JPH07329748A - 無人搬送車の制動装置 - Google Patents
無人搬送車の制動装置Info
- Publication number
- JPH07329748A JPH07329748A JP12595894A JP12595894A JPH07329748A JP H07329748 A JPH07329748 A JP H07329748A JP 12595894 A JP12595894 A JP 12595894A JP 12595894 A JP12595894 A JP 12595894A JP H07329748 A JPH07329748 A JP H07329748A
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- vehicle
- vehicle speed
- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の積載状態及び路面状態等により制動距
離が変化する場合でも、確実に停止点以内に車両を停止
させることができる無人搬送車の制動装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 減速区間の定点に設置された絶対停止判定位
置を示す手段９と、無人搬送車１１に取り付けられ手段
９を検出する検出器１２と、無人搬送車１１に設けられ
た走行距離検出器１３と、走行距離検出１３からの信号
に基づいて車速を演算する車速演算部１５１と、走行距
離検出器１３からの信号に基づいて走行距離を演算する
走行距離演算部１５３と、車速及び走行距離に基づき、
絶対停止判定位置５における許容速度７内か否か判定す
る車速比較部１５２と、車速比較部１５２により許容範
囲７内と判定されたときに常用制動装置１７へ減速制御
指令を出力する減速制御指示部１５４と、車速比較部１
５２により許容範囲７外と判定されたときには非常制動
装置１６へ緊急停止指令を出力する危険速度判定部１５
８とを備えるものである。
離が変化する場合でも、確実に停止点以内に車両を停止
させることができる無人搬送車の制動装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 減速区間の定点に設置された絶対停止判定位
置を示す手段９と、無人搬送車１１に取り付けられ手段
９を検出する検出器１２と、無人搬送車１１に設けられ
た走行距離検出器１３と、走行距離検出１３からの信号
に基づいて車速を演算する車速演算部１５１と、走行距
離検出器１３からの信号に基づいて走行距離を演算する
走行距離演算部１５３と、車速及び走行距離に基づき、
絶対停止判定位置５における許容速度７内か否か判定す
る車速比較部１５２と、車速比較部１５２により許容範
囲７内と判定されたときに常用制動装置１７へ減速制御
指令を出力する減速制御指示部１５４と、車速比較部１
５２により許容範囲７外と判定されたときには非常制動
装置１６へ緊急停止指令を出力する危険速度判定部１５
８とを備えるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の制動に適
用される装置に関する。
用される装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の低速（６ｋｍ／ｈ以下）で走行す
る屋内用無人搬送車は、走路面に設置した磁石或いは反
射テープ等、停止位置を示す標識体を検知する装置を設
け、この検知装置が停止位置を検知したら、車両を停止
させていた。
る屋内用無人搬送車は、走路面に設置した磁石或いは反
射テープ等、停止位置を示す標識体を検知する装置を設
け、この検知装置が停止位置を検知したら、車両を停止
させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、屋外の一般道
を高速（５ｋｍ／ｈ以上）で走行しようとする無人搬送
車では、路面状況変化や車載荷重により、制動開始位置
を検出して制動をかけても希望する減速が得られず、停
止位置で停止できず逸走の虞があった。
を高速（５ｋｍ／ｈ以上）で走行しようとする無人搬送
車では、路面状況変化や車載荷重により、制動開始位置
を検出して制動をかけても希望する減速が得られず、停
止位置で停止できず逸走の虞があった。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、車両の積載状態及び路面状態等により制動
距離が変化する場合でも、確実に停止点以内に車両を停
止させることができる無人搬送車の制動装置を提供する
ことを目的とする。
ものであり、車両の積載状態及び路面状態等により制動
距離が変化する場合でも、確実に停止点以内に車両を停
止させることができる無人搬送車の制動装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は減速区間の定点に設置された絶対停止判定
位置を示す手段と、前記無人搬送車に取り付けられ前記
手段を検出する検出器と、無人搬送車に設けられた走行
距離検出器と、該走行距離検出からの信号に基づいて車
速を演算する車速演算部と、前記走行距離検出器からの
信号に基づいて走行距離を演算する走行距離演算部と、
前記車速演算部により演算される車速及び前記走行距離
演算部により演算される走行距離に基づき、許容速度か
否か判定する車速比較部と、該車速比較部により許容速
度と判定されるように常用制動装置へ減速制御指令を出
力する減速制御指示部と、前記検出器により前記手段が
検出された絶対停止判定位置において危険速度か否か判
定し、危険速度であると判定したときに非常制動装置へ
緊急停止指令を出力する危険速度判定部とを備えること
を特徴とする。
発明の構成は減速区間の定点に設置された絶対停止判定
位置を示す手段と、前記無人搬送車に取り付けられ前記
手段を検出する検出器と、無人搬送車に設けられた走行
距離検出器と、該走行距離検出からの信号に基づいて車
速を演算する車速演算部と、前記走行距離検出器からの
信号に基づいて走行距離を演算する走行距離演算部と、
前記車速演算部により演算される車速及び前記走行距離
演算部により演算される走行距離に基づき、許容速度か
否か判定する車速比較部と、該車速比較部により許容速
度と判定されるように常用制動装置へ減速制御指令を出
力する減速制御指示部と、前記検出器により前記手段が
検出された絶対停止判定位置において危険速度か否か判
定し、危険速度であると判定したときに非常制動装置へ
緊急停止指令を出力する危険速度判定部とを備えること
を特徴とする。
【０００６】
【作用】無人搬送車は、一旦停止の必要な走路の交差点
部等の減速区間にさしかかると、走行距離検出器からの
信号に基づき、車速演算部が車速を演算すると共に走行
距離演算部が走行距離を演算して、車速比較部により実
際の車速と比較して許容速度と判定されるように、減速
制御指示部からの減速制御に従って常用制動装置により
減速する。
部等の減速区間にさしかかると、走行距離検出器からの
信号に基づき、車速演算部が車速を演算すると共に走行
距離演算部が走行距離を演算して、車速比較部により実
際の車速と比較して許容速度と判定されるように、減速
制御指示部からの減速制御に従って常用制動装置により
減速する。
【０００７】そして、減速区間の定点に設けられる絶対
停止位置判定位置を示す手段が検出器により検出される
時、危険速度判定部は危険速度か否か判定し、危険速度
であると判定されたときには、非常制動装置へ緊急停止
指令が出力される。
停止位置判定位置を示す手段が検出器により検出される
時、危険速度判定部は危険速度か否か判定し、危険速度
であると判定されたときには、非常制動装置へ緊急停止
指令が出力される。
【０００８】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図３に本発明の一実施
例に係る無人搬送車の制動装置を示す。
参照して詳細に説明する。図１〜図３に本発明の一実施
例に係る無人搬送車の制動装置を示す。
【０００９】図３に示すように、無人搬送車１１には、
絶対停止位置検出器１２、走行距離検出器１３、ＣＣＤ
カメラ１４、制御装置１５、非常制動装置１６、常用制
動装置１７が搭載されている。絶対停止位置検出器１２
は、図２に示すように無人搬送車１１の上面に設置さ
れ、絶対停止判定位置５にけおる支持柱１０に取り付け
られた絶対停止位置検出板９と接触して、絶対停止判定
位置５に到達したことを感知することができる。また、
絶対停止判定位置５は、減速区間の定点である。
絶対停止位置検出器１２、走行距離検出器１３、ＣＣＤ
カメラ１４、制御装置１５、非常制動装置１６、常用制
動装置１７が搭載されている。絶対停止位置検出器１２
は、図２に示すように無人搬送車１１の上面に設置さ
れ、絶対停止判定位置５にけおる支持柱１０に取り付け
られた絶対停止位置検出板９と接触して、絶対停止判定
位置５に到達したことを感知することができる。また、
絶対停止判定位置５は、減速区間の定点である。
【００１０】走行距離検出器１３は、車輪部に設置され
ており（図中省略）、車速に応じたパルスを出力する。
ＣＣＤカメラ１４は、図２に示すように、無人搬送車１
１の前部に斜め前方を撮影できるように設置されてい
る。常用制動装置１７は、減速制御に常用される制動装
置である。非常制動装置１６は、危険速度にある無人搬
送車１１を緊急停止させるための制動装置である。
ており（図中省略）、車速に応じたパルスを出力する。
ＣＣＤカメラ１４は、図２に示すように、無人搬送車１
１の前部に斜め前方を撮影できるように設置されてい
る。常用制動装置１７は、減速制御に常用される制動装
置である。非常制動装置１６は、危険速度にある無人搬
送車１１を緊急停止させるための制動装置である。
【００１１】制御装置１５は、図３に示すように、車速
演算部１５１、車速比較部１５２、走行距離演算部１５
３、減速制動指示部１５４、画像処理部１５５、目標減
速曲線部１５６、減速上下限許容曲線部１５７、危険速
度判定部１５８とから構成される。
演算部１５１、車速比較部１５２、走行距離演算部１５
３、減速制動指示部１５４、画像処理部１５５、目標減
速曲線部１５６、減速上下限許容曲線部１５７、危険速
度判定部１５８とから構成される。
【００１２】画像処理部１５５は、ＣＣＤカメラ１４で
撮影した画像から制動開始位置４を画像処理して割り出
す処理部である。車速演算部１５１は、走行距離検出器
１３からのパルスを単位時間積算し、車速を演算する装
置である。
撮影した画像から制動開始位置４を画像処理して割り出
す処理部である。車速演算部１５１は、走行距離検出器
１３からのパルスを単位時間積算し、車速を演算する装
置である。
【００１３】走行距離演算部１５３は、走行距離検出器
１３からのパルスをある基点から積算し、その値にタイ
ヤ外周との係数を乗じて走行距離として演算する装置で
ある。目標減速曲線部１５６は、画像処理部１５５で割
り出した制動開始位置４において、車速演算部１５１で
演算された車速、即ち、制動開始車速Ｖ1から、図１に
示すように目標減速曲線１を作成する装置である。目標
減速曲線１は、目標となる走行距離と車両速度との関係
を表す式であり、直線的なものも含む。
１３からのパルスをある基点から積算し、その値にタイ
ヤ外周との係数を乗じて走行距離として演算する装置で
ある。目標減速曲線部１５６は、画像処理部１５５で割
り出した制動開始位置４において、車速演算部１５１で
演算された車速、即ち、制動開始車速Ｖ1から、図１に
示すように目標減速曲線１を作成する装置である。目標
減速曲線１は、目標となる走行距離と車両速度との関係
を表す式であり、直線的なものも含む。
【００１４】減速上下限許容曲線部１５７は、目標減速
曲線部１５６で作成した目標減速曲線１に、上限、下限
の許容巾を加えて、図１に示すように減速上限許容曲線
２、減速下限許容曲線３を作成する装置である。減速上
限許容曲線２、減速下限許容曲線３は、目標に対する許
容巾を設定した走行距離と車両速度との関係を表す式で
あり、直線的なものも含む。車速比較部１５２は、走行
距離演算部１５３により演算された制動開始位置４から
の走行距離及び車速演算部１５１により演算された車速
に基づいて、実際の車速が減速上下限許容曲線２，３内
にあるか否かを比較する装置である。
曲線部１５６で作成した目標減速曲線１に、上限、下限
の許容巾を加えて、図１に示すように減速上限許容曲線
２、減速下限許容曲線３を作成する装置である。減速上
限許容曲線２、減速下限許容曲線３は、目標に対する許
容巾を設定した走行距離と車両速度との関係を表す式で
あり、直線的なものも含む。車速比較部１５２は、走行
距離演算部１５３により演算された制動開始位置４から
の走行距離及び車速演算部１５１により演算された車速
に基づいて、実際の車速が減速上下限許容曲線２，３内
にあるか否かを比較する装置である。
【００１５】減速制動指示部１５４は、常用制動装置１
７に減速制御指示を出力する装置である。危険速度判定
部１５８は、絶対停止位置検出器１２が絶対停止位置検
出板９と接触した時、即ち、絶対停止判定位置５に到達
した時に、実際の車速が減速上限許容曲線２と減速下限
許容曲線３との間にあるか否かを比較し、減速上限許容
曲線２を越える時に危険速度と判定して、非常制動装置
１６へ非常制動指令を出力する装置である。ここで、絶
対停止判定位置における減速上限許容曲線２の値を許容
上限速度Ｖ2、減速下限許容曲線３の値を許容下限速度
Ｖ3といい、その間を許容速度７という。また、許容上
限速度Ｖ2を越える速度を、危険速度という。
７に減速制御指示を出力する装置である。危険速度判定
部１５８は、絶対停止位置検出器１２が絶対停止位置検
出板９と接触した時、即ち、絶対停止判定位置５に到達
した時に、実際の車速が減速上限許容曲線２と減速下限
許容曲線３との間にあるか否かを比較し、減速上限許容
曲線２を越える時に危険速度と判定して、非常制動装置
１６へ非常制動指令を出力する装置である。ここで、絶
対停止判定位置における減速上限許容曲線２の値を許容
上限速度Ｖ2、減速下限許容曲線３の値を許容下限速度
Ｖ3といい、その間を許容速度７という。また、許容上
限速度Ｖ2を越える速度を、危険速度という。
【００１６】上記構成を有する本実施例の無人搬送車の
制動装置においては、次のように制動制御を行なう。先
ず、ＣＣＤカメラ１４で撮影した画像を画像処理部１５
５で画像処理し、制動開始位置４を割り出す。次に、走
行距離検出器１３からのパルスを車速演算部１５１によ
り、単位時間積算し、制動開始位置４における制動開始
車速Ｖ1を演算する。
制動装置においては、次のように制動制御を行なう。先
ず、ＣＣＤカメラ１４で撮影した画像を画像処理部１５
５で画像処理し、制動開始位置４を割り出す。次に、走
行距離検出器１３からのパルスを車速演算部１５１によ
り、単位時間積算し、制動開始位置４における制動開始
車速Ｖ1を演算する。
【００１７】同時に、走行距離検出器１３からのパルス
を、走行距離演算部１５３により、制動開始位置４から
積算し、その値にタイヤ外周との係数を乗じて走行距離
として演算する。引き続き、目標減速曲線部１５６によ
り、図１に示すように制動開始位置４における制動開始
車速Ｖ1と、制動開始位置４と停止位置６との距離とか
ら、目標減速曲線１を作成する。
を、走行距離演算部１５３により、制動開始位置４から
積算し、その値にタイヤ外周との係数を乗じて走行距離
として演算する。引き続き、目標減速曲線部１５６によ
り、図１に示すように制動開始位置４における制動開始
車速Ｖ1と、制動開始位置４と停止位置６との距離とか
ら、目標減速曲線１を作成する。
【００１８】その後、減速上下限許容曲線部１５７によ
り、目標減速曲線１に許容巾を加算して、減速上限許容
曲線２、減速下限許容曲線３を作成する。そして、走行
距離演算部１５３により演算された制動開始位置４から
の走行距離及び車速演算部１５１により演算された車速
に基づき、車速比較部１５２は、実際の車速が減速上限
許容曲線２、減速下限許容曲線３内にあるか否かを比較
し、制動開始位置４から目標減速曲線１を目標として、
減速上限許容曲線２と減速下限許容曲線３の間の速度で
徐々に減速して行くように、減速制御指示部１５４から
常用制動装置１７へ指示を与えることにより減速制御を
行なう。
り、目標減速曲線１に許容巾を加算して、減速上限許容
曲線２、減速下限許容曲線３を作成する。そして、走行
距離演算部１５３により演算された制動開始位置４から
の走行距離及び車速演算部１５１により演算された車速
に基づき、車速比較部１５２は、実際の車速が減速上限
許容曲線２、減速下限許容曲線３内にあるか否かを比較
し、制動開始位置４から目標減速曲線１を目標として、
減速上限許容曲線２と減速下限許容曲線３の間の速度で
徐々に減速して行くように、減速制御指示部１５４から
常用制動装置１７へ指示を与えることにより減速制御を
行なう。
【００１９】ここで、無人搬送車１１が、絶対停止判定
位置５に到達すると、図２に示すように無人搬送車１１
の絶対停止位置検出器１２は絶対停止位置検出板９と接
触し、絶対停止判定位置５に到達したことを感知する。
危険速度判定部１５８は、絶対停止判定位置５に到達し
たことが感知された時、自車の車速が、絶対停止判定位
置５における許容下限速度Ｖ3と許容上限速度Ｖ2の間で
ある許容速度７にあるか否か比較する。そして、自車の
車速が、許容上限速度Ｖ2より速い危険速度域８にある
と判定すれば、非常制動装置１６を作動させ、緊急停止
させる。
位置５に到達すると、図２に示すように無人搬送車１１
の絶対停止位置検出器１２は絶対停止位置検出板９と接
触し、絶対停止判定位置５に到達したことを感知する。
危険速度判定部１５８は、絶対停止判定位置５に到達し
たことが感知された時、自車の車速が、絶対停止判定位
置５における許容下限速度Ｖ3と許容上限速度Ｖ2の間で
ある許容速度７にあるか否か比較する。そして、自車の
車速が、許容上限速度Ｖ2より速い危険速度域８にある
と判定すれば、非常制動装置１６を作動させ、緊急停止
させる。
【００２０】このように、本実施例によれば、絶対停止
判定位置５における自車の車速を許容上限速度Ｖ2及び
許容下限速度Ｖ3と比較することにより、危険車速を自
ら認識することができる。このため、危険速度と判断さ
れれば、非常制動装置１６を作動させて緊急停止させる
ことができ、従って、車両の積載状態及び路面状態等に
より制動距離が変化したとしても、停止点以内に車両を
確実に停止させることができる。
判定位置５における自車の車速を許容上限速度Ｖ2及び
許容下限速度Ｖ3と比較することにより、危険車速を自
ら認識することができる。このため、危険速度と判断さ
れれば、非常制動装置１６を作動させて緊急停止させる
ことができ、従って、車両の積載状態及び路面状態等に
より制動距離が変化したとしても、停止点以内に車両を
確実に停止させることができる。
【００２１】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、無人搬送車のように人為的
な判断が加えられない車輌において、危険車速を自ら認
識することが可能となるため、車両の積載状態及び路面
状態等により制動距離が変化したとしても、停止点以内
に車両を確実に停止させることができ、異常時に交差点
内に立ち入るような逸走を防止することができる。
たように、本発明によれば、無人搬送車のように人為的
な判断が加えられない車輌において、危険車速を自ら認
識することが可能となるため、車両の積載状態及び路面
状態等により制動距離が変化したとしても、停止点以内
に車両を確実に停止させることができ、異常時に交差点
内に立ち入るような逸走を防止することができる。
【図１】本発明の一実施例における制動曲線を示すグラ
フである。
フである。
【図２】本発明の一実施例における絶対停止位置検出板
及び絶対停止位置検出器の取り付けを示す説明図であ
る。
及び絶対停止位置検出器の取り付けを示す説明図であ
る。
【図３】制御装置の構成図である。
１ 目標減速曲線 ２ 減速上限許容曲線 ３ 減速下限許容曲線 ４ 制動開始位置 ５ 絶対停止判定位置 ６ 停止位置 ７ 許容速度 ８ 危険速度 ９ 絶対停止位置検出板 １０ 支持柱 １１ 無人搬送車 １２ 絶対停止位置検出器 １３ 走行距離検出器 １４ ＣＣＤカメラ １５ 制御装置 １５１ 車速演算部 １５２ 車速比較部 １５３ 走行距離演算部 １５４ 減速制御指示部 １５５ 画像処理部 １５６ 目標減速曲線部 １５７ 減速上下限許容曲線部 １５８ 危険速度判定部 １６ 非常制動装置 １７ 常用制動装置 Ｖ1 制動開始速度 Ｖ2 許容上限速度 Ｖ3 許容下限速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 橋本 寿一郎 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内 (72)発明者 清田 康稔 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 佐藤 浩史 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 中島 雄二 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１−１ 新日 本製鐵株式会社八幡製鐵所内
Claims (1)
- 【請求項１】 減速区間の定点に設置された絶対停止判
定位置を示す手段と、前記無人搬送車に取り付けられ前
記手段を検出する検出器と、無人搬送車に設けられた走
行距離検出器と、該走行距離検出からの信号に基づいて
車速を演算する車速演算部と、前記走行距離検出器から
の信号に基づいて走行距離を演算する走行距離演算部
と、前記車速演算部により演算される車速及び前記走行
距離演算部により演算される走行距離に基づき、許容速
度か否か判定する車速比較部と、該車速比較部により許
容速度と判定されるように常用制動装置へ減速制御指令
を出力する減速制御指示部と、前記検出器により前記手
段が検出された絶対停止判定位置において危険速度か否
か判定し、危険速度であると判定したときに非常制動装
置へ緊急停止指令を出力する危険速度判定部とを備える
ことを特徴とする無人搬送車の制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12595894A JPH07329748A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12595894A JPH07329748A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の制動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329748A true JPH07329748A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14923186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12595894A Withdrawn JPH07329748A (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | 無人搬送車の制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07329748A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109074074A (zh) * | 2016-04-26 | 2018-12-21 | 洋马株式会社 | 作业车辆控制系统 |
| CN110065477A (zh) * | 2018-01-23 | 2019-07-30 | 松下知识产权经营株式会社 | 移动装置以及移动装置的控制方法 |
| JP2019127117A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動装置及び移動装置の制御方法 |
| JP2019127116A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動装置及び移動装置の制御方法 |
-
1994
- 1994-06-08 JP JP12595894A patent/JPH07329748A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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