JP2005329941A - 車間距離制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段1と、自車速を検出する車速検出手段2と、車間距離に基づいて相対速度を演算する相対速度演算手段4A1と、相対速度、自車速および車間距離に基づき目標減速度を設定する目標減速度設定手段4A2と、設定された目標減速度にしたがって車両の一定減速度制御を行う一定減速度制御手段4A3と、一定減速度制御中を運転者に報知する報知手段6とを備えている。
【選択図】図1
Description
図5は従来装置の概略構成を示すブロック図である。
図5において、車間距離センサ1は、たとえば公知の走査型レーザレーダ装置を使用している。
車速センサ2は、自車両の速度を検出する。その他のセンサである運転状態検出センサ3は、設定する安全車間距離を可変とするための運転状態信号を運転状態に応じて出力する。
制御手段4は、各センサ1〜3からの入力信号に基づいてブレーキ操作信号を生成してブレーキ手段5に出力するとともに、警報手段6に警報信号を出力する。
相対速度演算部4aは車間距離センサ1からの車間距離情報に基づいて先行車との相対速度を演算する。また、安全車間距離演算部4bは相対速度演算部4aにて演算された相対速度、車速センサ2にて検出された自車速、自車両の速度変更を示すギヤ位置センサ(運転状態検出センサ)からのギヤ位置信号に基づいてそのときの安全車間距離を演算する。
次に、この発明の実施の形態1を図について説明する。図1はこの発明の実施の形態1に係る車間距離制御装置を示すブロック図である。なお、図中、図5と同一符号は同一または相当部分を示す。
図1において、この発明の実施の形態1に係る制御手段4Aは、車間距離検出手段(車間距離センサ)1からの車間距離情報から相対速度を演算する相対速度演算手段4A1と、演算された相対速度、車間距離情報および車速検出手段2で検出された自車速から予め設定したマップから目標減速度を読みとり設定する目標減速度設定部4A2と、設定された目標減速度および車速検出手段2で検出された自車速から決まる一定減速度信号をブレーキング手段5に出力する一定減速度制御部4A3とを含んでいる。
運転者操作検出部4Bは、運転者による手動ブレーキ操作を検出すると、一定減速度制御部4A3による一定減速度制御を解除し運転者によるブレーキ操作を実行する。なお、一定減速度制御部4A3および運転者操作検出部4Bは、一定減速度制御解除手段を構成する。
なお、一定減速度制御部4A3は、一定減速度制御を解除する際に目標減速度が0.2G以上の時は徐々に減速して制御を解除し、0.2G以下の場合は即座に解除する。
図2において、ECUは、図1内の制御手段4Aを構成しており、車速検出手段2(各車輪の車輪速を検出する車輪速センサ)から自車速を入力する。ブレーキ制御手段5としては、マスタバッグM/Bを構成するダイヤフラムに大気圧と負圧とを交互に導入制御するブースタバルブBVを一例とする。
通常、マスタバッグM/BはブレーキペダルBPを踏み込みダイヤフラムを通してマスタバッグM/B内の図示しないピストンをバネ圧に抗して押し返し、ブレーキ油だめTのブレーキ油をマスタシリンダM/Cに送り出しブレーキ圧は発生させる。
即ち、ECUからブースタバルブ制御信号をブースタバルブBVに出力してソレノイドを制御し、第1導入口(1)に大気、第2導入口(2)を遮断、第3導入口(3)に負圧を導入させることで、マスタバッグM/B内のピストンを図中左に移動させピストンをバネ圧に抗して押し返し、ブレーキ油だめTのブレーキ油をマスタシリンダM/Cに送り出してブレーキ圧を発生させ減速動作を開始する。
先ず動作説明を行う前に相対速度の演算方法について説明する。相対速度は定期的に車間距離検出手段1で検出される車間距離の変化と車速検出手段2で検出される自車速の変化から求める。
相対速度が高くなるほど0.1G閾値と0.3G閾値が交差する車間距離と自車速の関係が多く発生するが、この場合はより安全側を採用、つまり0.3Gを目標減速度とする。0.3G以上の目標減速度を設定することも可能であるが、0.3G以上の減速度は急ブレーキモードとなり、乗員の安全性が問題となる。
一定減速度制御は安全車間距離に対して距離ヒステリシスを設けてもよい。
たとえば、自車両と先行車との間に安全車間距離を設けて追尾走行中、一定減速度制御を行っていない時は、車間距離がD1になるまで一定減速度制御を行わない。逆に、一定減速度制御を行っている時はD0(<D1)になるまで一定減速度制御を行う。
Claims (1)
- 先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
前記車間距離に基づいて相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記相対速度、自車速および車間距離に基づき目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、
設定された前記目標減速度にしたがって車両の一定減速度制御を行う一定減速度制御手段と、
一定減速度制御中を運転者に報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
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JP2008123230A (ja) * | 2006-11-10 | 2008-05-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
JP2013193485A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Unicarriers Corp | コンテナキャリア |
CN108058618A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-22 | 阜阳裕晟电子科技有限公司 | 一种车辆电机控制方法 |
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2005
- 2005-05-25 JP JP2005152729A patent/JP4158177B2/ja not_active Expired - Lifetime
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