JPH11291790A - 自動速度制御装置 - Google Patents
自動速度制御装置Info
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- JPH11291790A JPH11291790A JP10096264A JP9626498A JPH11291790A JP H11291790 A JPH11291790 A JP H11291790A JP 10096264 A JP10096264 A JP 10096264A JP 9626498 A JP9626498 A JP 9626498A JP H11291790 A JPH11291790 A JP H11291790A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、交通の混乱を招くことなく安全な
走行を行うことができる自動速度制御装置を提供するこ
とにある。 【解決手段】 先行車が発進しても、自車の前方又は側
方で自車からの距離が一定以内の近距離に障害物を周囲
センサ２で検知したときは自動発進を保留して報知器８
から運転者に報知し、運転者による手動発進を促すよう
にコントローラ３で制御する。
走行を行うことができる自動速度制御装置を提供するこ
とにある。 【解決手段】 先行車が発進しても、自車の前方又は側
方で自車からの距離が一定以内の近距離に障害物を周囲
センサ２で検知したときは自動発進を保留して報知器８
から運転者に報知し、運転者による手動発進を促すよう
にコントローラ３で制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交通の混乱を招く
ことなく安全な走行ができる自動速度制御装置に関す
る。
ことなく安全な走行ができる自動速度制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動速度制御装置としては、例え
ば先行車との距離を測定する測距センサと、スロット
ル、ブレーキ及びトランスミッションを制御する制御装
置とを備え、先行車との距離に応じて自車の車速を制御
し、先行車が停止すれば一定距離を空けて自車も停車さ
せ、先行車が発進した場合は自車も自動的に発進させる
ようにしたものが知られている。
ば先行車との距離を測定する測距センサと、スロット
ル、ブレーキ及びトランスミッションを制御する制御装
置とを備え、先行車との距離に応じて自車の車速を制御
し、先行車が停止すれば一定距離を空けて自車も停車さ
せ、先行車が発進した場合は自車も自動的に発進させる
ようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動速度制御装置にあっては、側方から割り込んでくる
車両、建物等のブラインドから飛び出してくる車両等が
あっても、上記のように先行車の動きのみに応じて自動
発進させてしまい、交通の混乱を招くおそれがあるとい
った問題があった。
自動速度制御装置にあっては、側方から割り込んでくる
車両、建物等のブラインドから飛び出してくる車両等が
あっても、上記のように先行車の動きのみに応じて自動
発進させてしまい、交通の混乱を招くおそれがあるとい
った問題があった。
【０００４】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、交通の混乱を招くことなく安全な走
行を行うことができる自動速度制御装置を提供すること
にある。
その目的としては、交通の混乱を招くことなく安全な走
行を行うことができる自動速度制御装置を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、先行車との車間距離に応じ
て自車の車速を制御し、前記先行車に追従する自動速度
制御装置において、自車の前方又は側方で自車からの距
離が一定以内の近距離に障害物を検知する障害物検知手
段と、先行車が発進しても、自車の前方又は側方で自車
からの距離が一定以内の近距離に障害物を検知した場合
には、自動発進を保留するように制御する制御手段とを
有することを要旨とする。
に、請求項１記載の発明は、先行車との車間距離に応じ
て自車の車速を制御し、前記先行車に追従する自動速度
制御装置において、自車の前方又は側方で自車からの距
離が一定以内の近距離に障害物を検知する障害物検知手
段と、先行車が発進しても、自車の前方又は側方で自車
からの距離が一定以内の近距離に障害物を検知した場合
には、自動発進を保留するように制御する制御手段とを
有することを要旨とする。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の自
動速度制御装置において、前記制御手段は、自車の側方
の近距離に前記障害物を検出した場合でも、その障害物
が停止物体であると判断できるときには、自動発進可と
することを要旨とする。
動速度制御装置において、前記制御手段は、自車の側方
の近距離に前記障害物を検出した場合でも、その障害物
が停止物体であると判断できるときには、自動発進可と
することを要旨とする。
【０００７】請求項３記載の発明は、先行車との車間距
離に応じて自車の車速を制御し、前記先行車に追従する
自動速度制御装置において、自車からの距離が自車の前
方又は側方の一定の近距離を超えた一定以内の中距離に
障害物を検知する障害物検知手段と、検知された障害物
の位置の変化から当該障害物の移動方向、移動速度を推
定する移動方向推定手段と、先行車が発進しても、自車
からの距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超え
た一定以内の中距離に障害物を検知した場合に、前記移
動方向推定手段により当該障害物の移動方向、移動速度
を推定し、前記障害物が自車に一定以上近付く可能性が
あると判断したときには、自動発進を保留するように制
御する制御手段とを有することを要旨とする。
離に応じて自車の車速を制御し、前記先行車に追従する
自動速度制御装置において、自車からの距離が自車の前
方又は側方の一定の近距離を超えた一定以内の中距離に
障害物を検知する障害物検知手段と、検知された障害物
の位置の変化から当該障害物の移動方向、移動速度を推
定する移動方向推定手段と、先行車が発進しても、自車
からの距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超え
た一定以内の中距離に障害物を検知した場合に、前記移
動方向推定手段により当該障害物の移動方向、移動速度
を推定し、前記障害物が自車に一定以上近付く可能性が
あると判断したときには、自動発進を保留するように制
御する制御手段とを有することを要旨とする。
【０００８】請求項４記載の発明は、請求項１又は３記
載の自動速度制御装置において、手動発進を促すように
報知する報知手段を有し、前記制御手段は、自動発進を
保留した場合には、前記報知手段により手動発進を促す
ように報知することを要旨とする。
載の自動速度制御装置において、手動発進を促すように
報知する報知手段を有し、前記制御手段は、自動発進を
保留した場合には、前記報知手段により手動発進を促す
ように報知することを要旨とする。
【０００９】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、自車の前
方又は側方で自車からの距離が一定以内の近距離に障害
物を検知するようにしておき、先行車が発進しても、自
車の前方又は側方で自車からの距離が一定以内の近距離
に障害物を検知した場合には、自動発進を保留するよう
に制御することで、例えば、側方から割り込んでくる車
両等が一定以内の近距離で検知されたときは、先行車へ
の自動追従を保留して、交通の混乱を招くことなく安全
な走行を行うことができる。
方又は側方で自車からの距離が一定以内の近距離に障害
物を検知するようにしておき、先行車が発進しても、自
車の前方又は側方で自車からの距離が一定以内の近距離
に障害物を検知した場合には、自動発進を保留するよう
に制御することで、例えば、側方から割り込んでくる車
両等が一定以内の近距離で検知されたときは、先行車へ
の自動追従を保留して、交通の混乱を招くことなく安全
な走行を行うことができる。
【００１０】請求項２記載の発明によれば、自車の側方
の近距離に障害物を検出した場合でも、その障害物が停
止物体であると判断できるときには、自動発進可とする
ことで、自車の側方の近距離で障害物が検出されても、
その障害物が、例えば固定ポール等の停止物体と判断さ
れたときは、運転者の操作低減が可能な先行車への自動
追従をそのまま続行することができる。
の近距離に障害物を検出した場合でも、その障害物が停
止物体であると判断できるときには、自動発進可とする
ことで、自車の側方の近距離で障害物が検出されても、
その障害物が、例えば固定ポール等の停止物体と判断さ
れたときは、運転者の操作低減が可能な先行車への自動
追従をそのまま続行することができる。
【００１１】請求項３記載の発明によれば、自車からの
距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超えた一定
以内の中距離に障害物を検知するようにしておき、検知
された障害物の位置の変化から当該障害物の移動方向、
移動速度を推定する。ここで、先行車が発進しても、自
車からの距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超
えた一定以内の中距離に障害物を検知した場合に、当該
障害物の移動方向、移動速度を推定し、障害物が自車に
一定以上近付く可能性があると判断したときには、自動
発進を保留するように制御することで、近距離を超えた
一定以内の中距離に、例えば、側方から割り込んでくる
車両等の障害物が検知され、その障害物が近距離内に入
ってくると判断されたときは、先行車への自動追従を保
留して、交通の混乱を招くことなく安全な走行を行うこ
とができる。
距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超えた一定
以内の中距離に障害物を検知するようにしておき、検知
された障害物の位置の変化から当該障害物の移動方向、
移動速度を推定する。ここで、先行車が発進しても、自
車からの距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を超
えた一定以内の中距離に障害物を検知した場合に、当該
障害物の移動方向、移動速度を推定し、障害物が自車に
一定以上近付く可能性があると判断したときには、自動
発進を保留するように制御することで、近距離を超えた
一定以内の中距離に、例えば、側方から割り込んでくる
車両等の障害物が検知され、その障害物が近距離内に入
ってくると判断されたときは、先行車への自動追従を保
留して、交通の混乱を招くことなく安全な走行を行うこ
とができる。
【００１２】請求項４記載の発明によれば、自動発進を
保留した場合には、手動発進を促すように報知すること
で、運転者により手動発進に切り替えられ、交通の混乱
を招くことなく安全な走行を行うことができる。
保留した場合には、手動発進を促すように報知すること
で、運転者により手動発進に切り替えられ、交通の混乱
を招くことなく安全な走行を行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００１４】図１は、本発明の一実施の形態に係る自動
速度制御装置の構成を示すブロック図である。
速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１５】まず、図１に示す自動速度制御装置の構成
を説明する。
を説明する。
【００１６】先行車認識センサ１、周囲センサ２からの
各センサ信号がコントローラ３に入力されている。先行
車認識センサ１は、測距センサ等からなり、自車と先行
車とがなす車間距離を測定して先行車を認識する。
各センサ信号がコントローラ３に入力されている。先行
車認識センサ１は、測距センサ等からなり、自車と先行
車とがなす車間距離を測定して先行車を認識する。
【００１７】周囲センサ２は、スキャン式レーダ又はカ
メラ等からなり、自車から一定の近距離及びこの近距離
を超えた一定以内の中距離における障害物を検知する。
周囲センサ２にカメラを用いる場合は、自車の４隅等に
それぞれ取り付ける。
メラ等からなり、自車から一定の近距離及びこの近距離
を超えた一定以内の中距離における障害物を検知する。
周囲センサ２にカメラを用いる場合は、自車の４隅等に
それぞれ取り付ける。
【００１８】コントローラ３には、先行車認識センサ１
からのセンサ信号に基づいて車間距離を算出し、また算
出された車間距離データに基づいて相対速度を算出する
車間距離等算出部４と、周囲センサ２からのセンサ信号
に基づいて障害物の有無、種類及び状態等を判断する障
害物判断部５と、この障害物判断部５の判断結果に基づ
いて自車の自動発進の許可を判断する発進許可判断部６
と、この発進許可判断部６からの発進許可信号と車間距
離等算出部４からの車間距離データ、相対速度データを
入力して先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
に車速を制御する車間制御部７とが備えられている。な
お、障害物判断部５では、周囲センサ２からセンサ信号
に基づいて、障害物の今回と前回の位置の変化から移動
ベクトルを求めるようにしており、移動ベクトルによっ
て障害物の移動方向および移動速度を表すようにしてい
る。
からのセンサ信号に基づいて車間距離を算出し、また算
出された車間距離データに基づいて相対速度を算出する
車間距離等算出部４と、周囲センサ２からのセンサ信号
に基づいて障害物の有無、種類及び状態等を判断する障
害物判断部５と、この障害物判断部５の判断結果に基づ
いて自車の自動発進の許可を判断する発進許可判断部６
と、この発進許可判断部６からの発進許可信号と車間距
離等算出部４からの車間距離データ、相対速度データを
入力して先行車との車間距離が目標車間距離となるよう
に車速を制御する車間制御部７とが備えられている。な
お、障害物判断部５では、周囲センサ２からセンサ信号
に基づいて、障害物の今回と前回の位置の変化から移動
ベクトルを求めるようにしており、移動ベクトルによっ
て障害物の移動方向および移動速度を表すようにしてい
る。
【００１９】車間制御部７には、この車間制御部７から
の開度指令値に応じてエンジンへの吸入空気量を調整す
るスロットルアクチュエータ９と、車間制御部７からの
ポジション指令値に応じて変速比を切り替えるオートマ
チックトランスミッション１０と、車間制御部７からの
液圧指令値に応じて車輪に設けられたディスクを制動パ
ッドで挟み自車を減速又は停止させるブレーキアクチュ
エータ１１とが接続されている。
の開度指令値に応じてエンジンへの吸入空気量を調整す
るスロットルアクチュエータ９と、車間制御部７からの
ポジション指令値に応じて変速比を切り替えるオートマ
チックトランスミッション１０と、車間制御部７からの
液圧指令値に応じて車輪に設けられたディスクを制動パ
ッドで挟み自車を減速又は停止させるブレーキアクチュ
エータ１１とが接続されている。
【００２０】報知器８は、障害物の存在を検知したと
き、運転者に自動発進を保留して手動発進を促す際の情
報を表示又は音で報知する。
き、運転者に自動発進を保留して手動発進を促す際の情
報を表示又は音で報知する。
【００２１】また、コントローラ３には、各種車両セン
サ１２からの車速、車輪速、舵角、ヨーレイト、ブレー
キ操作及びスロットル開度等の各検出信号が情報として
入力されている。
サ１２からの車速、車輪速、舵角、ヨーレイト、ブレー
キ操作及びスロットル開度等の各検出信号が情報として
入力されている。
【００２２】次に、図３を参照しつつ、図２に示すフロ
ーチャートを用いて自動速度制御装置の動作を説明す
る。
ーチャートを用いて自動速度制御装置の動作を説明す
る。
【００２３】図３には、周囲センサ２による車両１３を
中心とした測距エリアが示されている。測距エリアＡ
は、自車１３の前方における一定以内の近距離を示す。
測距エリアＢは、自車１３の側方における一定以内の近
距離を示す。測距エリアＣは、測距エリアＡ，Ｂを超え
た一定以内の中距離を示す。
中心とした測距エリアが示されている。測距エリアＡ
は、自車１３の前方における一定以内の近距離を示す。
測距エリアＢは、自車１３の側方における一定以内の近
距離を示す。測距エリアＣは、測距エリアＡ，Ｂを超え
た一定以内の中距離を示す。
【００２４】まず、ステップＳ１００では、車両センサ
１２からの車速信号またはブレーキ操作信号に基づい
て、自車両が停止中か否かを判断する。
１２からの車速信号またはブレーキ操作信号に基づい
て、自車両が停止中か否かを判断する。
【００２５】そして、自車両が停止中の場合には、ステ
ップＳ１０１では、先行車認識センサ１からのセンサ信
号に基づいて、自車の前方に先行車が存在しているか否
かを判断する。先行車がないと判断された場合には、後
述するステップＳ１０９へ進む。
ップＳ１０１では、先行車認識センサ１からのセンサ信
号に基づいて、自車の前方に先行車が存在しているか否
かを判断する。先行車がないと判断された場合には、後
述するステップＳ１０９へ進む。
【００２６】そして、ステップＳ１０１で自車の前方に
先行車が存在している場合には、ステップＳ１０２で
は、先行車認識センサ１からのセンサ信号に基づいて先
行車が停止中であり、かつ、車両センサ１２からの車速
信号またはブレーキ操作信号に基づいて自車両が停止中
か否かを判断する。
先行車が存在している場合には、ステップＳ１０２で
は、先行車認識センサ１からのセンサ信号に基づいて先
行車が停止中であり、かつ、車両センサ１２からの車速
信号またはブレーキ操作信号に基づいて自車両が停止中
か否かを判断する。
【００２７】そして、ステップＳ１０２で、先行車が停
止中であり、かつ、自車両が停止中の場合には、ステッ
プＳ１０４では、周囲センサ２からのセンサ信号によ
り、一定以内の近距離である測距エリアＡに、例えば前
方から割り込んでくる車両や建物等のブラインドから飛
び出してくる車両等の障害物が検知されたか否かを障害
物判断部５で判断する。測距エリアＡに障害物がある場
合にはステップＳ１０９に進む。
止中であり、かつ、自車両が停止中の場合には、ステッ
プＳ１０４では、周囲センサ２からのセンサ信号によ
り、一定以内の近距離である測距エリアＡに、例えば前
方から割り込んでくる車両や建物等のブラインドから飛
び出してくる車両等の障害物が検知されたか否かを障害
物判断部５で判断する。測距エリアＡに障害物がある場
合にはステップＳ１０９に進む。
【００２８】そして、測距エリアＡに障害物がない場合
には、ステップＳ１０５では、周囲センサ２からのセン
サ信号により、一定以内の近距離である測距エリアＢ
に、例えば側方から割り込んでくる車両や建物等のブラ
インドから飛び出してくる車両等の障害物が検知された
か否かを障害物判断部５で判断する。測距エリアＢに障
害物がない場合にはステップＳ１１５に進む。
には、ステップＳ１０５では、周囲センサ２からのセン
サ信号により、一定以内の近距離である測距エリアＢ
に、例えば側方から割り込んでくる車両や建物等のブラ
インドから飛び出してくる車両等の障害物が検知された
か否かを障害物判断部５で判断する。測距エリアＢに障
害物がない場合にはステップＳ１１５に進む。
【００２９】このとき、自車の側方の近距離である測距
エリアＢに障害物が検知された場合は（ステップ１０５
のＹｅｓ）、検知している間の移動の有無により、ステ
ップＳ１０６では、さらにその障害物が例えば塀や電柱
等のような停止物体であるか否かを判断する。停止物体
の場合にはステップＳ１０７に進む。一方、停止物体で
はなく移動している場合にはステップＳ１０９に進む。
エリアＢに障害物が検知された場合は（ステップ１０５
のＹｅｓ）、検知している間の移動の有無により、ステ
ップＳ１０６では、さらにその障害物が例えば塀や電柱
等のような停止物体であるか否かを判断する。停止物体
の場合にはステップＳ１０７に進む。一方、停止物体で
はなく移動している場合にはステップＳ１０９に進む。
【００３０】そして、測距エリアＡで障害物が検知され
た場合（ステップ１０４のＹｅｓ）、又は測距エリアＢ
で障害物が検知され、かつ、その障害物が停止物体で無
い場合は（ステップ１０６のＮｏ）、ステップＳ１０９
では、自動発進不可と判断して自動発進を禁止状態に設
定して保留する。そして、ステップＳ１１０では、報知
器８への報知により、運転者に手動発進に切り替えるよ
うに促す。ここで、ステップＳ１１１では、車両センサ
１２からのスロットル開度信号が所定値以上になり手動
発進したか否かを判断する。
た場合（ステップ１０４のＹｅｓ）、又は測距エリアＢ
で障害物が検知され、かつ、その障害物が停止物体で無
い場合は（ステップ１０６のＮｏ）、ステップＳ１０９
では、自動発進不可と判断して自動発進を禁止状態に設
定して保留する。そして、ステップＳ１１０では、報知
器８への報知により、運転者に手動発進に切り替えるよ
うに促す。ここで、ステップＳ１１１では、車両センサ
１２からのスロットル開度信号が所定値以上になり手動
発進したか否かを判断する。
【００３１】ここで、ステップＳ１１１で、運転者によ
り手動発進がされた場合には、ステップＳ１１２では、
少なくとも測距エリアＡ，Ｂ，Ｃの内に存在していた障
害物はそのまま存在するか否かを判断する。これらのエ
リアに障害物がそのまま存在する場合には、ステップＳ
１１７に進み、手動操作の継続、即ち、自動定速走行又
は自動追従走行を禁止させて、再度ステップＳ１１２
で、障害物の存在を確認することで、安全走行を確保す
る。
り手動発進がされた場合には、ステップＳ１１２では、
少なくとも測距エリアＡ，Ｂ，Ｃの内に存在していた障
害物はそのまま存在するか否かを判断する。これらのエ
リアに障害物がそのまま存在する場合には、ステップＳ
１１７に進み、手動操作の継続、即ち、自動定速走行又
は自動追従走行を禁止させて、再度ステップＳ１１２
で、障害物の存在を確認することで、安全走行を確保す
る。
【００３２】このように、自動発進を保留した場合に
は、手動発進を促すように報知することで、運転者によ
り手動発進に切り替えられ、交通の混乱を招くことなく
安全な走行を行うことができる。
は、手動発進を促すように報知することで、運転者によ
り手動発進に切り替えられ、交通の混乱を招くことなく
安全な走行を行うことができる。
【００３３】手動発進に切り替え後、測距エリアＡ，
Ｂ，Ｃの障害物の存在が解除されたときは（ステップ１
１２のＮｏ）、ステップＳ１００に戻る。なお、ステッ
プＳ１１２からステップＳ１００に戻った場合には、通
常の自動定速走行又は自動追従走行に復帰して一連の処
理が繰り返えされる。
Ｂ，Ｃの障害物の存在が解除されたときは（ステップ１
１２のＮｏ）、ステップＳ１００に戻る。なお、ステッ
プＳ１１２からステップＳ１００に戻った場合には、通
常の自動定速走行又は自動追従走行に復帰して一連の処
理が繰り返えされる。
【００３４】また、一定以内の近距離である測距エリア
Ａ，Ｂに障害物が検知されない場合でも、この近距離を
超えた一定以内の中距離である測距エリアＣに障害物が
検知されるか否かを判断する。障害物判断部５では、測
距エリアＣに障害物が検知された場合に（ステップ１０
７のＹｅｓ）、且つその障害物の位置変化から移動方
向、移動速度を推定し、測距エリアＡ，Ｂに入ってくる
おそれがあるか否かを判断する。その障害物が測距エリ
アＡ，Ｂに入ってくるおそれがあると判断したときには
（ステップ１０８のＹｅｓ）、上記と同様に、自動発進
不可と判断して自動発進を保留し、報知器８への報知に
より、運転者に手動発進に切り替えるように促す。この
結果、近距離を超えた一定以内の中距離に、例えば、側
方から割り込んでくる車両等の障害物が検知され、その
障害物が移動して近距離内に入ってくると判断されたと
きは、先行車への自動追従を保留して、交通の混乱を招
くことなく安全な走行を行うことができる。
Ａ，Ｂに障害物が検知されない場合でも、この近距離を
超えた一定以内の中距離である測距エリアＣに障害物が
検知されるか否かを判断する。障害物判断部５では、測
距エリアＣに障害物が検知された場合に（ステップ１０
７のＹｅｓ）、且つその障害物の位置変化から移動方
向、移動速度を推定し、測距エリアＡ，Ｂに入ってくる
おそれがあるか否かを判断する。その障害物が測距エリ
アＡ，Ｂに入ってくるおそれがあると判断したときには
（ステップ１０８のＹｅｓ）、上記と同様に、自動発進
不可と判断して自動発進を保留し、報知器８への報知に
より、運転者に手動発進に切り替えるように促す。この
結果、近距離を超えた一定以内の中距離に、例えば、側
方から割り込んでくる車両等の障害物が検知され、その
障害物が移動して近距離内に入ってくると判断されたと
きは、先行車への自動追従を保留して、交通の混乱を招
くことなく安全な走行を行うことができる。
【００３５】一方、測距エリアＡ，Ｂで障害物が検知さ
れなかった場合（ステップ１０５のＮｏ）、又は、測距
エリアＣで障害物が検知されなかった場合（ステップ１
０７のＮｏ）、又は、障害物が測距エリアＡ，Ｂに入っ
てくるおそれがない場合（ステップ１０８のＮｏ）に
は、ステップＳ１１５では、先行車が発進か否かを判断
する。先行車が発進していない場合にはステップＳ１０
０に戻る。一方、先行車が発進する場合には、ステップ
Ｓ１１６では、自車両は先行車に追従して発進するよう
にブレーキの液圧指令値を解除すると同時に、オートマ
チックトランスミッション１０を発進ポジションに設定
し、スロットル開度の指令値を上昇させる。この結果、
先行車に追従して発進する。さらに、自車の側方の近距
離に障害物を検出した場合でも、その障害物が停止物体
であると判断できるときには、自動発進可とすること
で、自車の側方の近距離で障害物が検出されても、その
障害物が、例えば固定ポール等の停止物体と判断された
ときは、運転者の操作低減が可能な先行車への自動追従
をそのまま続行することができる。
れなかった場合（ステップ１０５のＮｏ）、又は、測距
エリアＣで障害物が検知されなかった場合（ステップ１
０７のＮｏ）、又は、障害物が測距エリアＡ，Ｂに入っ
てくるおそれがない場合（ステップ１０８のＮｏ）に
は、ステップＳ１１５では、先行車が発進か否かを判断
する。先行車が発進していない場合にはステップＳ１０
０に戻る。一方、先行車が発進する場合には、ステップ
Ｓ１１６では、自車両は先行車に追従して発進するよう
にブレーキの液圧指令値を解除すると同時に、オートマ
チックトランスミッション１０を発進ポジションに設定
し、スロットル開度の指令値を上昇させる。この結果、
先行車に追従して発進する。さらに、自車の側方の近距
離に障害物を検出した場合でも、その障害物が停止物体
であると判断できるときには、自動発進可とすること
で、自車の側方の近距離で障害物が検出されても、その
障害物が、例えば固定ポール等の停止物体と判断された
ときは、運転者の操作低減が可能な先行車への自動追従
をそのまま続行することができる。
【００３６】このように、車両１３の側方から割り込ん
でくる車両等の障害物が測距エリアＡで検知された場合
や、測距エリアＢで検知され、且つその障害物が停止物
体で無い場合や、測距エリアＣで検知され、且つその障
害物が測距エリアＡ，Ｂに入ってくるおそれがあると判
断された場合に、先行車への自動追従を保留して報知器
８により運転者に手動発進を促すように制御する。この
結果、運転者により手動発進に切り替えられ、交通の混
乱を招くことなく安全な走行を行うことができる。
でくる車両等の障害物が測距エリアＡで検知された場合
や、測距エリアＢで検知され、且つその障害物が停止物
体で無い場合や、測距エリアＣで検知され、且つその障
害物が測距エリアＡ，Ｂに入ってくるおそれがあると判
断された場合に、先行車への自動追従を保留して報知器
８により運転者に手動発進を促すように制御する。この
結果、運転者により手動発進に切り替えられ、交通の混
乱を招くことなく安全な走行を行うことができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る自動速度制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】自動速度制御装置の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】自動速度制御装置に接続される周囲センサによ
る測距エリアを示す図である。
る測距エリアを示す図である。
１ 先行車認識センサ ２ 周囲センサ ３ コントローラ ４ 車間距離等算出部 ５ 障害物判断部 ６ 発進許可判断部 ７ 車間制御部 ８ 報知器
Claims (4)
- 【請求項１】 先行車との車間距離に応じて自車の車速
を制御し、前記先行車に追従する自動速度制御装置にお
いて、 自車の前方又は側方で自車からの距離が一定以内の近距
離に障害物を検知する障害物検知手段と、 先行車が発進しても、自車の前方又は側方で自車からの
距離が一定以内の近距離に障害物を検知した場合には、
自動発進を保留するように制御する制御手段とを有する
ことを特徴とする自動速度制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、 自車の側方の近距離に前記障害物を検出した場合でも、
その障害物が停止物体であると判断できるときには、自
動発進可とすることを特徴とする請求項１記載の自動速
度制御装置。 - 【請求項３】 先行車との車間距離に応じて自車の車速
を制御し、前記先行車に追従する自動速度制御装置にお
いて、 自車からの距離が自車の前方又は側方の一定の近距離を
超えた一定以内の中距離に障害物を検知する障害物検知
手段と、 検知された障害物の位置の変化から当該障害物の移動方
向、移動速度を推定する移動方向推定手段と、 先行車が発進しても、自車からの距離が自車の前方又は
側方の一定の近距離を超えた一定以内の中距離に障害物
を検知した場合に、前記移動方向推定手段により当該障
害物の移動方向、移動速度を推定し、前記障害物が自車
に一定以上近付く可能性があると判断したときには、自
動発進を保留するように制御する制御手段とを有するこ
とを特徴とする自動速度制御装置。 - 【請求項４】 手動発進を促すように報知する報知手段
を有し、 前記制御手段は、自動発進を保留した場合には、前記報
知手段により手動発進を促すように報知することを特徴
とする請求項１または３記載の自動速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10096264A JPH11291790A (ja) | 1998-04-08 | 1998-04-08 | 自動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10096264A JPH11291790A (ja) | 1998-04-08 | 1998-04-08 | 自動速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11291790A true JPH11291790A (ja) | 1999-10-26 |
Family
ID=14160322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10096264A Pending JPH11291790A (ja) | 1998-04-08 | 1998-04-08 | 自動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11291790A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1703482A1 (en) * | 2005-03-15 | 2006-09-20 | Omron Corporation | Control device for starting motion of mobile body |
| JP2008514937A (ja) * | 2004-09-29 | 2008-05-08 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両用始動支援システム |
| JP2009509085A (ja) * | 2005-09-21 | 2009-03-05 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | センサに基づく車両の始動制御方法及び運転者支援システム |
| JP2017065357A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 富士重工業株式会社 | 危険度算出装置 |
| JP2018086958A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| US10386837B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | Vehicle having automatic driving control system and method for controlling the same |
| WO2021124931A1 (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
-
1998
- 1998-04-08 JP JP10096264A patent/JPH11291790A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008514937A (ja) * | 2004-09-29 | 2008-05-08 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両用始動支援システム |
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| US10118617B2 (en) | 2016-11-29 | 2018-11-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system |
| US10386837B2 (en) | 2016-12-22 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | Vehicle having automatic driving control system and method for controlling the same |
| WO2021124931A1 (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
| JP2021096617A (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 株式会社デンソー | 運転支援装置および運転支援プログラム |
| CN114830206A (zh) * | 2019-12-17 | 2022-07-29 | 株式会社电装 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助程序 |
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