JP2010188899A - 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御コントローラ14が、制動力制御を開始した後の運転者のアクセルペダルの誤操作を検出し、運転者のアクセルペダルの誤操作が検出された場合、運転者のアクセルペダル操作を抑制する。これにより、加速意図がない運転者のアクセルペダル走査を抑制できるので、回避制御に対して運転者が感じる違和感を低減することができる。
【選択図】図1
Description
始めに、図1,図2を参照して、本発明の実施形態となる運転操作支援装置の構成について説明する。
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ14が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。以下、図3,図5,及び図7に示すフローチャートを参照して、本発明の第1,第2,及び第3の実施形態となる運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ14の動作について説明する。
始めに、図3に示すフローチャートを参照して、本発明の第1の実施形態となる運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ14の動作について説明する。
次に、図5に示すフローチャートを参照して、本発明の第2の実施形態となる運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ14の動作について説明する。
最後に、図7に示すフローチャートを参照して、本発明の第3の実施形態となる運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ14の動作について説明する。
2:レーダ
3:撮影装置
4:画像処理装置
5:ヨーレートセンサ
6:横G・前後Gセンサ
7:車輪速センサ
8:操舵角センサ
9:アクセルペダルセンサ
10:マスタシリンダセンサ
11:ブレーキペダルセンサ
12:ブレーキアクチュエータ
13:操舵アクチュエータ
14:車両制御コントローラ
21:外界環境検出手段
22:自車両状態検出手段
23:緊急回避状況検出手段
24:運転者操作検出手段
25:アクセル誤操作検出手段
26:アクセル操作抑制手段
27:回避制御手段
Claims (7)
- 自車両周囲に存在する障害物を含む自車両の外界環境に関する情報を検出する外界環境検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両状態検出手段と、
前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する回避状況検出手段と、
前記回避状況検出手段が前記回避制御を実行するべきであると判定した場合、前記外界環境検出手段により検出された障害物に自車両が接触することを回避するように自車両の少なくとも制動力を制御する回避制御手段と、
前記自車両の運転者の車両操作を検出する運転者操作検出手段と、
前記回避制御手段が制動力制御を開始した後の運転者のアクセルペダルの誤操作を、前記運転者操作検出手段により検出された運転者の車両操作に基づいて検出するアクセル誤操作検出手段と、
前記アクセル誤操作検出手段により運転者のアクセルペダルの誤操作が検出された場合、運転者のアクセルペダル操作を抑制するアクセル操作抑制手段と
を備えることを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項1に記載の運転操作支援装置において、
前記回避制御手段の目標制動力と前記運転者のブレーキペダル操作による操作制動力とを比較する制動力比較手段を備え、前記アクセル誤操作検出手段は、当該制動力比較手段の比較結果に基づいて、前記運転者のアクセルペダルの誤操作を検出することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項2に記載の運転操作支援装置において、
前記アクセル誤操作検出手段は、前記回避制御手段の目標制動力と前記運転者のブレーキペダル操作による操作制動力の偏差が運転者のアクセル誤操作時に相当する第一偏差以上である場合、前記回避制御手段が制動力制御を開始した後に検出されたアクセルペダル操作を誤操作と判定することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項3に記載の運転操作支援装置において、
前記アクセル誤操作検出手段は、前記回避制御手段の目標制動力と前記運転者のブレーキペダル操作による操作制動力の偏差が運転者のブレーキペダル操作が正常な意思による場合に相当する第二偏差未満である状態が、運転者のブレーキペダル操作が正常な意思による場合に相当する時間以上継続しない場合、前記回避制御手段が制動力制御を開始した後に検出されたアクセルペダル操作を誤操作と判定することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項1乃至請求項4のうち、いずれか1項に記載の運転操作支援装置において、
前記回避制御手段は、制動力制御と操舵制御により前記外界環境検出手段により検出された障害物に自車両が接触することを回避するように自車両を制御し、操舵制御による回避制御が作動した状況で回避動作が完了したか否かを判定する判定手段を備え、前記アクセル誤操作検出手段は、前記判定手段により回避動作が完了したと判定された時点より前に検出されたアクセルペダル操作を誤操作と判定することを特徴とする運転操作支援装置。 - 請求項5に記載の運転操作支援装置において、
前記判定手段は、前記障害物の位置及び道路逸脱と判定される車幅方向の境界線に対して自車両のヨー角又はヨーレートが近付かない状態に達した時点を回避動作が完了した時点と判定することを特徴とする運転操作支援装置。 - 自車両周囲に存在する障害物を含む自車両の外界環境に関する情報と自車両の走行状態とに基づいて、障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する処理と、
前記回避制御を実行するべきであると判定された場合、前記障害物に自車両が接触することを回避するように自車両の少なくとも制動力を制御する処理と、
制動力制御を開始した後の運転者のアクセルペダルの誤操作を、前記自車両の運転者の車両操作に基づいて検出する処理と、
運転者のアクセルペダルの誤操作が検出された場合、運転者のアクセルペダル操作を抑制する処理と
を有することを特徴とする運転操作支援方法。
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