CN109074074A - 作业车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

位置信息获取部(62)获取沿预先确定的行驶路径进行自主行驶的遥控拖拉机(1)的位置信息、以及在遥控拖拉机(1)的后侧行驶并与遥控拖拉机(1)协同进行作业的有人拖拉机(1X)的位置信息。间距确定部(63)确定遥控拖拉机(1)与有人拖拉机(1X)的间距。紧急停止部(65)在间距超过第1阈值的情况下，使遥控拖拉机(1)的发动机停止而使遥控拖拉机(1)紧急停止。间距调整部(66)在间距为比第1阈值小的第2阈值以上且为第1阈值以下的情况下，使遥控拖拉机(1)减速或不发动机停止地使遥控拖拉机(1)暂时停止。

Description

作业车辆控制系统

技术领域

本发明涉及对作业车辆的行驶进行控制的作业车辆控制系统。具体来说，涉及对第1作业车辆与第2作业车辆的间距进行控制的作业车辆控制系统。

背景技术

以往，已知对行驶的两辆车之间的距离进行控制的车辆控制系统。专利文献1公开了作为这种系统的车辆控制系统。

该专利文献1的车辆控制系统具有：距离传感器，其搭载于本车，检测本车与他车的车间距离；以及车间距离判定部，其基于由该距离传感器获取的车间距离，判定他车是否接近至预先设定的车间距离以内，该车间距离判定部在判定为车辆接近至预先设定的车间距离以内时，能够强制使接近的车辆的车间距离控制装置动作，确保车间距离。

在专利文献1中，在他车在本车的后方行驶的情况下，即使是他车的驾驶者进行挑衅行驶或疲劳驾驶的情况，也能够利用上述构造来控制与该他车离开足够的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2006－24118号公报

发明内容

然而，为了提高例如在农田进行农业作业时的作业效率，有时在一个行驶区域中使两辆以上的作业车辆相互协同作业。例如，考虑使前行侧的第1作业车辆进行自主行驶(无人驾驶)，并使在后侧的第2作业车辆由用户手动驾驶(有人驾驶)，由两辆作业车辆进行协同作业。在该例中，构成为在第1作业车辆与第2作业车辆之间能够进行无线通信，乘坐第2作业车辆的用户能够向第1作业车辆指示自主行驶的开始/停止等。

在该情况下，若第1作业车辆与第2作业车辆的间距(车间距离)过大，则存在下述可能：第1作业车辆与第2作业车辆间的无线通信中断，第1作业车辆紧急停止，或在第2作业车辆中进行操作的用户无法对第1作业车辆进行充分的监视。在这一点上，专利文献1的构造只能进行使车间距离增加的控制，无法解决上述的技术问题。

本发明是鉴于以上内容提出的，其潜在目的在于提供一种能够防止第1作业车辆与第2作业车辆的间距过大，从而高效地防止发生第1作业车辆紧急停止的事态的作业车辆控制系统。

本发明要解决的技术问题如上所述，接下来对解决该技术问题的技术手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下构成的作业车辆控制系统。即，该作业车辆控制系统包括位置信息获取部、间距确定部、紧急停止部和间距调整部。所述位置信息获取部获取沿预先确定的行驶路径进行自主行驶的第1作业车辆的位置信息、及在该第1作业车辆的后侧行驶并与所述第1作业车辆协同进行作业的第2作业车辆的位置信息。所述间距确定部确定所述第1作业车辆与所述第2作业车辆的间距。所述紧急停止部在所述间距超过第1阈值的情况下，使所述第1作业车辆紧急停止。所述间距调整部在所述间距为比所述第1阈值小的第2阈值以上且为所述第1阈值以下的情况下，使所述第1作业车辆减速或使所述第1作业车辆暂时停止。

由此，例如通过将第1阈值设为无线通信的极限距离，将第2阈值设为比该第1阈值小一些的距离，从而在第1作业车辆与第2作业车辆的间距成为无线通信的极限距离的情况下，使第1作业车辆紧急停止，在虽未达到紧急停止的程度但间距增大到一定程度的情况下，能够使第1作业车辆减速或暂时停止。由此，能够防止第1作业车辆与第2作业车辆的间距过大，高效地防止发生紧急停止的事态，提高作业效率。

在所述作业车辆控制系统中，优选以下构成。即，间距调整部在所述间距为大于所述第2阈值而小于所述第1阈值的第3阈值以上且为所述第1阈值以下的情况下，使所述第1作业车辆暂时停止。另外，间距调整部在所述间距为所述第2阈值以上且小于所述第3阈值的情况下，使所述第1作业车辆减速。

由此，在第1作业车辆与第2作业车辆的间距虽未达到使第1作业车辆暂时停止的程度但增大到一定程度的情况下，能够使第1作业车辆减速来例如继续进行作业。由此，能够高效地防止发生暂时停止的事态，因此能够避免损伤农田，并提高作业效率。

在所述作业车辆系统中，优选以下构成。即，该作业车辆系统具备获取所述第2作业车辆的行进方向信息的行进方向信息获取部。在从所述第2作业车辆来看时所述第1作业车辆位于该第2作业车辆的行进方向相反侧的情况下，在所述第1作业车辆和所述第2作业车辆的行进方向相同的情况下，将比作为所述第2阈值而设定的第1值小的第2值设定为所述第2阈值。

由此有以下优点。即，在协同进行作业的过程中，会发生相互对向行驶的第1作业车辆与第2作业车辆擦身而过后，从第2作业车辆来看时，第1作业车辆位于该第2作业车辆的行进方向相反侧的情况。在该位置关系中，第1作业车辆很难进入乘坐第2作业车辆的用户的视野。因此，在该情况下，在间距变为比通常情况小的时刻，使第1作业车辆减速或暂时停止，容易施行用户对第1作业车辆的监视，因此能够实现顺畅的协同作业。

在所述作业车辆控制系统中，优选采用以下构成。即，所述行驶路径包含：利用所述第1作业车辆进行作业的多个作业路径、和连接各作业路径的连接路径。在所述作业路径上的所述第1作业车辆的行驶方式为特殊方式的情况下，无论所述间距如何，所述间距调整部均能够在所述连接路径上使所述第1作业车辆暂时停止。

由此，有以下优点。即，在第1作业车辆的行驶方式为与通常不同的特殊方式的情况下，第2作业车辆很难顺畅地跟随第1作业车辆行驶。因此，在该情况下，通过使第1作业车辆在结束了例如特殊方式的行驶后的连接路径上暂时停止，能够防止第1作业车辆与第2作业车辆的不同步。

在所述作业车辆控制系统中，优选以下构成。即，所谓所述暂时停止，是指不需要规定的初始化作业就能够重新开始所述第1作业车辆的行驶及作业的停止方式。所谓所述紧急停止，是若不进行所述规定的初始化作业就无法重新开始所述第1作业车辆的行驶及作业的停止方式。

由此，能够尽可能避免若不进行规定的初始化作业就无法重新开始该第1作业车辆的行驶及作业的紧急停止的事态。由此能够提高作业效率。

附图说明

图1是表示利用本发明一实施方式的作业车辆控制系统控制的遥控拖拉机及与其协同进行作业的有人拖拉机的侧视图。

图2是表示遥控拖拉机的整体构造的侧视图。

图3是遥控拖拉机的俯视图。

图4是表示能够通过用户操作与遥控拖拉机进行无线通信的无线通信终端的图。

图5是表示遥控拖拉机、有人拖拉机及无线通信终端的主要电气构成的框图。

图6是表示遥控拖拉机和有人拖拉机协同进行作业的形态的图。

图7是表示为了控制遥控拖拉机与有人拖拉机的间距而由作业车辆控制系统进行的处理的流程图。

图8是表示遥控拖拉机与有人拖拉机的间距和对应于该间距进行的控制的关系的说明图。

图9是表示遥控拖拉机与有人拖拉机的方向及位置关系的例子的示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施方式。以下存在在各图中对同一部件标注同一附图标记而省略重复说明的情况。另外，存在将与同一附图标记对应的部件等的名称简单地变换称呼或者以上位概念或下位概念的名称称呼的情况。

本发明涉及一种作业车辆控制系统，该作业车辆控制系统在预先确定的农田内使多辆作业车辆行驶，执行农田内的全部或部分农业作业时，对作业车辆的行驶进行控制。在本实施方式中，作为作业车辆，以拖拉机为例进行说明，但作为作业车辆，除了拖拉机以外还包括插秧机、联合收割机、土木/建筑作业装置、除雪车等乘用型作业机以及手扶作业机。在本说明书中，所谓自主行驶是指利用拖拉机所具备的控制部(ECU)对拖拉机所具备与行驶相关的构造进行控制，使拖拉机沿预先确定的路径行驶，所谓自主作业是指利用拖拉机所具备的控制部对拖拉机所具备的与作业相关的构造进行控制，使拖拉机沿预先确定的路径进行作业。与此相对，所谓手动行驶/手动作业是指由用户对拖拉机所具备的各构造进行操作，进行行驶/作业。

在以下的说明中，存在将进行自主行驶/自主作业的拖拉机称为“无人(的)拖拉机”或“遥控拖拉机”的情况，或将进行手动行驶/手动作业的拖拉机称为“有人(的)拖拉机”的情况。在农田内利用无人拖拉机执行一部分农业作业的情况下，其余的农业作业由有人拖拉机执行。存在将由无人拖拉机及有人拖拉机执行单一农田中的农业作业称为农业作业的协同作业、追随作业、随伴作业等的情况。在本说明书中，无人拖拉机与有人拖拉机的区别是用户操作的有无，各构造基本上是共通的。即，即使是无人拖拉机也能够由用户搭乘(乘坐)并操作(即，能够作为有人拖拉机使用)，或者即使是有人拖拉机也可以是用户下车而进行自主行驶/自主作业(即，能够作为无人拖拉机使用)。并且，作为农业作业的协同作业，除了“由无人车辆及有人车辆来执行单一农田中的农业作业”以外，也包含“同时由无人车辆及有人车辆进行邻接农田等不同农田中的农业作业”

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示由本发明一实施方式中的作业车辆控制系统60控制的遥控拖拉机1及与其协同进行作业的有人拖拉机1X的侧视图。图2是表示遥控拖拉机1的整体构造的侧视图。图3是遥控拖拉机1的俯视图。图4是表示由用户操作并能够与遥控拖拉机1进行无线通信的无线通信终端46的图。图5是表示遥控拖拉机1、有人拖拉机1X及无线通信终端46的主要电气构成的框图。

本发明一实施方式的作业车辆控制系统60以对图1所示的遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L进行调整的方式，控制遥控拖拉机1的行驶。作业车辆控制系统60的各构造如图5所示，主要设置于遥控拖拉机1。

首先，主要参照图2和图3，对遥控拖拉机(以下有时简称为“拖拉机”。)1进行说明。

拖拉机1具备在农田区域内自主行驶的作为车身部的行驶机体2。行驶机体2以能够拆装的方式安装有图2及图3所示的作业机3。作为该作业机3，例如包括耕耘机(管理机)，犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要从中选择希望的作业机3并安装于行驶机体2。行驶机体2以能够变更其所安装的作业机3的高度及姿态的方式构成。

参照图2及图3说明拖拉机1的构造。拖拉机1的行驶机体2如图1所示，其前部由左右1对前轮7、7支承，其后部由左右1对后轮8、8支承。

在行驶机体2的前部配置有机盖9。在该机盖9内收容有作为拖拉机1的驱动源的发动机10和燃料箱(未图示)等。该发动机10能够由例如柴油发动机构成，但不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，可以在发动机10的基础上或取代发动机10采用电动马达。

在机盖9的后方配置有供用户搭乘的舱室11。在该舱室11的内部主要设置有：用户进行转向操作的操舵方向盘12；供用户就座的座椅13；以及用于进行各种操作的多种操作装置。但作业车辆不限于带舱室11的车辆，也可以是不具备舱室11的车辆。

作为上述操作装置，能够举出图3所示的监视器装置14、节流杆15、主变速杆27、多个液压操作杆16、PTO开关17、PTO变速杆18、副变速杆19及作业机升降开关28等。这些操作装置配置在座椅13的附近或操舵方向盘12的附近。

监视器装置14以能够显示拖拉机1的多种信息的方式构成。节流杆15是用于设置发动机10的输出转速的操作件。主变速杆27是对拖拉机1的行驶速度进行无级变更的操作件。液压操作杆16是用于对省略图示的液压外部取出阀进行切换操作的操作件。PTO开关17是从变速器22的后端突出的操作件，用于对针对省略图示的PTO轴(动力传递轴)的动力的传递/阻断进行切换操作。即，在PTO开关17为ON状态时，动力被传递至PTO轴，PTO轴旋转而驱动作业机3，而在PTO开关17为OFF状态时，向PTO轴传递的动力被阻断，PTO轴不旋转，作业机3停止。PTO变速杆18进行向作业机3输入的动力的变更操作，具体来说是用于进行PTO轴的旋转速度的变速操作的操作件。副变速杆19是用于切换变速器22内的行驶副变速齿轮机构的变速比的操作件。作业机升降开关28是在规定范围内对安装于行驶机体2的作业机3的高度进行升降操作的操作件。

如图2所示，在行驶机体2的下部设置有拖拉机1的底盘20。该底盘20由机体构架21、变速器22、前轴23及后轴24等构成。

机体构架21是拖拉机1前部的支承部件，直接或借助防振部件等支承发动机10。变速器22使来自发动机10的动力变化，并向前轴23及后轴24传递。前轴23构成为，将从变速器22输入的动力向前轮7传递。后轴24构成为，将从变速器22输入的动力向后轮8传递。

如图5所示，拖拉机1具备用于对行驶机体2的动作(前进、后退、停止及转弯等)及作业机3的动作(升降、驱动及停止等)进行控制的控制部4。控制部4构成为具备未图示的CPU、ROM、RAM、I/O等，CPU能够从ROM中读取各种程序等并执行。控制部4与对拖拉机1所具备的各构造(例如发动机10等)进行控制的控制器、及能够与其他无线通信设备进行无线通信的无线通信部40等电连接。

作为上述控制器，拖拉机1至少包括省略图示的发动机控制器、车速控制器、转向控制器及升降控制器。各控制器能够对应于来自控制部4的电信号控制拖拉机1的各构造。

发动机控制器对发动机10的转速等进行控制。具体来说，发动机10上设置有调节装置41，该调节装置41具备使该发动机10的转速变更的、省略图示的致动器。发动机控制器能够通过控制调节装置41来控制发动机10的转速。另外，发动机10上附设有调整向发动机10的燃烧室内喷射(供给)的燃料的喷射时机/喷射量的燃料喷射装置52。发动机控制器通过控制燃料喷射装置52，例如能够停止燃料向发动机10的供给、停止发动机10的驱动。

车速控制器是对拖拉机1的车速进行控制的部件。具体来说，变速器22设置有例如作为可动斜板式的液压式无级变速装置的变速装置42。车速控制器通过利用省略图示的致动器变更变速装置42的斜板的角度，能够变更变速器22的变速比，实现希望的车速。

操向控制器是对操舵方向盘12的转动角度进行控制的构件。具体来说，在操舵方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部设置有操向致动器43。在利用该构造使拖拉机1(假设为无人拖拉机)在预先确定的路径上行驶的情况下，控制部4以使拖拉机1沿该路径行驶的方式计算操舵方向盘12的适当的转动角度，以达到所获得的转动角度的方式向转向控制器输出控制信号。转向控制器基于从控制部4输入的控制信号驱动转向致动器43，控制操舵方向盘12的转动角度。

升降控制器是对作业机3的升降进行控制的部件。具体来说，拖拉机1在将作业机3与行驶机体2连结的3点连杆机构附近具备由液压缸等构成的升降致动器44。利用该构造，升降控制器通过基于从控制部4输入的控制信号驱动升降致动器44来使作业机3适当地进行升降动作，从而能够利用作业机3在希望的高度进行农业作业。通过该控制，能够以退避高度(不进行农业作业的高度)及作业高度(进行农业作业的高度)等希望的高度支承作业机3。

并且，上述省略图示的多个控制器基于从控制部4输入的信号对发动机10等各部分进行控制，因此能够掌握控制部4实质上在对各部分进行控制。

具备上述控制部4的拖拉机1通过用户乘坐在舱室11内进行各种操作，利用该控制部4控制拖拉机1的各部件(行驶机体2、作业机3等)，能够一边在农田内行驶一边进行农业作业。而且，对于本实施方式的拖拉机1，即使用户不乘坐拖拉机1，也能够基于利用无线通信终端46输出的规定的控制信号，使其自主行驶和自主作业。

具体来说，如图5等所示，拖拉机1具备能够进行自主行驶/自主作业的各种构造。例如，拖拉机1具备为了基于定位系统获取自身(行驶机体2)的位置信息所需的定位用天线6等构造。利用这样的构造，拖拉机1能够基于定位系统获取自身的位置信息，在农田上自主行驶。

下面，参照图5等对拖拉机1为了能够自主行驶而具备的构造进行详细说明。具体来说，本实施方式的拖拉机1具备定位用天线6、无线通信用天线48、及存储部55等。另外，在此基础上，拖拉机1还具备能够确定行驶机体2的姿态(翻滚角、俯仰角、偏航角)的省略图示的惯性测量单元(IMU)。

定位用天线6接收来自构成例如卫星定位系统(GNSS)等定位系统的定位卫星的信号。如图2所示，定位用天线6配置在拖拉机1的舱室11具备的车顶92的上表面。由定位用天线6接收到的定位信号被输入至图5所示的位置信息算出部49。位置信息算出部49将拖拉机1的行驶机体2(严格来说是定位用天线6)的位置信息作为例如纬度/经度信息计算出。由该位置信息算出部49计算出的位置信息被输入至控制部4，用于自主行驶。

并且，在本实施方式中采用使用GNSS-RTK法的高精度的卫星定位系统，但不限于此，只要能够获得高精度的位置座标，也可以采用其他定位系统。例如，考虑使用相对定位方式(DGPS)或静止卫星型卫星导航增强系统(SBAS)。

无线通信用天线48接收来自用户操作的无线通信终端46的信号，或向无线通信终端46发信息发送号。如图2所示，无线通信用天线48配置在拖拉机1的舱室11所具备的车顶92的上表面。无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号，利用图5所示的无线通信部40进行信号处理并输入至控制部4。另外，从控制部4向无线通信终端46发送的信号，在利用无线通信部40进行了信号处理后，被从无线通信用天线48发送，由无线通信终端46接收。

存储部55是存储使拖拉机1自主行驶的路径、即将直线状或折线状作业路径(进行农业作业的路径)P1与转弯用的圆弧状连接路径P2交替连接而成的行驶路径(途径)P，或存储自主行驶中的拖拉机1(严格来说是定位用天线6)的位置推移(行驶轨迹)的存储器。另外，存储部55还存储使拖拉机1自主行驶/自主作业所需的多种信息。

无线通信终端46如图4所示，采用平板型的个人计算机构成。在本实施方式中，操作有人拖拉机1X的用户持无线通信终端46而乘坐有人拖拉机1X，例如将无线通信终端46放置于有人拖拉机1X内的适当支承部来进行操作。用户能够参照在无线通信终端46的显示器37上显示的信息(例如来自于安装在遥控拖拉机1上的各种传感器的信息)进行确认。另外，用户操作在显示器37附近配置的硬件按键38及以覆盖显示器37的方式配置的未图示的触摸面板等，能够向拖拉机1的控制部4发送用于控制拖拉机1的控制信号。并且，作为无线通信终端46向控制部4输出的控制信号，可以考虑与自主行驶/自主作业的路径相关的信号或自主行驶/自主作业的开始信号、停止信号、结束信号、紧急停止信号、暂时停止信号及暂时停止后的重新开始信号等，但不限定于此。

无线通信终端46包括；进行适当切换在显示器37上显示的画面的控制的显示控制部31；生成行驶路径的路径生成部47；存储用户登记的农田及行驶区域的信息以及由路径生成部47生成的行驶路径的信息等的存储部32等。

并且，无线通信终端46不限于平板型个人计算机，也可以取代之而由例如笔记本型个人计算机构成。或者，也可以将搭载于与遥控拖拉机1进行协同作业的有人拖拉机1X的监视器装置作为无线通信终端。

按照上述方式构成的拖拉机1能够基于使用无线通信终端46的用户的指示，沿农田上的路径行驶并进行作业机3的农业作业。

具体来说，用户通过使用无线通信终端46进行各种设定，能够利用路径生成部47生成图6所示的行驶路径(途径)P。该行驶路径P由将进行农业作业的直线状或折线状的作业路径(拖拉机1进行农业作业的路径)P1和将该作业路径的端部彼此连接起来的圆弧状的连接路径(拖拉机1进行转弯的路径)P2交替连接而成的一连串路径构成。并且，将按照上述方式生成的行驶路径P的信息存储到存储部32中之后，输入(传送)至与拖拉机1的控制部4电连接的存储部55来作为规定的操作，由此能够利用该控制部4控制拖拉机1，一边使该拖拉机1沿行驶路径P自主行驶一边利用作业机3进行自主作业。

如图6所示，在本实施方式中，有人拖拉机(第2作业车辆)1X沿行驶路径P与进行自主行驶/自主作业的遥控拖拉机(第1作业车辆)1协同动作来进行手动行驶/手动作业。图6是表示遥控拖拉机1与有人拖拉机1X协同进行作业的形态的图。具体来说，在本实施方式中，在邻接的两条作业路径P1中，遥控拖拉机1在一方作业路径P1上一边行驶一边进行作业，有人拖拉机1X在另一方作业路径P1上一边行驶一边进行作业。

在该协同作业时，以搭乘有人拖拉机1X的用户容易直接肉眼观察遥控拖拉机1的方式，使遥控拖拉机1在先行侧行驶，使有人拖拉机1X在后侧行驶。换言之，有人拖拉机1X在遥控拖拉机1的右斜后方或左斜后方行驶。搭乘有人拖拉机1X的用户在进行手动行驶/手动作业的同时，对先行侧的遥控拖拉机1进行监视，根据需要操作无线通信终端46，向遥控拖拉机1发出与自主行驶相关的指示。

并且，在本实施方式中，如图5所示，有人拖拉机1X上还具备定位用天线6、位置信息算出部49、无线通信部40及无线通信用天线48等。另外，有人拖拉机1X具备能够将利用位置信息算出部49获取的位置信息向遥控拖拉机1侧输出的位置信息输出部58。在该构造中，有人拖拉机1X能够基于定位系统获取自身(行驶机体2)的位置，通过无线通信将该位置向遥控拖拉机1发送。

并且，本实施方式的遥控拖拉机1如图5所示具备作业车辆控制系统60，该作业车辆控制系统60用于以调整与有人拖拉机1X间的间距(车间间隔)的方式对遥控拖拉机1的行驶进行控制。作业车辆控制系统60用于在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距过大时，进行避免间距进一步增大或使间距减小的控制。

以下参照图5详细说明作业车辆控制系统60的构造。作业车辆控制系统60具备位置信息获取部62、间距确定部63、减速停止判定部64、紧急停止部65、间距调整部66及行进方向信息获取部67等。

遥控拖拉机1的控制部4如上所述采用计算机构成，具备CPU、ROM、RAM等。另外，所述ROM中存储有用于使遥控拖拉机1自主行驶的适当的程序等。利用该软件和硬件的协同动作构成位置信息获取部62、间距确定部63、减速停止判定部64、紧急停止部65、间距调整部66及行进方向信息获取部67等。

图5所示的位置信息获取部62获取遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的位置信息。位置信息获取部62借助控制部4获取由遥控拖拉机1的位置信息算出部49计算出的遥控拖拉机1的位置信息。另外，位置信息获取部62借助位置信息输出部58、无线通信用天线48、无线通信部40及控制部4等获取由有人拖拉机1X的位置信息算出部49计算出的有人拖拉机1X的位置信息。

间距确定部63确定遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距(车间距离)。间距确定部63基于由位置信息获取部62获取的遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的位置信息，通过计算来获取(确定)遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距。

行进方向信息获取部67获取遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的行进方向信息。行进方向信息获取部67基于由位置信息获取部62获取的遥控拖拉机1的位置的演变，计算出遥控拖拉机1的行进方向。另外，行进方向信息获取部67基于由位置信息获取部62获取的有人拖拉机1X的位置的演变，计算出有人拖拉机1X的行进方向。

减速停止判定部64判定是进行使遥控拖拉机1紧急停止的控制、还是进行使其暂时停止的控制、还是进行使其减速的控制、还是不进行任何控制。其中，暂时停止是指不需要规定的初始化作业就能够重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业的停止方式。另一方面，紧急停止是指不进行规定的初始化作业就无法重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业的停止方式。

减速停止判定部64基于从间距确定部63获取的遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距、和从行进方向信息获取部67获取的遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的行进方向信息，判定是进行使遥控拖拉机1紧急停止的控制、还是进行使其暂时停止的控制、还是进行使其减速的控制、还是不进行任何控制。

紧急停止部65进行使遥控拖拉机1的行驶紧急停止的控制。具体来说，本实施方式的紧急停止部65通过利用控制部4控制变速装置42来调整所述斜板的角度，通过使车速为0而使遥控拖拉机1的行驶停止。大致与此同时，紧急停止部65阻断向遥控拖拉机1的PTO轴的动力传递。因此，在本实施方式中，在通过紧急停止部65的控制而使得遥控拖拉机1紧急停止的情况下，若不进行初始化作业(规定的初始化作业)则无法重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业，此处的初始化作业是指用户移动到遥控拖拉机1停止的场所，通过操作PTO开关17等而能够向PTO轴重新开始传递动力。

间距调整部66进行使遥控拖拉机1的行驶速度减速、或使行驶暂时停止的控制。具体来说，本实施方式的间距调整部66通过利用控制部4控制变速装置42来调整所述斜板的角度，将变速比变更为减速侧或变更为0。并且，此时，间距调整部66不阻断向遥控拖拉机1的PTO轴的动力传递。因此，在本实施方式中，在通过间距调整部66的控制使遥控拖拉机1暂时停止的情况下，即使不进行上述初始化作业，也能够通过由用户操作无线通信终端46向控制部4输出作业重新开始信号，从而容易地重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业。

接下来，参照图7至图9，对为了避免遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距过大而由作业车辆控制系统60等进行的处理的流程进行详细说明。图7是表示为了控制遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L而由作业车辆控制系统60进行的处理的流程图。图8是表示遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距和对应于该间距进行的控制之间的关系的说明图。图9是表示遥控拖拉机1和有人拖拉机1X的方向及位置关系的例子的示意图。

首先，在图7所示的步骤S101中，作业车辆控制系统60判断遥控拖拉机1或有人拖拉机1X中的至少某一个是否位于连接路径(转弯路径)P2上。

在遥控拖拉机1或有人拖拉机1X中的某一方或两方位于连接路径P2的情况下(步骤S101，是)，由于遥控拖拉机1及有人拖拉机1X中的至少某一方的行进方向短时间后大幅度变化的可能性较高，因此对遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距进行调整的意义不大。因此，在该情况下，作业车辆控制系统60不进行间距调整控制，而是待机直至遥控拖拉机1及有人拖拉机1X两方位于作业路径P1上。

另一方面，步骤S101的判断结果是控拖拉机1或有人拖拉机1X均没有位于连接路径P2上的情况下(步骤S101，否)，作业车辆控制系统60进行步骤S102以后的处理。

在步骤S102中，作业车辆控制系统60判断遥控拖拉机1是否正在进行特殊方式的行驶。特殊方式的行驶是指以与通常不同方式进行的行驶，作为具体例子，可以考虑进行不进行农业作业而在作业路径上行驶的试车行驶的情况、表示隔开几列在作业路径上行驶的跳过数相对于通常情况发生变更而进行行驶的情况、为了避开障害物而在绕过该障害物的路径上行驶的情况等。具体来说，作业车辆控制系统60通过借助控制部4获取升降致动器44的作动状态、遥控拖拉机1的位置信息的演变等，判断是否正在进行特殊方式的行驶。

步骤S102的判断结果是控拖拉机1正在以特殊方式进行行驶的情况下(步骤S102，是)，作业车辆控制系统60使遥控拖拉机1在接下来到达的连接路径P2的终点(即，接下来进行作业的作业路径P1的起点)暂时停止(步骤S103)。具体来说，作业车辆控制系统60的间距调整部66以使遥控拖拉机1在接下来到达的连接路径P2的终点暂时停止的方式，借助控制部4对变速装置42进行控制，适时地将变速比变更为0。由此，即使跟随以特殊方式行驶的遥控拖拉机1行驶的有人拖拉机1X缓慢，遥控拖拉机1也会在连接路径P2的终点暂时停止待机，因此有人拖拉机1X能够追上遥控拖拉机1。另外，在本实施方式中，由于遥控拖拉机1在接下来开始作业的作业路径P1的起点暂时停止，因此，有人拖拉机1X的用户容易掌握接下来在哪个作业路径P1上进行作业。用户在适当的时机操作无线通信终端46，将作业重新开始信号向控制部4输出，重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业。

另一方面，步骤S102的判断结果为遥控拖拉机1正在进行通常的而非特殊方式行驶的情况下(步骤S102，否)，作业车辆控制系统60为了对应于遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距及行进方向对遥控拖拉机1的行驶进行控制，转入步骤S104以后的处理。

在步骤S104中，作业车辆控制系统60的行进方向信息获取部67判断遥控拖拉机1的行进方向与有人拖拉机1X的行进方向是否相同。

在步骤S104的判断结果为遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的行进方向如图9的(a)所示那样相同的情况下(步骤S104，是)，在步骤S105中，作业车辆控制系统60的间距确定部63基于由位置信息获取部62获取的遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的位置信息，确定(算出)并获取遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L。

在步骤S106中，作业车辆控制系统60的减速停止判定部64判断间距L是否高于第1阈值。在本实施方式中，如图8所示，作为第1阈值，设定无线通信的极限距离(例如、100m)，该极限距离是若距离增大为其以上，则遥控拖拉机1与有人拖拉机1X间的无线通信可能中断的距离。

在步骤S106的判断中间距L超过第1阈值的情况下(步骤S106，是)，作业车辆控制系统60的紧急停止部65进行使遥控拖拉机1紧急停止的控制(步骤S107)。具体来说，紧急停止部65借助控制部4对变速装置42进行控制，从而使车速为0而使遥控拖拉机1的行驶立即停止。由此，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L超过无线通信的极限距离的情况下，能够立即使遥控拖拉机1紧急停止，因此能够防止与有人拖拉机1X的通信中断，以及能够防止用户的监视不彻底。并且，此时，作业车辆控制系统60也可以向无线通信终端46的显示控制部31发送信号，使该无线通信终端46的显示器37显示例如内容为“遥控拖拉机由于车间距离过大而紧急停止”的通知消息。并且，为了在遥控拖拉机1紧急停止后重新开始行驶及作业，需要用户从有人拖拉机1X下车，移动到遥控拖拉机1的配置场所进行上述初始化作业。

另一方面，在步骤S106的判断中，在间距L为第1阈值以下的情况下(步骤S106，否)，作业车辆控制系统60的减速停止判定部64判断间距L是否为第3阈值以上且为第1阈值以(步骤S108)。

在步骤S108的判断结果是间距L为第3阈值以上且为第1阈值以下的情况下(步骤S108，是)，作业车辆控制系统60的间距调整部66进行使遥控拖拉机1暂时停止的控制(步骤S109)。具体来说，间距调整部66通过借助控制部4控制变速装置42而使变速比为0。由此，在本实施方式中，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L虽然没有达到无线通信的极限距离但增大到一定程度的情况下(例如90m以上且100m以下。即，在本实施方式中，第3阈值设定为90m。)，能够使遥控拖拉机1暂时停止，能够事先防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L增大为无线通信通信的极限距离以上而不得不使遥控拖拉机1紧急停止的事态。并且，此时，作业车辆控制系统60也可以向无线通信终端46的显示控制部31发送信号，使该无线通信终端46的显示器37显示例如内容为“遥控拖拉机由于车间距离大而暂时停止”的通知消息。在遥控拖拉机1暂时停止后重新开始行驶及作业的情况下，只要用户操作无线通信终端46将作业重新开始信号输出至控制部4即可。

另一方面，步骤S108的判断结果是间距L小于第3阈值的情况下(步骤S107，否)，在步骤S110中，减速停止判定部64判断间距L是否为第2阈值以上且小于第3阈值。在本实施方式中，第2阈值作为遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距，设定为适当距离的上限值(例如80m)。

在步骤S110的判断结果是间距L为第2阈值以上且小于第3阈值的情况下(步骤S110，是)，减速停止判定部64进行使遥控拖拉机1减速的控制(步骤S111)。具体来说，间距调整部66借助控制部4来控制变速装置42，从而将变速比变更为减速侧。由此，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L(未达到使遥控拖拉机1暂时停止的程度)稍大的情况下能够使遥控拖拉机1减速，因此能够抑制遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L进一步增大。并且，此时，作业车辆控制系统60也可以向无线通信终端46的显示控制部31发送信号，使该无线通信终端46的显示器37显示例如内容为“遥控拖拉机由于车间距离稍大而减速”的通知消息。

另一方面，步骤S110的判断结果为间距L小于第2阈值的情况下(步骤S110，否)，表示遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L是适当大小。由此，在该情况下，作业车辆控制系统60既不使遥控拖拉机1减速也不使其停止，且不向紧急停止部65和间距调整部66特别发出指示，而是返回步骤S101的处理。

在步骤S104的判断结果为遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的行进方向不同的情况下(步骤S104，否)，作业车辆控制系统60在步骤S112中判断从有人拖拉机1X观察时遥控拖拉机1是否位于该有人拖拉机1X的行进方向相反侧(后方侧)。

在步骤S112的判断结果为如图9的(c)所示，从有人拖拉机1X观察时遥控拖拉机1位于该有人拖拉机1X的行进方向相反侧的情况下(步骤S112，是)，遥控拖拉机1难以进入用户的视野，另外，存在两辆车的车间间隔急剧增大而无法充分地进行用户监视的可能性。因此，在该情况下，作业车辆控制系统60将比通常的值(第1值。例如80m)小的值(第2值。例如5m)设定为第2阈值(步骤S113)。由此，能够在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的车间间隔隔开比两辆车行进方向相同情况下小的间距L(例如5m)的时刻，使遥控拖拉机1减速，能够有效地防止无法充分地进行用户监视的情况。

另一方面，在步骤S112的判断结果为如图9的(b)所示，从有人拖拉机1X观察时遥控拖拉机1位于该有人拖拉机1X的行进方向上的情况下，用户能够容易地肉眼观察到遥控拖拉机1，另外，难以想象两辆车的车间间隔过大。因此，在该情况下，作业车辆控制系统60不进行调整间距的控制，返回步骤S101。

在本实施方式中，通过利用作业车辆控制系统60进行上述控制，能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距变得过大。即，如图8所示，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L达到无线通信的极限距离的情况下(超过第1阈值的情况下)，使遥控拖拉机1紧急停止。另一方面，在虽不是紧急停止的程度但间距L大到一定程度的情况下(为第2阈值以上且第1阈值以下的情况下)，使遥控拖拉机1减速或暂时停止。由此，能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距变得过大，并且能够有效防止发生变成若用户不进行规定的初始化作业就无法重新开始行驶及作业的紧急停止的事态，能够提高作业效率。

另外，在本实施方式中，通过利用作业车辆控制系统60进行上述控制，从而在由遥控拖拉机1进行特殊方式的行驶之后，该遥控拖拉机1在下一连接路径的终点暂时停止，等待用户的指示来开始接下来的行驶/作业。由此，在遥控拖拉机1以特殊方式行驶了时，即使由于操作有人拖拉机1X的用户不熟练而变得缓慢，也能够使遥控拖拉机1暂时停止，直至有人拖拉机1X接近遥控拖拉机1。由此，能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X不同步，实现顺畅的协同作业。

如以上所述，本实施方式的作业车辆控制系统60包括位置信息获取部62、间距确定部63、紧急停止部65和间距调整部66。位置信息获取部62获取沿预先确定的行驶路径P进行自主行驶的遥控拖拉机1的位置信息、及在该遥控拖拉机1的后侧行驶并与遥控拖拉机1协同进行作业的有人拖拉机1X的位置信息。间距确定部63确定遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L。紧急停止部65在间距L超过第1阈值的情况下使遥控拖拉机1紧急停止。间距调整部66在间距L为比第1阈值小的第2阈值以上且为第1阈值以下的情况下，使遥控拖拉机1减速或使遥控拖拉机1暂时停止。

由此，例如通过将第1阈值设为无线通信的极限距离(例如100m)，将第2阈值设为比该第1阈值小一些的距离(例如80m)，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L变为无线通信的极限距离的情况下，能够使遥控拖拉机1紧急停止，在虽然不到紧急停止的程度但间距L增大到一定程度的情况下，能够使遥控拖拉机1减速或暂时停止。由此，能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L变得过大，并能够有效防止发生变成紧急停止的事态，因此能够提高作业效率，紧急停止时，在重新开始作业时需要进行操作PTO开关17等的规定的初始化作业。

另外，在本实施方式的作业车辆控制系统60中，间距调整部66在间距L比第2阈值大且为比第1阈值小的第3阈值以上、并且为第1阈值以下的情况下，使遥控拖拉机1暂时停止。另外，间距调整部66在间距L为第2阈值以上且小于第3阈值的情况下，使遥控拖拉机1减速。

由此，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L虽然不到使遥控拖拉机1暂时停止的程度但增大到一定程度的情况下(例如80m以上且小于90m的情况下)，能够使遥控拖拉机1减速来例如继续进行作业。由此，能够有效防止变成暂时停止的事态的发生，因此能够避免损坏农田，并提高作业效率。

另外，本实施方式的作业车辆控制系统60具备获取有人拖拉机1X的行进方向信息的行进方向信息获取部67。作业车辆控制系统60在从有人拖拉机1X观察时遥控拖拉机1位于该有人拖拉机1X的行进方向相反侧的情况下，在所述有人拖拉机1X和所述遥控拖拉机1的行进方向相同时，将比作为第2阈值设定的第1值(例如80m)小的第2值(例如5m)设定为所述第2阈值。

由此，能够起到以下效果。即，在协同进行作业的过程中，在相互对向行驶的遥控拖拉机1与有人拖拉机1X擦身而过后，如图9的(c)所示，会发生从有人拖拉机1X观察时遥控拖拉机1位于该有人拖拉机1X的行进方向相反侧的情况。在该位置关系中，遥控拖拉机1难以进入搭乘有人拖拉机1X的用户的视野。因此，在这种情况下，在间距达到比通常情况小的间距(5m)的时刻使遥控拖拉机1减速，从而容易充分地进行用户对遥控拖拉机1的监视，因此能够实现顺畅的协同作业。

另外，在本实施方式的作业车辆控制系统60中，行驶路径P包含由遥控拖拉机1进行作业的多个作业路径P1、和将各作业路径P1连接起来的连接路径P2。在作业路径P1上的遥控拖拉机1的行驶方式为特殊方式的情况下，无论间距L如何，间距调整部66都能够使遥控拖拉机1在连接路径P2上暂时停止。

由此，能够发挥以下效果。即，在遥控拖拉机1的行驶方式为与通常不同的特殊方式的情况下，有人拖拉机1X很难顺利地跟随遥控拖拉机1行驶。因此，在该情况下，通过使遥控拖拉机1在结束例如特殊方式的行驶后的连接路径P2上暂时停止，从而能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X不同步。

另外，在本实施方式的作业车辆控制系统60中，暂时停止是不需要规定的初始化作业就能够重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业的停止方式。紧急停止是如果不进行规定的初始化作业就无法重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业的停止方式。

由此，能够尽可能避免变成如果不进行规定的初始化作业(操作PTO开关17等)就无法重新开始遥控拖拉机1的行驶及作业的紧急停止的事态的发生。由此，能够提高作业效率。

以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述构造能够按照例如下述方式变更。

在上述实施方式中，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L为第2阈值以上且小于第3阈值的情况下，作业车辆控制系统60使遥控拖拉机1减速(使车速减小)，但也可以取而代之，在间距L为第2阈值以上且小于第3阈值的情况下，与间距L为第3阈值以上且为第1阈值以下的情况同样地，使遥控拖拉机1暂时停止。或者，也可以取而代之，在间距L为第2阈值以上且小于第3阈值的情况下，仅进行将这一情况(车间距离略大的情况)通知用户的报告。

在上述实施方式中，在间距L过大的情况下，作业车辆控制系统60立即使遥控拖拉机1暂时停止、紧急停止等。但并不限于此，也可以是，若减速停止判定部64判定为间距L过大，则在遥控拖拉机1接下来到达的连接路径P2上使该遥控拖拉机1暂时停止或紧急停止。在按照上述方式构成的情况下，能够避免与使遥控拖拉机1停止相伴的农田破坏等对农田中的作物生长等造成影响。并且，考虑到遥控拖拉机1及有人拖拉机1X中的至少一方的速度，预测若使遥控拖拉机1行驶直至到达接下来到达的连接路径P2，则推定间距L将超过无线通信的极限距离(例如100m)的情况下，优选如上述实施方式那样，若间距L过大，则在由减速停止判定部64判定出的时刻立即使遥控拖拉机1紧急停止。

在上述实施方式中，有人拖拉机1X也与遥控拖拉机1同样地，具备利用定位系统获取自身位置的定位用天线6、或用于计算出自身位置信息的位置信息算出部49等构造，利用位置信息获取部62获取由该位置信息算出部49计算出的有人拖拉机1X的位置信息。但不限于此，有人拖拉机1X也可以不具备利用定位系统获取自身位置的构造。在该情况下，例如，遥控拖拉机1采用具备对本机周围(前方、后方等)进行拍摄的摄像机的构造，通过用作业车辆控制系统60对该摄像机拍摄到的有人拖拉机1X的图像进行解析，能够由位置信息获取部62获取遥控拖拉机1与有人拖拉机1X间的相对位置信息。

或者，也可以取而代之，遥控拖拉机1具备红外线传感器或超声波传感器等距离传感器，基于该距离传感器的检测结果，由位置信息获取部62获取遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的相对位置信息。

或者，也可以取而代之，采用有人拖拉机1X具备用于获取自身的行驶距离的测距仪的构造，通过将由该测距仪获取的有人拖拉机1X的行驶距离与基于利用定位系统获得的遥控拖拉机1的行驶轨迹或车速设定、行驶时间等获取的遥控拖拉机1的行驶距离进行比较，由位置信息获取部62获取遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的相对位置信息。

或者，也可以推定用户手持无线通信终端46进入有人拖拉机1X的车内，由位置信息获取部62获取使用无线通信终端46具有的定位功能获得的位置信息，将其作为有人拖拉机1X的位置信息加以处理。

在上述实施方式中，在遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L过大的情况下，作业车辆控制系统60进行使遥控拖拉机1减速或停止的控制，但也可以在此基础上，在间距L过小的情况下，同时进行下述控制：使遥控拖拉机1加速(使车速上升)而使车间距离增大，并发出警告。

在上述实施方式中，作业车辆控制系统60也可以对应于遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距进行使遥控拖拉机1减速或停止的控制，但也可以在此基础上或取而代之，对应于遥控拖拉机1与有人拖拉机1X的间距L进行施行不同报告的控制。作为“不同的报告”例如可以考虑使间距L过小时发出的警告音、虽不到紧急停止的程度但间距L较大时发出的警告音、间距L过大而需要紧急停止时发出的警告音不同。

在上述实施方式中，在遥控拖拉机1或有人拖拉机1X中的至少一方位于连接路径P2上的情况下，不调整间距L。但是，也可以取而代之，在例如遥控拖拉机1及有人拖拉机1X双方均位于连接路径P2上的情况下，设定第4阈值(例如5m)，若间距L小于第4阈值，则在由间距确定部63确定了的情况下，由减速停止判定部64判定为需要遥控拖拉机1暂时停止，并使该遥控拖拉机1立即暂时停止。由此，能够防止遥控拖拉机1与有人拖拉机1X在连接路径P2上过于接近。

在上述实施方式中，在遥控拖拉机1在行驶中的作业路径P1上的行驶方式是特殊方式的情况下，无论间距L如何，间距调整部66都使遥控拖拉机1在接下来到达的连接路径P2的终点处暂时停止。但不限于此，例如也可以使遥控拖拉机1在遥控拖拉机1接下来到达的连接路径P2的中途部暂时停止。

也可以构成为，在图7的步骤S113的处理中，不仅是第2阈值，第3阈值也设定比通常小的值。

如图6所示，也可以取代遥控拖拉机1与有人拖拉机1X沿彼此不同的行驶路径P行驶来进行协同作业，而沿同一行驶路径P行驶来进行协同作业。在该情况下，遥控拖拉机1和有人拖拉机1X可以进行同一作业也可以进行不同的作业。

在上述实施方式中，构成作业车辆控制系统60的各部分设置于遥控拖拉机1，但不限于此，例如也可以取而代之，将构成作业车辆控制系统60各部分中的一部分或全部设置于有人拖拉机1X或无线通信终端46。

也可以与调整上述遥控拖拉机1和有人拖拉机1X的间距的控制并行地进行在行驶路径P的去路和回路上自动变更遥控拖拉机1及有人拖拉机1X的车速的控制。具体来说，例如，可以基于所述惯性测量单元的检测结果来获取行驶机体2的俯仰角，使车速在上坡的作业路径P1上进行行驶/作业时和在下坡的作业路径P1上进行行驶/作业时不同。或者，也可以基于由位置信息算出部49的算出结果获取的农田的高度信息，分出上坡的作业路径P1与下坡的作业路径P1，并使车速彼此不同。由此，能够使农业作业的完成均匀化。

在上述实施方式中，在使遥控拖拉机1暂时停止的情况下，向PTO轴的动力传递未被阻断，另一方面，在使遥控拖拉机1紧急停止的情况下，向PTO轴的动力传递被阻断。但是，不限于此，例如也可以取而代之，在使遥控拖拉机1暂时停止的情况下，不使发动机10的驱动停止，另一方面，在使遥控拖拉机1紧急停止的情况下，停止发动机10的驱动。在该情况下，“规定的初始化作业”是指用于使发动机10启动的作业。

在上述实施方式中，将第1阈值设为无线通信的极限距离，作为无线通信的极限距离例示了100m。这意味着，即，在超过100m的情况下，可能会发生无线通信超过极限、换言之，第1作业车辆与第2作业车辆的无线通信被切断的情况，但无线通信的极限距离是数值(距离)，并不限定于特定的值，根据电波的强度(发送功率)及外部环境(例如障害物的有无、天候等)等多种原因而变动。即，根据状况的不同，即使间距是小于100m的90m，也可能无法进行无线通信而使第1作业车辆紧急停止。在该情况下，即使如上述实施方式所述作为第3阈值设定90m，也会使紧急停止优先而不进行暂时停止。

关于这一点，虽然可以以相对于第1阈值具有足够余裕的方式决定进行暂时停止的第3阈值，但也能够构成为由控制部4根据状况变更该第3阈值。具体来说，在第1作业车辆与第2作业车辆的无线通信被切断了时的第1作业车辆和第2作业车辆的间距Lx与第1阈值进行比较，在间距Lx比第1阈值小规定值以上的情况下，可以将第3阈值变更为新的值。变更后的第3阈值必须至少满足以下的式1，但优选在此基础上还满足式2。

(变更后的第3阈值)＜(无线切断时的间距Lx)…(式1)

(变更后的第3阈值)＜(变更前的第3阈值)－值D…(式2)

并且，值D是满足值D≥第1阈值－间距Lx的值。另外，也可以与上述第3阈值的变更相伴，由控制部4将第1阈值变更为与上述间距Lx相同的值。

附图标记说明

60 作业车辆控制系统

62 位置信息获取部

63 间距确定部

65 紧急停止部

66 间距调整部

L 间距

P 行驶路径

Claims (5)

1.一种作业车辆控制系统，其特征在于，包括：

位置信息获取部，其获取沿预先确定的行驶路径进行自主行驶的第1作业车辆的位置信息、以及在该第1作业车辆的后侧行驶并与所述第1作业车辆协同进行作业的第2作业车辆的位置信息；

间距确定部，其确定所述第1作业车辆与所述第2作业车辆的间距；

紧急停止部，其在所述间距超过第1阈值的情况下，使所述第1作业车辆紧急停止；以及

间距调整部，其在所述间距为比所述第1阈值小的第2阈值以上且为所述第1阈值以下的情况下，使所述第1作业车辆减速或使所述第1作业车辆暂时停止。

2.根据权利要求1所述的作业车辆控制系统，其特征在于，

所述间距调整部在所述间距为比所述第2阈值大且比所述第1阈值小的第3阈值以上、并且为所述第1阈值以下的情况下，使所述第1作业车辆暂时停止，

在所述间距为所述第2阈值以上且小于所述第3阈值的情况下，使所述第1作业车辆减速。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆控制系统，其特征在于，

具备行进方向信息获取部，其获取所述第2作业车辆的行进方向信息，

所述间距调整部在从所述第2作业车辆观察时所述第1作业车辆位于该第2作业车辆的行进方向相反侧的情况下，在所述第1作业车辆和所述第2作业车辆的行进方向相同的情况下，将比作为所述第2阈值设定的第1值小的第2值设定为所述第2阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆控制系统，其特征在于，

所述行驶路径包含由所述第1作业车辆进行作业的多个作业路径和将各作业路径连接起来的连接路径，

所述间距调整部在所述第1作业车辆在所述作业路径上的行驶方式为特殊方式的情况下，无论所述间距如何，均能够使所述第1作业车辆在所述连接路径上暂时停止。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆控制系统，其特征在于，

所述暂时停止是不需要进行规定的初始化作业就能够重新开始所述第1作业车辆的行驶及作业的停止方式，

所述紧急停止是不进行所述规定的初始化作业就无法重新开始所述第1作业车辆的行驶及作业的停止方式。