JPH07242164A - 追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置 - Google Patents
追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置Info
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- JPH07242164A JPH07242164A JP6033764A JP3376494A JPH07242164A JP H07242164 A JPH07242164 A JP H07242164A JP 6033764 A JP6033764 A JP 6033764A JP 3376494 A JP3376494 A JP 3376494A JP H07242164 A JPH07242164 A JP H07242164A
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- brake
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、追突警報装置付車両の自動ブレー
キ装置に関し、必要以上の急ブレーキ等に基づく危険の
ない安全なブレーキ力を得ることを目的とする。 【構成】 自車と前方車両等の障害物との距離が危険距
離となった時に警報を発する追突警報装置付車両の上記
追突警報装置に、自車のアクセル操作を検出するアクセ
ルセンサと、自車の制動操作を検出するブレーキセンサ
と、自動ブレーキ時に車輪の制動圧を検出するブレーキ
圧センサと、アクセル動作を中止させるアクセルアクチ
ュエータと、車輪の制動圧を制御する圧力比例制御弁と
が接続され、且つ追突警報装置の警報，アクセルセン
サ，ブレーキセンサ，ブレーキ圧センサの検出信号，記
憶しているブレーキ圧マップに従って、アクセルアクチ
ュエータ，圧力比例制御弁に制御信号を出力するブレー
キ制御回路が接続された。
キ装置に関し、必要以上の急ブレーキ等に基づく危険の
ない安全なブレーキ力を得ることを目的とする。 【構成】 自車と前方車両等の障害物との距離が危険距
離となった時に警報を発する追突警報装置付車両の上記
追突警報装置に、自車のアクセル操作を検出するアクセ
ルセンサと、自車の制動操作を検出するブレーキセンサ
と、自動ブレーキ時に車輪の制動圧を検出するブレーキ
圧センサと、アクセル動作を中止させるアクセルアクチ
ュエータと、車輪の制動圧を制御する圧力比例制御弁と
が接続され、且つ追突警報装置の警報，アクセルセン
サ，ブレーキセンサ，ブレーキ圧センサの検出信号，記
憶しているブレーキ圧マップに従って、アクセルアクチ
ュエータ，圧力比例制御弁に制御信号を出力するブレー
キ制御回路が接続された。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前方車両等の障
害物との距離を検出し、その検出と自車速とにより危険
な距離を算出し、障害物との距離が危険距離となった時
に警報を発する追突警報装置付車両において、前記危険
距離になったときに、自動的に車両にブレーキをかける
追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置に関する。
害物との距離を検出し、その検出と自車速とにより危険
な距離を算出し、障害物との距離が危険距離となった時
に警報を発する追突警報装置付車両において、前記危険
距離になったときに、自動的に車両にブレーキをかける
追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の追突警報装置付車両の自動ブレー
キ装置の一例としては、実願平２−１００１５１号の追
突警報装置付車両のオートブレーキ装置が知られてい
る。
キ装置の一例としては、実願平２−１００１５１号の追
突警報装置付車両のオートブレーキ装置が知られてい
る。
【０００３】この車両は、自車と前方車両等の障害物と
の距離を検出し、その検出と自車速とにより危険な距離
を算出し、障害物との距離が危険距離となった時に警報
を発する追突警報装置が設けられている。
の距離を検出し、その検出と自車速とにより危険な距離
を算出し、障害物との距離が危険距離となった時に警報
を発する追突警報装置が設けられている。
【０００４】そして、複数の車輪に設けた車輪速センサ
が検出した検出信号に基づいて、スリップ検出手段が車
輪のスリップを検出していない状態にあるときに、前記
の危険な状態となると、制御手段がブレーキ装置を駆動
して、車両にブレーキをかけるものである。
が検出した検出信号に基づいて、スリップ検出手段が車
輪のスリップを検出していない状態にあるときに、前記
の危険な状態となると、制御手段がブレーキ装置を駆動
して、車両にブレーキをかけるものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような追突警報装
置付車両の自動ブレーキ装置においては、追突警報装置
の警報が無視されて、運転者がブレーキ操作しない場
合、自動ブレーキ装置によってブレーキがかけられるも
のである。
置付車両の自動ブレーキ装置においては、追突警報装置
の警報が無視されて、運転者がブレーキ操作しない場
合、自動ブレーキ装置によってブレーキがかけられるも
のである。
【０００６】この場合には、前方車両等の障害物との距
離のみで一律に自動ブレーキがかけられ、自車速や前車
等の障害物との距離、および相対速度に対して、常に適
切なブレーキがかけられるとは限らない。
離のみで一律に自動ブレーキがかけられ、自車速や前車
等の障害物との距離、および相対速度に対して、常に適
切なブレーキがかけられるとは限らない。
【０００７】そのため、不適切なブレーキ力が自動ブレ
ーキとして作用した場合には、十分な安全性が確保され
ない。本発明は、従来の追突警報装置付車両の自動ブレ
ーキ装置における前述の問題点を解決するためのもの
で、危険のない安全なブレーキをかけることを目的とす
る。
ーキとして作用した場合には、十分な安全性が確保され
ない。本発明は、従来の追突警報装置付車両の自動ブレ
ーキ装置における前述の問題点を解決するためのもの
で、危険のない安全なブレーキをかけることを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決する手段】本発明は、自車と前方車両等の
障害物との距離を検出し、その検出と自車速とにより危
険な距離を算出し、障害物との距離が危険距離となった
時に警報を発する追突警報装置付の車両において、上記
追突警報装置に、自車のアクセル操作を検出するアクセ
ルセンサと、自車の制動操作を検出するブレーキセンサ
と、自動ブレーキ時に車輪の制動圧を検出するブレーキ
圧センサと、アクセル動作を中止させるアクセルアクチ
ュエータと、車輪の制動圧を制御する圧力比例制御弁と
が接続され、且つ追突警報装置の警報，アクセルセン
サ，ブレーキセンサ，ブレーキ圧センサの検出信号，記
憶しているブレーキ圧マップに従って、前記アクセルア
クチュエータ並びに圧力比例制御弁に制御信号を出力す
るブレーキ制御回路が接続されたことを特徴とする。
障害物との距離を検出し、その検出と自車速とにより危
険な距離を算出し、障害物との距離が危険距離となった
時に警報を発する追突警報装置付の車両において、上記
追突警報装置に、自車のアクセル操作を検出するアクセ
ルセンサと、自車の制動操作を検出するブレーキセンサ
と、自動ブレーキ時に車輪の制動圧を検出するブレーキ
圧センサと、アクセル動作を中止させるアクセルアクチ
ュエータと、車輪の制動圧を制御する圧力比例制御弁と
が接続され、且つ追突警報装置の警報，アクセルセン
サ，ブレーキセンサ，ブレーキ圧センサの検出信号，記
憶しているブレーキ圧マップに従って、前記アクセルア
クチュエータ並びに圧力比例制御弁に制御信号を出力す
るブレーキ制御回路が接続されたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明は、自車と前方車両等の障害物の距離
を、自車と前方車両の相対速度から危険距離であると判
断したときには、追突警報装置の警報信号が、ブレーキ
制御回路に入力される。
を、自車と前方車両の相対速度から危険距離であると判
断したときには、追突警報装置の警報信号が、ブレーキ
制御回路に入力される。
【００１０】すると、ブレーキ制御回路はアクセルセン
サによる自車のアクセル操作の検出信号、ブレーキセン
サによる自車の制動操作の検出信号を読み取る。これら
を読み取った自動ブレーキ制御回路は、アクセルアクチ
ュエータに出力してアクセルを戻すと共に、その時の危
険状態に対応するブレーキ圧マップに従って、ブレーキ
圧センサでブレーキ圧を読み取りながら、圧力比例制御
弁に出力し、危険状態に応じた圧力を車両のブレーキ装
置に供給するものである。
サによる自車のアクセル操作の検出信号、ブレーキセン
サによる自車の制動操作の検出信号を読み取る。これら
を読み取った自動ブレーキ制御回路は、アクセルアクチ
ュエータに出力してアクセルを戻すと共に、その時の危
険状態に対応するブレーキ圧マップに従って、ブレーキ
圧センサでブレーキ圧を読み取りながら、圧力比例制御
弁に出力し、危険状態に応じた圧力を車両のブレーキ装
置に供給するものである。
【００１１】
【実施例】次に本発明の実施の一例を、図面について以
下に説明する。この実施例において、追突警報装置Ａは
レーザ・レーダヘッド１、車速センサ２、設定スイッチ
３、追突警報制御回路４、距離表示装置５、ブザー・ラ
ンプ等の警報機器６とで構成されている。
下に説明する。この実施例において、追突警報装置Ａは
レーザ・レーダヘッド１、車速センサ２、設定スイッチ
３、追突警報制御回路４、距離表示装置５、ブザー・ラ
ンプ等の警報機器６とで構成されている。
【００１２】このレーザ・レーダヘッド１は走行中の前
車と自車との距離を測定し、車速センサ２は自車の車速
を検出するものである。また、設定スイッチ３は、追突
警報装置Ａを動作させるか否かを設定するもので、これ
らが検出した検出信号は追突警報制御回路４に入力され
る。
車と自車との距離を測定し、車速センサ２は自車の車速
を検出するものである。また、設定スイッチ３は、追突
警報装置Ａを動作させるか否かを設定するもので、これ
らが検出した検出信号は追突警報制御回路４に入力され
る。
【００１３】この追突警報制御回路４は、前記のレーザ
・レーダヘッド１の検出した前車と自車の距離の検出信
号と、車速センサ２の検出した自車の速度に基づいて、
前車と自車の相対速度を算出する。
・レーダヘッド１の検出した前車と自車の距離の検出信
号と、車速センサ２の検出した自車の速度に基づいて、
前車と自車の相対速度を算出する。
【００１４】そして、前車との距離を距離表示装置５に
表示し、この距離が相対速度から危険な距離であると判
断したときに、追突警報制御回路４は警報機器６に出力
して警報音の発生或いはランプの点灯により、運転者に
警報するものである。
表示し、この距離が相対速度から危険な距離であると判
断したときに、追突警報制御回路４は警報機器６に出力
して警報音の発生或いはランプの点灯により、運転者に
警報するものである。
【００１５】この車両には、ブレーキペダル７の操作に
よってブレーキバルブ８を開き、エアリザーバ９内の圧
力をダブルチェックバルブ１０、１１を介してブレーキ
に導き、車両を人為的に制動するブレーキ装置が搭載さ
れている。
よってブレーキバルブ８を開き、エアリザーバ９内の圧
力をダブルチェックバルブ１０、１１を介してブレーキ
に導き、車両を人為的に制動するブレーキ装置が搭載さ
れている。
【００１６】そして、前記ブレーキペダル７には、その
踏み込み操作を検出するブレーキセンサ１２が、又車両
を加速させるアクセルペダルには、その踏み込み程度を
検出するアクセルセンサ１３が設けられ、前記ブレーキ
センサ１２とアクセルセンサ１３の検出信号、並びに警
報機器６への警報信号は、オートブレーキ制御回路１４
に入力される。
踏み込み操作を検出するブレーキセンサ１２が、又車両
を加速させるアクセルペダルには、その踏み込み程度を
検出するアクセルセンサ１３が設けられ、前記ブレーキ
センサ１２とアクセルセンサ１３の検出信号、並びに警
報機器６への警報信号は、オートブレーキ制御回路１４
に入力される。
【００１７】このオートブレーキ制御回路１４は追突警
報制御回路４に接続され、これらの間では、後に述べる
信号のやり取りが行われる。更に、この車両には前記の
アクセルを非動作状態に戻すためのアクセルアクチュエ
ータ１５が設けられ、このアクセルアクチュエータ１５
はオートブレーキ制御回路１４の出力で動作される。
報制御回路４に接続され、これらの間では、後に述べる
信号のやり取りが行われる。更に、この車両には前記の
アクセルを非動作状態に戻すためのアクセルアクチュエ
ータ１５が設けられ、このアクセルアクチュエータ１５
はオートブレーキ制御回路１４の出力で動作される。
【００１８】そして、また、車両には、エアをエアリザ
ーバ９からブレーキペダル７，ブレーキバルブ８を介し
て前輪，後輪ブレーキへ送るエア配管１８が設けられて
いる。一方、ダブルチェックバルブ１０、１１に至るバ
イパス配管１９の途中には、圧力比例制御弁１６と、こ
の圧力制御弁１６を通過した後に、オートブレーキ圧セ
ンサ１７が設けられている。
ーバ９からブレーキペダル７，ブレーキバルブ８を介し
て前輪，後輪ブレーキへ送るエア配管１８が設けられて
いる。一方、ダブルチェックバルブ１０、１１に至るバ
イパス配管１９の途中には、圧力比例制御弁１６と、こ
の圧力制御弁１６を通過した後に、オートブレーキ圧セ
ンサ１７が設けられている。
【００１９】この圧力比例制御弁１６は、これに印加さ
れる電圧に応じて供給する圧力の制御を行うもので、こ
の圧力比例制御弁１６で制御して供給された圧力をオー
トブレーキ圧センサ１７で検出し、この検出圧力はオー
トブレーキ制御回路１４を介して圧力比例制御弁１６に
フィードバックされることによって、正確なオートブレ
ーキ圧にしている。
れる電圧に応じて供給する圧力の制御を行うもので、こ
の圧力比例制御弁１６で制御して供給された圧力をオー
トブレーキ圧センサ１７で検出し、この検出圧力はオー
トブレーキ制御回路１４を介して圧力比例制御弁１６に
フィードバックされることによって、正確なオートブレ
ーキ圧にしている。
【００２０】前記の追突警報制御回路４は、次の図２に
示すフローチャートに従って動作するもので、このフロ
ーチャートがスタートすると、ステップＳ１の初期設定
として、この追突警報装置Ａを動作させるための設定ス
イッチ３のＯＮを読み込みを行なう。
示すフローチャートに従って動作するもので、このフロ
ーチャートがスタートすると、ステップＳ１の初期設定
として、この追突警報装置Ａを動作させるための設定ス
イッチ３のＯＮを読み込みを行なう。
【００２１】次いで、ステップＳ２で車速センサ２の検
出信号を読み込んで自車の車速信号（Ｖｆ）を算出し、
次にステップＳ３として、レーザ・レーダヘッド１の検
出信号を読み込んで、走行中の前車との車間距離（Ｄ）
を算出する。
出信号を読み込んで自車の車速信号（Ｖｆ）を算出し、
次にステップＳ３として、レーザ・レーダヘッド１の検
出信号を読み込んで、走行中の前車との車間距離（Ｄ）
を算出する。
【００２２】これが完了すると、ステップＳ４におい
て、前記の車速信号（Ｖｆ）と車間距離（Ｄ）から相対
速度（ＶD ）と、前方車速度（Ｖα）を算出し、ステッ
プＳ５でこれらに基づく安全車間距離（Ｓ）を算出す
る。
て、前記の車速信号（Ｖｆ）と車間距離（Ｄ）から相対
速度（ＶD ）と、前方車速度（Ｖα）を算出し、ステッ
プＳ５でこれらに基づく安全車間距離（Ｓ）を算出す
る。
【００２３】すると、安全車間距離（Ｓ）と車間距離
（Ｄ）との比較がステップＳ６で行われ、車間距離
（Ｄ）が安全車間距離（Ｓ）よりも大きいＮＯの場合に
はステップＳ５に戻り、安全車間距離（Ｓ）よりも車間
距離（Ｄ）が小さくなるまでこれを繰り返す。
（Ｄ）との比較がステップＳ６で行われ、車間距離
（Ｄ）が安全車間距離（Ｓ）よりも大きいＮＯの場合に
はステップＳ５に戻り、安全車間距離（Ｓ）よりも車間
距離（Ｄ）が小さくなるまでこれを繰り返す。
【００２４】しかるに、車間距離（Ｄ）が安全車間距離
（Ｓ）よりも小さくなり、危険な車間距離となったＹＥ
Ｓの場合には、ステップＳ７に至り、警報機器６に出力
して車間距離が危険距離であることを一次警報として運
転者に警報する。
（Ｓ）よりも小さくなり、危険な車間距離となったＹＥ
Ｓの場合には、ステップＳ７に至り、警報機器６に出力
して車間距離が危険距離であることを一次警報として運
転者に警報する。
【００２５】この警報が行われたにも係わらず、人為的
なブレーキ操作が行われなくて、前車との車間距離が一
層縮まり、車間距離（Ｄ）と安全車間距離（Ｓ）を比較
するステップＳ８において、未だＳ／２以上のＮＯの場
合にはステップＳ５に戻ることはステップＳ６と同様で
ある。
なブレーキ操作が行われなくて、前車との車間距離が一
層縮まり、車間距離（Ｄ）と安全車間距離（Ｓ）を比較
するステップＳ８において、未だＳ／２以上のＮＯの場
合にはステップＳ５に戻ることはステップＳ６と同様で
ある。
【００２６】しかし、車間距離（Ｄ）がＳ／２以下にな
ってしまったＹＥＳの場合には、ステップＳ９に進み、
警報機器６に２次警報信号を送り、運転者に車間距離が
これ以上縮まると、非常に危険であることを再度警報す
る。
ってしまったＹＥＳの場合には、ステップＳ９に進み、
警報機器６に２次警報信号を送り、運転者に車間距離が
これ以上縮まると、非常に危険であることを再度警報す
る。
【００２７】それと同時に２次警報は、図１のオートブ
レーキ制御回路１４に送られ、オートブレーキ制御回路
１４は、この２次警報の入力によって次に述べる図２の
フローチャートに従って動作する。
レーキ制御回路１４に送られ、オートブレーキ制御回路
１４は、この２次警報の入力によって次に述べる図２の
フローチャートに従って動作する。
【００２８】このオートブレーキ制御回路１４には、こ
の２次警報の走行状態でのブレーキで、車両が障害物を
含む前車に追突するのを避けることのできる時間に少し
の余裕を持たせた時間ｔ0 が予め設定されている。
の２次警報の走行状態でのブレーキで、車両が障害物を
含む前車に追突するのを避けることのできる時間に少し
の余裕を持たせた時間ｔ0 が予め設定されている。
【００２９】そして、前記のステップＳ９での信号がオ
ートブレーキ制御回路１４に入力されてからの時間ｔが
ｔ0 未満のＮＯの場合には、ステップＳ１０で追突警報
制御装置４のステップＳ５に戻るようになっている。
ートブレーキ制御回路１４に入力されてからの時間ｔが
ｔ0 未満のＮＯの場合には、ステップＳ１０で追突警報
制御装置４のステップＳ５に戻るようになっている。
【００３０】しかし、ｔがｔ0 を越えてＹＥＳの状態に
なると、ステップＳ１１に進んでブレーキセンサ１２に
よるブレーキペダル７の操作が行わているか否かの判断
を行うが、操作が行われている、即ち人為的にブレーキ
がかけられている場合には、このブレーキ操作を優先さ
せるために、前記と同様にステップＳ５に戻る。
なると、ステップＳ１１に進んでブレーキセンサ１２に
よるブレーキペダル７の操作が行わているか否かの判断
を行うが、操作が行われている、即ち人為的にブレーキ
がかけられている場合には、このブレーキ操作を優先さ
せるために、前記と同様にステップＳ５に戻る。
【００３１】この人為的なブレーキ操作が行われていな
いＹＥＳの場合には、次のステップＳ１２に進み、アク
セルセンサ１３の検出信号によってアクセルペダル操作
が行われているか否かの判断を行う。
いＹＥＳの場合には、次のステップＳ１２に進み、アク
セルセンサ１３の検出信号によってアクセルペダル操作
が行われているか否かの判断を行う。
【００３２】そして、アクセル操作が行われているＹＥ
Ｓの場合にはステップＳ１３でアクセルアクチュエータ
１５に制御信号を出力し、アクセルペダルを非操作状態
に戻した後、再度ステップＳ１２に戻り、アクセルの非
操作を確認する。
Ｓの場合にはステップＳ１３でアクセルアクチュエータ
１５に制御信号を出力し、アクセルペダルを非操作状態
に戻した後、再度ステップＳ１２に戻り、アクセルの非
操作を確認する。
【００３３】このステップＳ１２でアクセルが非操作状
態であるＮＯの場合には、ステップＳ１４に至り、その
時の危険回避のための最適なブレーキを行うための後述
のオートブレーキ圧マップに従うオートブレーキ作動圧
（ＰB ）を得るため、作動電圧（ＥB ）の計算を行う。
態であるＮＯの場合には、ステップＳ１４に至り、その
時の危険回避のための最適なブレーキを行うための後述
のオートブレーキ圧マップに従うオートブレーキ作動圧
（ＰB ）を得るため、作動電圧（ＥB ）の計算を行う。
【００３４】次に、ステップＳ１５でこの計算に基づく
電圧（ＥB ）を圧力比例制御弁１６に出力するものであ
るが、オートブレーキ制御回路１４はオートブレーキ圧
センサ１７の検出圧力がフィードバックされるので、正
確に前述のオートブレーキ圧マップに基づくブレーキが
行なわれる。
電圧（ＥB ）を圧力比例制御弁１６に出力するものであ
るが、オートブレーキ制御回路１４はオートブレーキ圧
センサ１７の検出圧力がフィードバックされるので、正
確に前述のオートブレーキ圧マップに基づくブレーキが
行なわれる。
【００３５】これらの動作を行った後に、このフローチ
ャートはステップＳ２に戻り、以上を反復するものであ
る。前記のオートブレーキ圧マップは、ベテランドライ
バーが走行状態に応じて、追突の危険を回避するブレー
キをかけた場合のブレーキ圧に、オートブレーキ時のブ
レーキ圧を一致させるためのものである。
ャートはステップＳ２に戻り、以上を反復するものであ
る。前記のオートブレーキ圧マップは、ベテランドライ
バーが走行状態に応じて、追突の危険を回避するブレー
キをかけた場合のブレーキ圧に、オートブレーキ時のブ
レーキ圧を一致させるためのものである。
【００３６】例えば前車と自車の相対速度が１０Ｋｍ／
ｈの場合を図３、相対速度が２０Ｋｍ／ｈの場合を図４
に示し、車間距離２０ｍ、３０ｍ、４０ｍでの自車の車
速に対して、図示のオートブレーキ圧を得るようにする
ものである。
ｈの場合を図３、相対速度が２０Ｋｍ／ｈの場合を図４
に示し、車間距離２０ｍ、３０ｍ、４０ｍでの自車の車
速に対して、図示のオートブレーキ圧を得るようにする
ものである。
【００３７】前記のオートブレーキ作動圧（ＰB ）は ＰB ＝ｆ（Ｖｆ，Ｄ，ＶD ） 作動電圧（ＥB ）は ＥB ＝ｆ（ＰB ） として算出されるものである。
【００３８】この実施例においては、追突警報制御装置
４が追突危険状態になったことを警報したにも係わら
ず、ブレーキ操作が人為的に行われなかった場合に、オ
ートブレーキ制御回路１４はアクセルアクチュエータ１
５を動作させてアクセルを解除し、車両の加速を中止す
る。
４が追突危険状態になったことを警報したにも係わら
ず、ブレーキ操作が人為的に行われなかった場合に、オ
ートブレーキ制御回路１４はアクセルアクチュエータ１
５を動作させてアクセルを解除し、車両の加速を中止す
る。
【００３９】そして、そのときの自車速度、前車との相
対速度に基づく追突の危険を回避するオートブレーキ圧
マップに従って、圧力比例制御弁１６に出力し、ブレー
キ圧をコントロールすることができる。
対速度に基づく追突の危険を回避するオートブレーキ圧
マップに従って、圧力比例制御弁１６に出力し、ブレー
キ圧をコントロールすることができる。
【００４０】従って、オートブレーキ制御回路１４は、
追突の危険状態に応じて予め設定しておいたオートブレ
ーキ圧マップに従って、最適のブレーキをかけることが
できるものである。
追突の危険状態に応じて予め設定しておいたオートブレ
ーキ圧マップに従って、最適のブレーキをかけることが
できるものである。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、危険な車
間距離で追突の危険が生じたにも係わらず、人為的なブ
レーキ操作が行われずに、しかもアクセルが操作されて
いる場合でもアクセル操作を中止させて、自動ブレーキ
状態に入ることができるものである。
間距離で追突の危険が生じたにも係わらず、人為的なブ
レーキ操作が行われずに、しかもアクセルが操作されて
いる場合でもアクセル操作を中止させて、自動ブレーキ
状態に入ることができるものである。
【００４２】そして、この自動ブレーキ状態において
は、そのときの運転状況、即ち車速、車間距離、相対速
度に応じて、追突回避のための最適なブレーキ操作を自
動的に行わせ、安全に追突回避を行わせることができ
る。
は、そのときの運転状況、即ち車速、車間距離、相対速
度に応じて、追突回避のための最適なブレーキ操作を自
動的に行わせ、安全に追突回避を行わせることができ
る。
【００４３】そのために、急ブレーキ等に起因して後続
車両が自車に追突する重大事故が未然に防止でき、従来
の追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置のように危険
なブレーキを避けることができるものである。
車両が自車に追突する重大事故が未然に防止でき、従来
の追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置のように危険
なブレーキを避けることができるものである。
【図１】本発明の実施例のブロック図である。
【図２】同上における追突警報制御装置とオートブレー
キ制御回路のフローチャートである。
キ制御回路のフローチャートである。
【図３】前車との相対速度が１０Ｋｍ／ｈの場合のベテ
ランドライバーの車速対オートブレーキ圧マップであ
る。
ランドライバーの車速対オートブレーキ圧マップであ
る。
【図４】前車との相対速度が２０Ｋｍ／ｈの場合のベテ
ランドライバーの車速対オートブレーキ圧マップであ
る。
ランドライバーの車速対オートブレーキ圧マップであ
る。
Ａ 追突警報装置 １ レーザ・レーダヘッド（車間距離測定） ２ 車速センサ ４ 追突警報制御回路 ６ 警報機器 １２ ブレーキセンサ １３ アクセルセンサ １４ オートブレーキ制御回路 １５ アクセルアクチュエータ １６ 圧力比例制御弁 １７ オートブレーキ圧センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/93
Claims (1)
- 【請求項１】 自車と前方車両等の障害物との距離を検
出し、その検出と自車速とにより危険な距離を算出し、
障害物との距離が危険距離となった時に警報を発する追
突警報装置付の車両において、 上記追突警報装置に、自車のアクセル操作を検出するア
クセルセンサと、自車の制動操作を検出するブレーキセ
ンサと、自動ブレーキ時に車輪の制動圧を検出するブレ
ーキ圧センサと、アクセル動作を中止させるアクセルア
クチュエータと、車輪の制動圧を制御する圧力比例制御
弁とが接続され、且つ追突警報装置の警報，アクセルセ
ンサ，ブレーキセンサ，ブレーキ圧センサの検出信号，
記憶しているブレーキ圧マップに従って、前記アクセル
アクチュエータ並びに圧力比例制御弁に制御信号を出力
するブレーキ制御回路が接続されたことを特徴とする追
突警報装置付車両の自動ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6033764A JPH07242164A (ja) | 1994-03-03 | 1994-03-03 | 追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6033764A JPH07242164A (ja) | 1994-03-03 | 1994-03-03 | 追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07242164A true JPH07242164A (ja) | 1995-09-19 |
Family
ID=12395512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6033764A Pending JPH07242164A (ja) | 1994-03-03 | 1994-03-03 | 追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07242164A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10147222A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Toyota Motor Corp | 車両の自動制動制御装置 |
| JPH11183622A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Aisin Seiki Co Ltd | 追突警報装置 |
| JP2003276585A (ja) * | 2002-03-20 | 2003-10-02 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両のブレーキシステム |
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| DE102014216314A1 (de) | 2014-08-18 | 2016-02-18 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs |
| US10336345B2 (en) | 2016-02-18 | 2019-07-02 | Honda Motor Co., Ltd | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program with restraining handover of driving mode |
-
1994
- 1994-03-03 JP JP6033764A patent/JPH07242164A/ja active Pending
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