図３のマッブから加速度の補正値αＣがわり出さ
れて、目標加速度αＲのクリープ捕正が次第に減少する
ように行われるようになる。したがって、その補正され
た目標加速度αＲ′をもって目標ブレーキ圧−ＰＢが決
定され、走行速度ＶがｖＯになるまでのあいだ、それま
で自動変速機におけるクリープトルクに打ち勝つように
作用していたブレーキ圧が徐々に減少していく目標ブレ
ーキ圧−ＰＢをもってブレーキ５の駆動制御が行われ
る。
の間、図３のマッブから加速度の補正値αＣがわり出さ
れて、目標加速度αＲのクリープ捕正が次第に減少する
ように行われるようになる。したがって、その補正され
た目標加速度αＲ′をもって目標ブレーキ圧−ＰＢが決
定され、走行速度ＶがｖＯになるまでのあいだ、それま
で自動変速機におけるクリープトルクに打ち勝つように
作用していたブレーキ圧が徐々に減少していく目標ブレ
ーキ圧−ＰＢをもってブレーキ５の駆動制御が行われ
る。
【００２６】走行速度Ｖがｖｏ以上になると、目標加速
度αＲのクリープ補正が何ら行われることがなくなり、
その目標加速度αＲをもって決定される目標ブレーキ圧
ＰＢをもってブレーキ５を解除するための駆動制御が行
われることになる。
度αＲのクリープ補正が何ら行われることがなくなり、
その目標加速度αＲをもって決定される目標ブレーキ圧
ＰＢをもってブレーキ５を解除するための駆動制御が行
われることになる。
【００２７】また、図４は本発明の他の実施例を示すも
ので、この場合は、特に、自車の加速度を検出する加速
度検出器６およびブレーキ５のブレーキ圧を検出するブ
レーキ圧検出器７を設けて、ＥＣＵ３において、自車の
実際の加速度およびブレーキ圧状態をみながら、アクチ
ュエータ４を通してブレーキ５の駆動を積分制御によっ
て行わせることができるようにしている。
ので、この場合は、特に、自車の加速度を検出する加速
度検出器６およびブレーキ５のブレーキ圧を検出するブ
レーキ圧検出器７を設けて、ＥＣＵ３において、自車の
実際の加速度およびブレーキ圧状態をみながら、アクチ
ュエータ４を通してブレーキ５の駆動を積分制御によっ
て行わせることができるようにしている。
【００２８】すなわち、ＥＣＵ３は、テーブルから得ら
れる目標加速度から現在検出されている自車の加速度分
を差し引いた加速度加算値を算出したうえで、その加速
度加算値に応じてブレーキ圧加算値をわり出したうえ
で、目標ブレーキ圧を得るために現在検出されているブ
レーキ圧をブレーキ圧加算値に加える。そして、その求
められた目標ブレーキ圧が得られるように、ブレーキ加
算値にしたがうブレーキ駆動指令をアクチュエータ４に
累積的に加えるようなブレーキ５の駆動制御を行う。
れる目標加速度から現在検出されている自車の加速度分
を差し引いた加速度加算値を算出したうえで、その加速
度加算値に応じてブレーキ圧加算値をわり出したうえ
で、目標ブレーキ圧を得るために現在検出されているブ
レーキ圧をブレーキ圧加算値に加える。そして、その求
められた目標ブレーキ圧が得られるように、ブレーキ加
算値にしたがうブレーキ駆動指令をアクチュエータ４に
累積的に加えるようなブレーキ５の駆動制御を行う。
【００２９】図５は、ＥＣＵ３における積分制御によっ
てブレーキ駆動の制御を行わせるときの処理のフローを
示している。
てブレーキ駆動の制御を行わせるときの処理のフローを
示している。
【００３０】まず、ＥＣＵ３の制御下において、レーダ
１により自車の進行方向の障害物に対する距離および相
対速度を求め、その求められた距離および相対速度に応
じて、その障害物に対して、その間の距離を一定に保持
して追従するための目標加速度αＲを予め設定されたテ
ーブルから求める（ステップＳ１）。
１により自車の進行方向の障害物に対する距離および相
対速度を求め、その求められた距離および相対速度に応
じて、その障害物に対して、その間の距離を一定に保持
して追従するための目標加速度αＲを予め設定されたテ
ーブルから求める（ステップＳ１）。
【００３１】また、現在検出されている自車の走行速度
ｖ、加速度αｔ．およびブレーキ圧Ｐｔを読み込む（ス
テップＳ２）。そして、次式（３）にしたがって、目標
加速度αＲから現在検出されている加速度αｔを差し引
いた加速度加算値ΔαＲを算出する（ステッブＳ３）。
ｖ、加速度αｔ．およびブレーキ圧Ｐｔを読み込む（ス
テップＳ２）。そして、次式（３）にしたがって、目標
加速度αＲから現在検出されている加速度αｔを差し引
いた加速度加算値ΔαＲを算出する（ステッブＳ３）。
【００３２】ΔαＲ＝αＲ−αｔ …（３）
【００３３】次いで、車両の自動変速機のクリープ走行
による加速度分を補正する予め設定された図３に示すマ
ップから、自車が一定の速度ｖｏ以下にあるときの加速
度の補正値αｃを求める（ステップＳ４）。
による加速度分を補正する予め設定された図３に示すマ
ップから、自車が一定の速度ｖｏ以下にあるときの加速
度の補正値αｃを求める（ステップＳ４）。
【００３４】そして、式（４）に示すように、その求め
られた加速度の補正値αｃを加速度加算値ΔαＲから差
し引くことにより、クリープ補正がなされた加速度加算
値ΔαＲ′を得る（ステップＳ５）。
られた加速度の補正値αｃを加速度加算値ΔαＲから差
し引くことにより、クリープ補正がなされた加速度加算
値ΔαＲ′を得る（ステップＳ５）。
【００３５】ΔαＲ′＝ΔαＲ−αｃ …（４）
【００３６】次いで、式（５）に示すように、クリープ
補正された加速度加算値ΔαＲ′に所定の係数−Ｇを乗
ずることによってブレーキ圧に換算した加算値ΔＰＢを
算出する（ステツプＳ６）。
補正された加速度加算値ΔαＲ′に所定の係数−Ｇを乗
ずることによってブレーキ圧に換算した加算値ΔＰＢを
算出する（ステツプＳ６）。
【００３７】ΔＰＢ＝−Ｇ×ΔαＲ′ …（５）
【００３８】そして、式（６）に示すように、そのブレ
ーキ圧加算値ΔＰＢに現在検出されているブレーキ圧Ｐ
ｔを加えたブレーキ圧ＰＢを算出する（ステップＳ
７）。
ーキ圧加算値ΔＰＢに現在検出されているブレーキ圧Ｐ
ｔを加えたブレーキ圧ＰＢを算出する（ステップＳ
７）。
【００３９】ｐＢ＝ｐｔ＋ΔＰＢ …（６）
【００４０】そして、加，減速の方向性を考慮したうえ
で、算出したブレーキ圧ＰＢが０以上であるか否かの判
定を行う（ステップＳ８）。
で、算出したブレーキ圧ＰＢが０以上であるか否かの判
定を行う（ステップＳ８）。
【００４１】そのときＰＢ≧０であれば、目標ブレーキ
圧ＰＲが加圧方向のブレーキ圧＋ＰＢになるように設定
する（ステップＳ９）。また、そのときＰＢ＜０であれ
ば、目標ブレーキ圧ＰＲが零になるように設定する（ス
テップＳ１０）。そして、アクチュエータ４に設定され
た目標ブレーキ圧ＰＲの駆動指令を与える（ステップＳ
１１）。
圧ＰＲが加圧方向のブレーキ圧＋ＰＢになるように設定
する（ステップＳ９）。また、そのときＰＢ＜０であれ
ば、目標ブレーキ圧ＰＲが零になるように設定する（ス
テップＳ１０）。そして、アクチュエータ４に設定され
た目標ブレーキ圧ＰＲの駆動指令を与える（ステップＳ
１１）。
【００４２】以上の処理が所定の制御サイクルをもって
くり返して実行されることになる。
くり返して実行されることになる。
【００４３】なお、レーダ１を用いて前方車との間の車
間距離および相対速度を測定する代わりに、車両ごとに
位置、速度をそれぞれ検出する各検出器および車々間で
その各検出された位置データおよび速度データを送，受
信することのできる通信機を設けて、自車において前方
車との間における車間距離および相対速度をそれぞれ算
出するようにすることも可能である。
間距離および相対速度を測定する代わりに、車両ごとに
位置、速度をそれぞれ検出する各検出器および車々間で
その各検出された位置データおよび速度データを送，受
信することのできる通信機を設けて、自車において前方
車との間における車間距離および相対速度をそれぞれ算
出するようにすることも可能である。
【００４４】位置検出器として、車両が走行している道
路上の位置を検出するための具体的な手段としては、種
々考えられる。例えば、前方車および自車がともに、自
動走行専用の道路上に車両の走行を案内するために一定
の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側
に設けられた磁気センサによって検出しながら、その専
用道路上を同一出発点からつながって自動走行する場
合、磁気釘の数をカウントすることによってその専用道
路上における位置を検出することができる。また、前方
車および自車がともに同一出発点から同じ道路上を走行
する場合に、それぞれの車両の走行距離を計測すること
によってその道路上における位置を検出することができ
る。また、一般的に、車載のナビゲーション装置による
車両の位置情報を利用するようにしてもよいことはいう
までもない。
路上の位置を検出するための具体的な手段としては、種
々考えられる。例えば、前方車および自車がともに、自
動走行専用の道路上に車両の走行を案内するために一定
の間隔（１ｍ間隔）で打ち込まれている磁気釘を車両側
に設けられた磁気センサによって検出しながら、その専
用道路上を同一出発点からつながって自動走行する場
合、磁気釘の数をカウントすることによってその専用道
路上における位置を検出することができる。また、前方
車および自車がともに同一出発点から同じ道路上を走行
する場合に、それぞれの車両の走行距離を計測すること
によってその道路上における位置を検出することができ
る。また、一般的に、車載のナビゲーション装置による
車両の位置情報を利用するようにしてもよいことはいう
までもない。
【００４５】
【効果】以上、本発明による車両用自動ブレーキ装置に
あっては、車両の進行方向の障害物に対する距離および
相対速度を求めて、その求められた距離および相対速度
に応じて目標加速度をわり出し、その目標加速度からブ
レーキ圧の制御目標量を算出して車両のブレーキの駆動
制御を行うに際して、車両の自動変速機のクリープ走行
による加速度分を補正する予め設定されたマップから、
車両が一定の速度以下にあるときの加速度の補正値を求
めて、その求められた加速度の補正値を目標加速度から
差し引くことにより、ブレーキ圧の制御目標量のクリー
プ補正を行うようにしてるいるので、自動変速機による
クリープ走行分を加味したブレーキの駆動制御をなして
車両の停止および発進を円滑に行わせることができるよ
うになる。
あっては、車両の進行方向の障害物に対する距離および
相対速度を求めて、その求められた距離および相対速度
に応じて目標加速度をわり出し、その目標加速度からブ
レーキ圧の制御目標量を算出して車両のブレーキの駆動
制御を行うに際して、車両の自動変速機のクリープ走行
による加速度分を補正する予め設定されたマップから、
車両が一定の速度以下にあるときの加速度の補正値を求
めて、その求められた加速度の補正値を目標加速度から
差し引くことにより、ブレーキ圧の制御目標量のクリー
プ補正を行うようにしてるいるので、自動変速機による
クリープ走行分を加味したブレーキの駆動制御をなして
車両の停止および発進を円滑に行わせることができるよ
うになる。
【図１】本発明による車両用自動ブレーキ装置の一実施
例を示すブロック構成図である。
例を示すブロック構成図である。
【図２】その実施例におけるＥＣＵによってブレーキ駆
動の制御を行わせるときの処理のフローを示す図であ
る。
動の制御を行わせるときの処理のフローを示す図であ
る。
【図３】車両の自動変速機のクリープ走行による加速度
分を補正するためのマップ特性を示す図である。
分を補正するためのマップ特性を示す図である。
【図４】本発明による車両用自動ブレーキ装置の他の実
施例を示すブロック構成図である。
施例を示すブロック構成図である。
【図５】その他の実施例におけるＥＣＵによってブレー
キ駆動の制御を行わせるときの処理のフローを示す図で
ある。
キ駆動の制御を行わせるときの処理のフローを示す図で
ある。
１ レーダ ２ 速度検出器 ３ ＥＣＵ ４ アクチュエータ ５ ブレーキ ６ 加速度検出器 ７ ブレーキ圧検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の進行方向の障害物に対する距離お
よび相対速度を求めて、その求められた距離および相対
速度に応じて目標加速度をわり出し、その目標加速度か
らブレーキ圧の制御目標量を算出して車両のブレーキの
駆動制御を行う車両用自動ブレーキ装置において、車両
の自動変速機のクリープ走行による加速度分を補正する
予め設定されたマップから、車両が一定の速度以下にあ
るときの加速度の補正値を求める手段と、その求められ
た加速度の補正値を目標加速度から差し引くことによ
り、ブレーキ圧の制御目標量のクリープ分の補正を行う
手段とをとるようにしたことを特徴とする車両用自動ブ
レーキ装置。 - 【請求項２】 比例制御によってブレーキの駆動制御を
行わせるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載
による車両用ブレーキ装置。 - 【請求項３】 積分制御によってブレーキの駆動制御を
行わせるようにしたことを特徴とする前記第１項の記載
による車両用ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10062796A JPH09249103A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10062796A JPH09249103A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09249103A true JPH09249103A (ja) | 1997-09-22 |
Family
ID=14279081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10062796A Pending JPH09249103A (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 車両用自動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09249103A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002509837A (ja) * | 1998-03-31 | 2002-04-02 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気式駐車ブレーキ |
| US6599220B2 (en) * | 2001-03-09 | 2003-07-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control of infinitely variable transmission |
| US7182412B2 (en) | 2005-01-07 | 2007-02-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake controller |
| JP2007314087A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
-
1996
- 1996-03-18 JP JP10062796A patent/JPH09249103A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002509837A (ja) * | 1998-03-31 | 2002-04-02 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 電気式駐車ブレーキ |
| US6599220B2 (en) * | 2001-03-09 | 2003-07-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control of infinitely variable transmission |
| US7182412B2 (en) | 2005-01-07 | 2007-02-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake controller |
| JP2007314087A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051209 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060110 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060306 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060509 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060822 |