JPH06269104A - バンド方式で走行する軌道車の停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バンド方式で走行する軌道車を目標停止位置
に１回の寸動で正確に停止させる。 【構成】 軌道車を目標停止位置の手前に一旦停止させ
る。制動をかけながら加速運転をし、軌道車に定速に近
似された微速走行を行わせる。目標停止位置の直前に設
けた標点を検出した時点で最終制動をかける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、バンド方式で無人走行
する軌道車を目標停止位置に短時間で高精度に停止させ
る停止制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】製鉄所等の構内専用軌道を走行する軌道
車の無人走行方式としてバンド方式がある。この方式で
は、段階状走行速度バンド（例えば高速、中速、低速の
各バンド）により軌道車が無人運転され、一定の微速走
行は不可能である。この方式で重要な点は、一定の微速
走行ができない軌道車を目標停止位置にいかに短時間で
正確に停止させるかということである。また、その停止
方法が既存設備を利用し、簡単に実施できることも重要
である。これらの要求に応えるために、特開平０１−３
１１８０５号公報および特開平０３−１０３００９号公
報には図５に示すような停止制御方法が開示されてい
る。そのプロセスは以下の通りである。

【０００３】軌道車の車輪回転数から走行距離を積算す
る距離計の出力と、地上に設けられた標点を検出して走
行位置を基準位置にリセットする標点検出器の出力とに
よって、軌道車の走行位置を求め、その走行位置から目
標停止位置までの距離Ａを求める。

【０００４】軌道車が高速または中速バンドで走行して
いる場合には、その走行から停止操作を開始したときに
軌道車が停止するまでの距離Ｂを求め、その距離Ｂに前
記目標停止位置までの距離Ａが一致するまで、その走行
を続ける。

【０００５】前記距離Ｂに前記距離Ａが一致した時点
で、慣性走行を開始して慣性走行により低速バンドまで
減速する（減速）。

【０００６】軌道車が低速バンドで走行している場合に
は、その走行から停止操作を開始したときに軌道車が停
止するまでの距離Ｃを求め、その距離Ｃに前記目標停止
位置までの距離Ａが一致するまで低速バンド走行を続け
る（制動開始位置検索）。

【０００７】前記距離Ｃに前記距離Ａが一致した時点
で、制動を開始して軌道車を目標停止位置の近傍に一旦
停止させる（一次制動）。

【０００８】軌道車の一旦停止位置と目標停止位置との
差を求め、その差が所定値以下になるまで軌道車の寸動
を繰り返す（最終制動位置検索）。

【０００９】前記差が所定値以下になった時点で軌道車
を最終制動する（二次制動）。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】この停止制御方法で
は、最終制動位置を検索するために寸動を繰り返す一旦
停止後の最終制動位置検索プロセスが、軌道車の停止時
間および停止位置精度を支配する。軌道車の寸動回数を
少なくし、且つ最終的な停止位置精度を高めるために、
特開平０３−１０３００９号公報に開示された停止制御
方法では、軌道車の停止位置から目標停止位置までの残
り距離から寸動時間を決定し、且つ、その寸動時間を実
際の寸動結果に基づいて補正しながら寸動を繰り返すよ
うにしている。

【００１１】しかしながら、軌道車の走行位置検出で
は、誤差が避けられず、寸動時間の補正もこの誤差を含
んだ走行位置を基礎としている。そのために、寸動時間
を補正しても目標停止位置をオーバーランしたり目標停
止位置の手前に停止するという事態が多発し、停止位置
精度の低下や停止時間の延長を招いていた。

【００１２】本発明の目的は、バンド方式で走行する軌
道車の位置検出誤差に影響されずに、その軌道車を目標
停止位置に１回の寸動で正確に停止させることができる
停止制御方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の停止制御方法
は、軌道車の車輪回転数から走行距離を積算する距離計
の出力と、地上に設けられた標点を検出して走行位置を
基準位置にリセットする標点検出器の出力とによって、
軌道車の走行位置を求め、その走行位置から目標停止位
置までの距離Ａを求め、軌道車が低速を超えるバンドで
走行している場合には、その走行から停止操作を開始し
たときに軌道車が停止するまでの距離Ｂを求め、その距
離Ｂに前記目標停止位置までの距離Ａが略一致した時点
で、慣性走行を開始して慣性走行により低速バンドまで
減速し、軌道車が低速バンドで走行している場合には、
その走行から停止操作を開始したときに軌道車が停止す
るまでの距離Ｃを求め、その距離Ｃに前記目標停止位置
までの距離Ａが略一致した時点で、制動を開始して軌道
車を目標停止位置の近傍に一旦停止させ、一旦停止後
は、軌道車が一旦停止位置から目標停止位置まで走行し
た時点での走行速度が即時停止できる速度を超えないよ
うに軌道車を制動しながら加速する低加速度走行を行
い、目標停止位置の直前に設けられた標点を検出した時
点で軌道車を最終制動することを特徴とする。

【００１４】

【作用】本発明のバンド方式で走行する軌道車の停止制
御方法では、目標停止位置の近傍に一旦停止した後の、
最終制動位置を検索する間の走行が、定速に近似された
微速走行となり、如何なる位置にも即座に軌道車を停止
させることができる。また、その停止位置制御が地上の
標点を基準に行われ、走行位置を用いないので、走行位
置の検出誤差に影響されない。従って、軌道車を目標停
止位置に１回の寸動で正確に停止させることができる。

【００１５】

【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。図１は本
発明方法における軌道車の走行パターンを示す距離−速
度線図、図２は本発明方法の工程を示すフローチャー
ト、図３は軌道車の制御系の全体構成を示す模式図、図
４はその制御系の主要部のブロック図である。

【００１６】本発明方法は、特開平０１−３１１８０５
号公報および特開平０３−１０３００９号公報に開示さ
れた従来方法とは、一次制動より後のプロセスが相違
し、一次制動までのプロセスは実質的に同一である。

【００１７】軌道車１は、図３および図４に示すよう
に、その車輪１１の回転数から走行距離を積算する距離
計１２の出力と、地上に設けられた標点６を検出して積
算距離をリセットする標点検出器１３によって現在走行
位置を検出する。

【００１８】制御装置１４においては、次の演算を行
う。まず、前述の現在走行位置から目標停止位置までの
距離Ａを演算により求める。軌道車１が高速または中速
バンド走行から慣性走行に切り換わった時点から軌道車
１が停止するまでの距離Ｂを演算により求める。軌道車
１が低速バンド走行時に制動停止するまでの距離Ｃを軌
道車の速度及び荷重条件により演算で求める。荷重条件
とは、例えば牽引なし、牽引ありで空車、牽引ありで積
車の３パターンである。そして、制御装置１４は運転装
置１５に制御信号を送って軌道車１を次のように制御す
る。

【００１９】減速 軌道車１が高速または中速バンドで走行している場合、
前記距離Ａが前記距離Ｂに一致したときに慣性走行に切
り換えて低速バンドまで減速する。

【００２０】制動開始位置検索 前記距離Ａが前記距離Ｃに一致するまで低速バンド走行
を続ける。

【００２１】一次制動 前記距離Ａが前記距離Ｃに一致したときにブレーキ１６
により制動をかけて目標停止位置の手前に一旦停止させ
る。

【００２２】微速走行開始 軌道車１が一定検索距離Ｌを走行した時点での最終速度
Ｖが即時停止可能な最大速度を超えない速度となるよう
に、軌道車１を制動しながら加速する。バンド方式で走
行する軌道車１は一定の微速走行が不可能であるが、こ
の制動を伴う加速、即ち低加速度走行により、定速に近
似された微速走行が行われる。なお、前記一旦停止位置
の検索では、検索距離Ｌ内に目標停止位置が来るよう
に、一旦停止位置が決定される。

【００２３】最終制動位置検索 目標停止位置の手前に設けられた標点６を検出するまで
微速走行を続ける。

【００２４】二次制動 軌道車１が目標停止位置の直前に設けられ標点６を検出
すると、加速が停止されて最終制動がかけられる。標点
６を検出した時点では、軌道車１の速度は前記最終速度
Ｖを超えず、即時停止可能な速度であるため、軌道車１
は標点６の直後に即時停止する。また、この停止位置
は、軌道車１が求める現在走行位置と無関係に決定され
るので、現在走行位置の誤差の影響を受けない。従っ
て、軌道車１は１回の寸動で目標停止位置に正確に停止
する。

【００２５】目標停止位置を検索する間に軌道車１が前
記最大速度Ｖを超えた場合には、その時点で軌道車１を
一旦停止させて大幅なオーバーランを防ぐ。

【００２６】なお、現在走行位置から目標停止位置まで
の距離Ａより停止位置を決めるに際して、距離Ａの地点
に軌道車１を停止させることが困難な場合は、距離Ａの
地点より手前に軌道車１を停止させるようにし、寸動を
繰り返しながら距離Ａの地点に停止させるようにすれば
よい。

【００２７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のバンド方式で走行する軌道車の停止制御方法は、目標
停止位置の近傍に一旦停止した後の最終制動位置検索期
間に、定速に近似された低加速度の微速走行を軌道車に
行わせ、しかも、地上の標点基準で最終制動開始のタイ
ミングを決定するので、一定の微速走行が不可能な軌道
車を目標停止位置に１回の寸動で高精度に停止させるこ
とができる。従って、停止位置精度が向上し、且つ停止
時間が短縮される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法における軌道車の走行パターンを示
す距離−速度線図である。

【図２】本発明方法の工程を示すフローチャートであ
る。

【図３】軌道車の制御系の全体構成を示す模式図であ
る。

【図４】その制御系の主要部のブロック図である。

【図５】従来方法における軌道車の走行パターンを示す
距離−速度線図である。

【符号の説明】

１ 軌道車 ６ 標点

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道車の車輪回転数から走行距離を積算
   する距離計の出力と、地上に設けられた標点を検出して
   走行位置を基準位置にリセットする標点検出器の出力と
   によって、軌道車の走行位置を求め、その走行位置から
   目標停止位置までの距離Ａを求め、 軌道車が低速を超えるバンドで走行している場合には、
   その走行から停止操作を開始したときに軌道車が停止す
   るまでの距離Ｂを求め、その距離Ｂに前記目標停止位置
   までの距離Ａが略一致した時点で、慣性走行を開始して
   慣性走行により低速バンドまで減速し、 軌道車が低速バンドで走行している場合には、その走行
   から停止操作を開始したときに軌道車が停止するまでの
   距離Ｃを求め、その距離Ｃに前記目標停止位置までの距
   離Ａが略一致した時点で、制動を開始して軌道車を目標
   停止位置の近傍に一旦停止させ、 一旦停止後は、軌道車が一旦停止位置から目標停止位置
   まで走行した時点での走行速度が即時停止できる速度を
   超えないように軌道車を制動しながら加速する低加速度
   走行を行い、目標停止位置の直前に設けられた標点を検
   出した時点で軌道車を最終制動することを特徴とするバ
   ンド方式で走行する軌道車の停止制御方法。