FI101780B - Menetelmä ja laitteisto hissin hidastamiseksi - Google Patents

Description

101780

MENETELMÄ JA LAITTEISTO HISSIN HIDASTAMISEKSI

Keksintö kohdistuu patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukaiseen menetelmään ja patenttivaatimuksen 6 johdanto-osan mukaiseen laitteeseen hissin hidastamiseksi.

5 Eri hissimääräysten mukaan hissin tulee pysähtyä tietyllä tarkkuudella kerrostasolle. Vaadittu tarkkuus on tyypillisesti luokkaa ±5 mm, jonka nykyaikaiset hissit saavuttavat helposti. Hisseissä pyritään kuitenkin parempaan tarkkuuteen, koska hissin pysähtymistarkkuuden katsotaan myös olevan eräs hissin hy-10 vyyden mitta. Myös eräiden hissin laitteiden, kuten esimerkiksi korin oven ja tason oven yhteistoiminta on parempi tarkkaan pysähtyvällä hissillä.

Hisseissä käytetään paikanmäärittelyyn koneistojen yhteydessä olevia pulssitakometrejä joiden antamat pulssimäärät ovat suo-15 raan verrannollisia koneiston tekemille kierroksille. Paikanmäärittelyyn käytetään myös hissin nopeuteen verrannollisen analogiajännitteen antavia takometrejä, joiden jännite muutetaan pulssijonoksi, jonka pulssien taajuus on verrannollinen nopeuteen ja lukumäärä hissin kulkemaan matkaan. Kummankin ta-20 kotyypin antamista pulsseista laskettu matka ei kuitenkaan ole aivan tarkka, koska hissiä liikutetaan vetopyörän ja hissi-köysien välisen kitkan avulla. Takon pulsseista laskettu matka sisältää pienen matkavirheen, koska hissiköysi liikkuu hiukan vetopyörän suhteen. Vaikka laskettu matkavirhe ei olekaan suu- • t 25 ri, vaan tavallisesti millimetrien luokkaa, niin nykyisissä hisseissä tämäkin virhe pyritään eliminoimaan.

Ongelmaa on ratkaistu monella tavalla, esimerkiksi päivittämällä lasketut hissin asema kuvaavat pulssimäärät jokaisen kerroksen kohdalla, kuten julkaisussa US 4,493,399 on tehty. 30 Joissakin hisseissä käytetään myös kahta takometriä, analo-giatakometriä ja pulssitakometriä tai erikseen. Myös käytetään hissin paikan ilmaisuun tarkan paikkatiedon antavia kuiluun tai koriin sijoitettuja koodilukulaitteita.

Hissin käyttäytymistä ohjaavat myös mukavuustekijät, joita 35 ovat esimerkiksi hissin kiihtyvyys, hidastuvuus ja niiden muu- 101780 2 tokset, jotka eivät varsinaisesti kuulu hissin paikanmääritte-lyn alaan, mutta asettavat reunaehtoja hissin ohjaukselle.

Nyt esitettävän keksinnön tarkoituksena on yhdistää hissin kiihtyvyys, hidastuvuus, niiden muutos ja hissin paikanlas-5 kenta hissinohjaukseen päämääränä hyvä pysähtymistarkkuus ja haluttu ajomukavuus hissiä tasolle pysäytettäessä.

Edelläesitettyjen päämäärien saavuttamiseksi kekisinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on sanottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön mukaiselle 10 laitteelle on tunnusomaista se, mitä on sanottu patenttivaatimuksen 6 tunnusmerkkiosassa. Keksinnön muille piirteille on tunnusomaista se, mitä on sanottu muissa patenttivaatimuksissa.

•

Keksinnön mukainen menetelmä antaa hissille maksimi suori-15 tusarvot, kuten tarkan pysähtymistarkkuuden ja miellyttävän ajokäyttäytyrnisen annettujen suoritusarvoparametrien, kuten kiihtyvyyden ja hidastuvuuden sekä kiihtyvyyden ja hidastuvuuden muutoksen (jerkin) puitteissa. Keksinnön mukaisella menetelmällä vältytään hissin asennuksen yhteydessä tapahtuvilta 20 hidastukseen käytettävien elementtien virityksiltä.

Esitetyn ratkaisun mukaisesti määritetään tarvittava hidastuvuus jatkuvasti jäljellä olevan matkan perusteella ja ohjaa sen mukaisesti hissikorin tasolle tasaisesti. Hidastuvuutta · muutetaan jatkuvasti kohti pistettä, josta lasketulla jerkillä 25 nopeus, hidastuvuus ja jäljellä oleva matka menevät nollaan.

Keksintöä esitetään seuraavassa erään sovelluksen avulla, viitaten piirustuksiin, joissa : - kuvio 1 esittää keksinnön mukaista hissiympäristöä, - kuvio 2 esittää hissin virheetöntä maaliinajoa, 30 - kuvio 3 esittää hissin aikaista pysähtymistä, - kuvio 4 esittää hissin myöhäistä pysähtymistä, 3 101780 — kuvio 5 esittää aikaisen pysähtymisen korjausta, - kuvio 6 havainnollistaa hidastuvuuden, nopeuden ja paikan välistä yhteyttä keksinnön mukaisessa ratkaisussa, - kuvio 7 esittää hissin hidastusvaiheen lohkokaaviota, 5 — kuvio 8 esittää nopeuden ohjearvon määrittelyä hidastusvai- heen aikana ja — kuvio 9 esittää hidastuksen muutoksen määrittelyä loppupyö-ristyksen aikana.

Hissikori 2 (kuvio 1) on ripustettu nostoköyteen 4, joka on 10 johdettu vetopyörän 6 yli ja jonka toiseen päähän on kiinnitetty vastapaino 8. Hissin liikuttamiseksi vetopyörää 6 pyöritetään sen akselille kytketylle hissimoottorilla 10, jota ohjataan ohjauslaitteella 12. Ohjauslaite 12 käsittää taajuus-muuttajan, joka ohjausyksikön 14 ohjauksen mukaisesti muuttaa 15 verkosta 16 syötetyn sähkön hissikäytön vaatimalle jännitteelle ja taajuudelle. Ohjausyksikkö 14 lähettää taajuusmuuttajan puolijohdekytkimille ohjauspulssit. Ohjausyksikköön 14 tuodaan johtimella 22 taajuus- ja amplitudiohje hissin säätö- ja laskentayksiköstä 24 tai tarkemmin säätäjästä 26. Nopeuden takai-20 sinkytkennän muodostamiseksi moottorin 10 ja vetopyörän 6 akselille on yhdistetty joko suoraan tai hihnan välityksellä ta-kogeneraattori 18 pyörimisnopeuteen verrannollisen takojännit-teen muodostamiseksi.

Hissimoottorin nopeuteen verrannollinen takojännite johdetaan 25 analogia/digitaalimuuntimeen, josta saadaan moottorin nopeus Sl-järjestelmän mukaisena digitaalisuureena, joka viedään hissin säätö- ja laskentayksikköön 24. Yksikköön 24 on tallennettu hissikäytölle valitut nimellisarvot jerkeille 21, kiihtyvyydelle 23, vakionopeusvaiheen ajonopeudelle 25 ja muille pa-30 rametreille 27, kuten kertoimille, jotka määrittävät kuinka paljon nimelliskiihtyvyyttä tai -jerkkiä voidaan alittaa tai ylittää. Hissikuiluun kiinnitetystä lipusta 34 saadaan tieto hissikorin paikasta kerrostason läheisyydessä, joka tieto viedään johtimella 36 säätö- ja laskentayksikköön 24. Nopeusoh- 101780 4 jeyksikössä 29 lasketaan edellä mainituista suureista jäljempänä kuvattavalla tavalla hissin nopeusohje hissikorin liikkeen eri vaiheissa siten, että hissikori kerrostasolta lähdettyään kiihdytetään optimaalisesti suurimpaan mahdolliseen ajo-5 nopeuteen ja erityisesti pysäytetään tasaisesti tarkalleen kohdekerrokseen. Laskennassa tarvittava etäisyys tasolta määritetään nopeussignaalin aikaintegraalina. Yksiköstä 29 saatu nopeusohje johdetaan erotuselimeen 35 nopeussignaalin kanssa ja erotuselimen lähtö 37 viedään sinänsä tunnettuun, mm. PI-10 säätäjän sisältävään säätäjään 26, josta saadaan taajuus- ja amplitudiohje ohjausyksikölle 14. Keksinnön edullisessa toteutusmuodossa ohjaus on toteutettu ohjelmallisesti, mutta keksintö on toteutettavissa myös vastaavat toiminnot suorittavilla komponenteilla.

15 Kuvioissa 2, 3, 4 ja 5 on kuvattu hissikorin nopeuden v muutosta ajan t funktiona, s.o. nopeuskäyriä, kun hissi lähtee liikkeelle tasolta 38 ja kiihdytyksen, vakionopeusvaiheen ja hidastuksen jälkeen pysähtyy tasolle 40. Tällöin hissi ajaa sellaisen matkan, että hissi ennättää saavuttaa nimellisnopeu-20 tensa. Kuvioiden 2, 3 ja 4 mukaisesti hissin startatessa alku-kiihdy tysvaiheessa (jerkl-vaihe) nopeus kiihdytetään suurimmalla sallitulla kiihtyvyyden muutosnopeudella (nimellisjer-killä), kunnes kiihtyvyys kohdassa 42 saavuttaa nimellisarvonsa. Sen jälkeen hissikorin nopeutta kiihdytetään kohtaan 44, 25 josta alkaa jerk2-vaihe, jossa kiihtyvyyttä pienennetään nimellis jerkillä siten, että hissin nimellisajonopeus vH saavutetaan kohdassa 46. Kiihtyvyyden pienentäminen aloitetaan siten sellaisessa vaiheessa, että hissin saavuttaessa nimellisnopeuden sen kiihtyvyys on nolla ja jerkki on koko kiihtyvyysmuu-30 toksen ajan nimellisjerkin suuruinen. Vakiokiihtyvyyden ja kiihtyvyyden muutosvaiheiden aikana nopeusohje lasketaan ni-melliskiihtyvyyden ja nimellisjerkin sekä aikadifferentiaalien avulla, jolloin kunkin aikadifferentiaalin jälkeen tarkistetaan, onko nimelliskiihtyvyys tai vastaavasti nimellisnopeus 35 saavutettu.

Kohdassa 48, kun saavutetaan kohdekerroksen hidastuspiste, aloitetaan nopeusohjeen pienennys, ensin jerk3-vaiheessa muut- , 101780 b tuvalla hidastuvuudella käyttäen nimellisjerkkiä kohtaan 50, sitten vakiohidastuvuudella kohtaan 52 ja lopuksi käyrän lop-pupyöristyksessä muuttuvalla hidastuvuudella kohtaan 40. Jos nimellisnopeudesta aloitetaan hidastus käytetään nimellishi-5 dastuvuutta ja nimellisjerkkiä, tulee hidastuspiste olla täsmälleen oikea, jotta hissi pysähtyy täsmälleen kohdekerroksen kerrostasolle. Ajonopeuskäyrä on tällöin vastaava kuin edellä kuvattu kiihdytyksen ajonopeuskäyrä. Kuviossa 2 on kuvattu tällainen tapaus. Kuvion 3 esittämässä tilanteessa hidastus-10 piste 48' on laskettu olevan kauempana tasolta kuin se todellisuudessa on. Nimellisjerkeillä ja nimellishidastuvuudella hissi pysähtyy ennen tasoa kohdassa 40' nopeuden muuttuessa katkoviivan 54 kuvaamalla tavalla. Vastaavasti kuvion 4 esittämässä tapauksessa hidastuspiste on laskettu olevan kohdassa 15 48'', minkä seurauksena hissi nopeus hidastuu käyrän 56 kuvaa malla tavalla ja hissi pysähtyy kohdassa 40''.

Jos ajomatka on niin lyhyt, ettei nimellisnopeusvaihetta saavuteta, siirrytään kuvioiden 2, 3 ja 4 vakiokiihdytysvaiheesta kiihdyksen muutosvaiheen kautta suoraan vakiohidastuvuusvai-20 heeseen. Vakiokiihtyvyyden ja vakiohidastuvuuden kestoajat ja vastaavasti suurin ajonopeus muuttuvat ajomatkan mukaisesti. Jäljempänä kuvattavaan keksinnön mukaiseen hidastamismenette-lyyn tällä ei ole vaikutusta, vaan järjestelmä toimii myös tässä tilanteessa samalla tavalla sen jälkeen, kun vakiohidas-25 tuvuusvaihe on alkanut.

Kuviossa 5 on kuvattu suurennettuna kuvion 3 mukaisen tilanteen hidastusosuus, jotta keksinnön mukainen ohjaus voidaan täsmällisemmin esittää. Keksinnön mukainen hidastus sekä nope-usohje ja loppupyöristys eli hidastuvuuden muutosnopeus ennen 30 pysähdystä määritetään kuvioiden 7, 8 ja 9 lohkokaavioissa ku-. vatulla tavalla. Laskentaproseduuri suoritetaan hissin nopeus- ohjeen laskentayksikössä ja tuloksena saatava nopeusohje johdetaan ohjausyksikköön 14. Tällöin hissi hidastuu optimaalisella nopeudella ja siten, että pysähdyshetkellä hissi on koh-35 dekerroksen tasolla ja sen nopeus sekä hidastuvuus ovat nollia. Hissi saavuttaa siten kohdekerroksen mahdollisimman nope-

Ί 0 '< 7 G O

c ! u i /Du o asti hidastuspisteestä tasolle ja hidastus tapahtuu tasaisesti ilman äkillisiä nopeus- tai hidastuvuusmuutoksia.

Hidastusvaiheen alkaessa nopeusohjetta muutetaan nimellisjer-killä, jolloin hidastuvuus ja nopeus lasketaan seuraavien yh-5 tälöiden mukaisesti ade = ____ V2re/ ddi — r\ / \ L\d-dx) ML·

Vref =Vn~ 0 ^ , jossa - tr on nopeuskäyrän kaartoaika hidastuspisteestä alkaen dif- 10 ferentiaaliaskelin dt alkaen arvosta dt, - a^ hidastuvuusohje, jota muutetaan nimellisjerkillä, - J on nimellisjerkki, joka on oletusarvona valittu vaiheisiin kiihtyvyyden muutoksiin startissa ja vakiokiihtyvyyden lopussa jerkl, jerk2 ja jerk3, 15 - adi on hidastuvuusarvo laskettuna jäljellä olevasta matkasta tasolle, - d on etäisyys kohdekerroksen tasolle - dx on loppupyöristyksen aiheuttama matka, so. lisämatka, joka kuljetaan loppupyöristyksen johdosta sen matkaan lisäk- ·: 20 si, joka kuljetaan, jos hidastettaisiin tasaisella hidastu vuudella tasolle asti. dx lasketaan käyttäen esivalittua jerkin arvoa (=nimellisjerkki) .

Hidastuvuudet a^ ja a^ lasketaan ja niiden arvoja verrataan ·, 25 toisiinsa. Siirtymiselle vakiohidastuvuuden vaiheeseen on asetettu seuraava vaatimus: ade 3 adi .

Jos ehto vakiohidastuvuuteen siirtymiselle ei ole täytetty, lasketaan uusi hidastuksen muutosvaiheen nopeusohje seuraavana 30 ajanhetkenä, joka on differentiaaliaskelen dt kuluttua edellisestä.

7 Ί ΰ I / b ΰ

Vakiohidastuvuuden aikana nopeusohjetta pienennetään kuviossa 7 esitetyn lohkokaavion mukaisesti. Keksinnön mukaisesti va-kiohidastuvuusvaiheen aikana etsitään pistettä, jossa salli-5 tulla jerkillä voidaan aloittaa loppuhidastus, so. siirrytään nopeusohjekäyrällä loppupyöristykseen. Kun tämä piste (joka vastaa pistettä 52 kuvioissa 2-5) löydetään, hidastuvuutta muutetaan siitä eteenpäin vakiojerkillä ja kiihtyvyys- ja nopeusohjetta muutetaan sen mukaisesti, jolloin kiihtyvyys, no-10 peus ja etäisyys tasolta saavuttavat arvon nolla samalla hetkellä. Kuvio 6 havainnollistaa nopeusohjeen vret, etäisyyden d sekä etäisyyden ja nimellisjerkin avulla lasketun hidastuvuus-ohjeen a^ ja vastaavasti a& muutoksia ajan funktiona. Lohkossa 60 lasketaan nopeusohjeen ehdotettu odotusarvo vähentämällä 15 nopeusohjeen arvoa määrällä a(Je*dt. Jäljellä olevan matkan perusteella lasketaan uusi a^in arvo (lohko 62) jäljempänä kuvion 8 yhteydessä esitetyn kaavan mukaisesti. Mikäli hidastu-vuusohjeen ja matkan perusteeella lasketun hidastuvuuden adl välinen ero on suurempi kuin hidastuvuuden sallittu poikkeama 20 Aa=J*dt, hidastuvuutta ade korjataan Aa: 11a (lohkot 64, 65).

Vastaavasti korjataan hidastuvuutta -Aa:11a, jos edellä mainittu ero on pienempi kuin -Aa (lohkot 64 ja 66) tai eron ollessa pienempi hidastuvuus ade pidätetään ennallaan. Tällöin saadaan nopeusohje seuraamaan hidastuvuutta, joka on laskettu 25 tasolle jäljellä olevan matkan perusteella, tahi jos poikkeama on suurempi kuin Aa, saadaan hidastuvuusohje lähestymään matkan perusteella laskettua hidastuvuutta Aa:n suuruisin askelin, jolloin muutos tapahtuu ilman suuria nykäyksiä. Kuviossa 6 on kuvattu adi:n ja a^n muutos hidastuksen alussa kohti nii-30 den yhtymäpistettä hetkellä t1( jolloin alkaa vakiohidastuvuus-vaihe. Esimerkiksi kun paikkakorjaus (vane edge, lippu) tapahtuu hidastuksen aikana, äkillinen muutos paikkatiedossa muuttaa hidastuvuusohjettä, jolla pystytään aikaansaamaan tasainen pyöristys nopeuskäyrään. Nyt hidastuvuusohjetta ade muute-35 taan portaittain kohti matkan perusteella laskettua hidastuvuusohjetta adi kunnes ne ovat yhtäsuuret. Etäisyyden, hidastuvuuden ja nopeusohjeen muutokset voidaan havaita kuvion 6 koh- 101780 8 dassa t2, jolloin etäisyyttä d korjataan askelmaisesti. Etäisyyden perusteella laskettu hidastuvuus adi muuttuu askelmaisesti (katkoviiva), ja hidastuvuusohje eli nopeusohjetta vastaava hidastuvuus ade (eheä viiva) muuttuu hitaammin. Nopeusoh-5 jeen vre£ käyrässä muutos näkyy lähes huomaamattomana kulmakertoimen muutoksena. Lohkossa 68 lasketaaan uuden hidastuvuusoh-jeen avulla uusi nopeusohje vfeC, minkä jälkeen lasketaan loppu-pyöristyksen hidastuvuuden muutoksen J4 arvo (lohko 70) , mikä on tarkemmin kuvattu kuviossa 9. Jos edellytys loppupyöristyk-10 sen aloittamiselle on olemassa (lohko 72), siirrytään loppu-pyöristykseen (lohko 74). Muussa tapauksessa siirrytään takaisin lohkoon 60 ja lasketaan uusi nopeusohje.

Kuvion 8 mukaista proseduuria käytetään määritettäessä nopeus-ohje hidastuksen aikana. Valintalohkossa 80 tarkistetaan, ol-15 laanko lähellä tasoa ja ollaanko havaittu lippu. Jos lipputie-toa ei ole ja matkalaskennan perusteella ollaan alle 150 mm tasolta (lohko 82), muodostetaan paikka- tai matkavirheen estimaatti derr käytettäväksi matkan perusteeella laskettavassa hidatuvuusarvossa a^ (lohko 88) . Paikkavirhettä derr lisätään 20 askelella vre£*dt (lohko 84) ja tämä korjaus tehdään jokaisella laskentakierroksella, jolloin lippu olisi pitänyt saavuttaa paikkalaskurin mukaan, mutta lipusta ei ole havaintoa. Tällä tavoin korjataan ennakolta paikkatietoa kohti todennäköistä absoluuttista paikkaa. Nopeusohjeen ja hidastuvuusohjeen avul-25 la lasketaan ehdotettu uusi nopeusohje v=vref-ade*dt (lohko 86) . Todettuun tai korjattuun estimaattiin perustuen lasketaan hidastuvuus tasolle olevaa etäisyyttä käyttäen adi=v2/(2* (d+derr-dx) ) , jossa dx on loppupyöristyksen vaatima matka käytettäesä nimellistä jerkin arvoa (lohko 88) . Suurin sallittu hidastu-30 vuuden arvo a^, jolle sopiva arvo on k^nimellishidastuvuus (esimerkiksi kj=l,3), lasketaan (lohko 90) ja lohkossa 92 tarkistetaan ylittääkö etäisyyden perusteella laskettu hidastu-vuusarvo adi maksimihidastuvuuden, johon hidastuvuus rajoitetaan (lohko 94) , jos maksimihidastuvuus ylittyy. Jos etäisyy-35 den perusteella lasketun hidastuvuuden adi ja hidastuvuusohjeen ade välinen ero adi££ (lohko 96) on suurempi kuin vertailuarvo (=J*dt, jossa J on jerkin oletusarvo) ja hidastuvuusohje on alle maksimin, hidastuvuusohjetta kasvatetaan arvolla J*dt 101780 9 (lohkot 98 ja 100) . Mikäli lohkon 98 ehto ei ole voimassa, tarkistetaan (lohko 104), onko hidastuvuusohje yli alimman sallitun hidastuvuus ohjeen aBin=k2*nimelliskiihtyvyys (edullisesti le, = 0,7) (lohko 102) ja onko etäisyyden perus-5 teella lasketun hidastuvuuden a^ ja hidastuvuusohjeen a*, välinen ero a^j pienempi kuin vertailuarvo (=-J*dt) ja positiivisessa tapauksessa pienennetään hidastuvuusohjetta a^ määrällä J*dt. Lohkoissa 100 tai 106 korjatuilla tahi, jos muutokset eivät ole sallittuja, muuttamattomalla hidastuvuusohjeella 10 lasketaan uusi nopeusohjeen arvo vre£=vre£-aae*dt (lohko 108) . Lopuksi varmistetaan, ettei nopeusohje ole alle nollan (lohkot 110 ja 112) ja lasketaan loppupyöristykselle jerkkiarvo J4 (lohko 114). Jos jerkki on nollasta poikkeava siirrytään lop-pupyöristykseen lasketulla jerkkiarvolla, jolloin nopeuskäyrä 15 noudattaa valitun jerkin määräämää loppupyöristystä. Jos jerkki on nolla palataan nopeusohjeen laskuun.

Loppupyöristyksen jerkin J4 laskemiselle keksinnön mukaisella tavalla on kaksi reunaehtoa, toinen tapaukselle, että pysähtyminen on menossa ohi tason ja toinen tapaukselle, että hissi 20 on pysähtymässä ennen tasoa. Lisäksi on olemassa ehdot jerkin laskemiseksi normaalitapauksessa. Kuvio 9 selvittää lohkokaaviona jerkin laskemisproseduuria näissä tilanteissa. Jos alkutiedot on määrittämättä (lohko 120) lasketaan minimihidastu-vuus amin ja nopeusraja vsllm ja etäisyysraja dsllB (124) tilanteil-25 le, jolloin pysähdys on jäämässä vaille kerrostason. Nopeusoh-jeraja vlliB tilanteelle, jossa ollaan hidastuvuusohjeella menossa ohi tason, lasketaan lohkossa 126. Jos nopeusohje on alle näin lasketun rajan jerkille annetaan maksimiarvo J4=J4 (lohkot 128 ja 130) ja palataan nopeusohjeen laskentaan 30 (kuvioon 8). Jerkin maksimiarvo kuten myös jäljempänä mainittava minimiarvo on annettu parametrinä hissikäytölle. Jos nopeusohje on alle tason allejäämisrajan ja etäisyys on yli al-lejäämisrajan (lohko 132), merkitsee se, että enää ei ole mahdollista päästä tasolle asti. Tällöin lasketaan hidastuvuusoh-35 jeesta jerkin arvo (lohko 134), tarkistetaan ettei jerkki ole alle sallitun minimiarvon J4min tai yli sallitun maksimiarvon J4e#x ja valitaan jerkiksi näin laskettu arvo eli J4=j=ade2/ (2*vref) (lohkot 136, 138 ja 140). Jos laskettu jerkki 10 1 o i / δ o on alle minimiarvon, valitaan jerkiksi minimijerkki J4=J4Bin (lohko 142) tai jos laskettu jerkki on yli maksimiarvon, valitaan jerkiksi maksimi jerkki J4=J4m)[ (lohko 150) .

Kun hidastus on toteutumassa normaalisti eli lohkojen 128 ja 5 132 rajoja ei ylitetä, lasketaan nopeus v (lohko 144) ja etäi syys da (lohko 146) nopeusohjeen ja hidastuvuuden avulla. Seu-raavassa vaiheessa tarkistetaan onko nopeusohje alle nopeuden v ja että etäisyys tasolle d on riittävän lähellä ( Ad = ±0,003 m) laskettua etäisyyttä da ja että lippu on saavutettu. 10 Jos ehdot ovat voimassa, lasketaan jerkille arvo hidastuvuus-ja nopeusohjeesta (lohko 152). Tämän jälkeen tarkistetaan, että jos laskettu jerkki on suurempi kuin esivalittu arvo J^, niin laskettu jerkki hyväksytään (lohkot 154 ja 156). Muussa tapauksessa jerkille annetaan arvo nolla eli jatketaan vakio-15 hidastuvuudella (lohko 158). Palataan laskemaan seuraava nopeusohje kuvion 8 mukaisesti.

Liian lyhyelle ja liian pitkälle etäisyydelle on olemassa kaksi rajaehtoa ja lisäksi normaalitilanteille on ehdot lopullisen jerkin laskemiseksi. Ennen rajan tarkastusta tulee noin 20 150 mm tasolta oleva paikantarkistuspiste olla saavutettu. Tä mä takaa, että paikkatieto on tarkka (korjattuna lipunreunas-sa) .

Tilanteissa, joissa paikanpäivitystä ei ole tehty, lippua ei ; ole havaittu, vaikka lasketun paikan mukaan se pitäisi olla, 25 paikkavirhe-estimaatti aiheuttaa hidastuvuuteen a^ sen suuntaisen muutoksen etukäteen kuin siihen aiheutuisi lipun reuna saavutettaessa. Mutta kun paikkavirhe otetaan huomioon etukäteen, muutos ei ole niin suuri kuin se olisi ilman estimointia .

30 Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön mukaiset sovellukset eivät rajoitu yksinomaan edellä esitettyihin esimerkkeihin, vaan ne voivat vaihdella seuraavassa esitettävien patenttivaatimusten puitteissa.

Claims (10)

101780 11

1. Menetelmä hissin hidastamiseksi hissikorin (2) pysähtyessä tasolle, jossa menetelmässä määritetään hissikorin(2) paikkatieto (d) ja jossa hissiä hidastetaan ajonopeudesta hidastu- 5 vuusohjeen (a^) mukaisesti ja ennen pysähtymistä ajonopeuden nopeuskäyrän loppupyöristyksen aikana hidastuvuutta muutetaan tasaisesti vakioarvoisella hidastuksen muutosnopeudella eli vakiojerkillä nollaan, tunnettu siitä, että menetelmässä lasketaan toistuvasti hidastuvuus (a^) paikkatiedon (d) perus-10 teella ja verrataan sitä hidastuvuusohjeeseen (a^), ja havaittaessa paikkatiedon perusteella lasketussa hidastuvuusarvossa (adi) ja hidastuvuusohjeessa (a^) ero menetelmässä hidastuvuus-ohjetta (a^) muutetaan jatkuvasti kohti sellaista hidastuvuus-arvoa, jolla nopeusohje (vref) , hidastuvuusohje (a^) ja jäljellä 15 oleva matka (d) saavuttavat samanaikaisesti arvon nolla.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että hidastuvuus (a^) paikkatiedon perusteella lasketaan siten, että otetaan huomioon loppupyöristyksen aiheuttama matka (äj·

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että hidastuvuus (a^) paikkatiedon perusteella lasketaan, kunnes loppupyöristyksen aloituskohta (52) saavutetaan ja sen jälkeen hidastusta pienennetään vakiojerkillä nollaan asti ilman, että hidastuvuutta muuten säädetään.

4. Patenttivaatimuksen 1-3 mukainen menetelmä, tunnettu sii tä, että paikkatiedon perusteella laskettava hidastuvuusarvo (adi) lasketaan nopeusohjeen (vref) ja jäljellä olevan matkan perusteella.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 30 että jäljellä olevan matkan laskennasssa otetaan huomioon lop- pupyöristys aiheuttama matka (dx) ja tarvittaessa matkavirheen estimaatti (derr)

6. Laite hissin (2) pysäyttämiseksi kerrostasolle ohjaamalla moottoria (10), johon laitteeseen kuuluu ainakin hissiä (2) 12 Λ Π < ‘7 Ο f' ! u I / b u liikuttava moottori (10), moottorille ohjattua virtaa syöttävä ohjauslaite (12,14), moottoriin (10) yhteydessä oleva takogen-eraattori (18), jonka lähtöjännite on syötetty laskenta- ja ohjausyksikköön (24), hissin nopeuden ja paikan määrittämisek-5 si, hissin tarkan aseman kerrostason suhteen ilmaiseva laite (34), jonka laitteen (34) laskenta- ja ohjausyksikköön (24) syöttämällä signaalilla (36) on korjattavissa takog-eneraattorin (18) perusteella laskettu hissin etäisyys (d) oikeaksi etäisyydeksi, ja jossa laitteessa on nopeusohjeyksikkö 10 (29) nopeusohjeen muodostamiseksi, tunnettu siitä, - että laskenta- ja ohjausyksikkö (24) taltioi hissin (2) liikkuessa hissin (2) etäisyyden (d) tasolle ja - että nopeusohjeyksikkö (29) laskee hissin hidastuvuuden ohjearvon (a^) ja hissin tarvittavan hidastuvuuden (a^) hissin 15 (2) tasolle ajamiseksi jäljellä olevan etäisyyden (d) perus teella ja muuttaa hidastuvuusohjettä (ade) , kunnes hidastuvuusohje (a^) vastaa tarvittavaa hidastuvuutta (a^) ja hidas tuvuusohj een perusteella nopeusohjeen (vref) siten, että hissin pysähtyessä hissin nopeus (v), hissin hidastuvuus (a) 20 ja hissin jäljellä oleva etäisyys (d) tasolle saavuttavat kukin yhtäaikaa arvon nolla.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnettu siitä, että takojännitteestä (20) lasketun etäisyyden ollessa sama kuin 2. oikea etäisyys uusi hidas tuvuusohj e (ade) on sama kuin hidastu- : vuuden ohjearvo (a^).

8. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnettu siitä, että takojännitteestä (20) lasketun etäisyyden ollessa pienempi kuin oikea etäisyys uusi hidastuvuusohje on pienempi kuin hi- 3. das tuvuuden ohj earvo. • 9. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnettu siitä, että takojännitteestä (20) lasketun etäisyyden ollessa suurempi kuin oikea etäisyys uusi hidastuvuusohje on suurempi kuin hidastuvuuden ohjearvo ja että uuden hidastuvuusohjeen suurin 35 arvo on korkeintaan logiikkayksikköön (24) tallennetun hidastuvuuden maksimiarvon (a^J suuruinen ja että hidastuvuuden 101780 13 muutoksen suurin arvo korkeintaan hidastuvuuden muutoksen maksimiarvon (J4mä) suuruinen.

10. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnettu siitä, että siihen kuuluu välineet nopeusohjekäyrän loppupyöristyksen ai-5 heuttaman matkan (dj laskemiseksi ja välineet hissikorin paikan määrittelyn virheestä johtuvan matkavirhe-estimaatin (derr) muodostamiseksi. 14 101760