JP2000509003A - エレベータの減速方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 階床までエレベータを減速するために、エレベータの位置を判定し、このデータを用いて必要な減速度値a_di(62)を計算し、この減速度値によってエレベータの速度および減速度を、階床に到着したときにゼロにまで減らし、減速度を、最終丸め中は、一定ジャーク量ずつ変える。減速度基準値a_deを、位置データに基づいて決められた必要な減速度値(64)と反復比較し、減速度基準値を、位置データに基づいて決められた必要な減速度値(65、66)の方へ変える。減速中は、最終丸めを開始するための条件が有効になった時点(72)を確定するために、本システムを監視し、そのときに最終丸めを開始する。最終丸めの開始後に、速度基準値v_refを、開始条件を満たしているジャークJ4を用いて決める。

Description

【発明の詳細な説明】 エレベータの減速方法および装置 本発明は、エレベータの減速のための請求の範囲第１項の前文に記載の方法お よび請求の範囲第７項の前文に記載の装置に関するものである。 さまざまなエレベータの規則によれば、エレベータは一定の精度で階に停止す ることができる必要がある。その要求許容範囲は代表的には±5mmの程度であり 、最新式のエレベータは容易に、それを達成している。しかし、より高い停止精 度が標榜されている。なぜならば、停止精度もエレベータの品質の１つの尺度と 見なされているからである。更に、正確な停止を行うことができるエレベータに おいては、かごのドアおよび階のドアなどのエレベータの部品間の連携が、より 良くなる。 エレベータの位置の判定は、機械装置に連結して取りつけられているパルス回 転速度計を用いて、その機械が行う回転に直接比例するパルス数をカウントして 行われる。エレベータの位置の判定に用いられる他の装置は、エレベータの速度 に比例するアナログ電圧を生成する回転速度計であり、その出力電圧はパルス列 に変換され、パルス列のパルス周波数はエレベータ速度に比例し、そのパルス数 は、エレベータが走行する距離に比例する。しかし、どちらのタイプの回転速度 計においても、パルス計数値から算出される距離は完全に正確というわけではな い。なぜならば、エレベータは、エレベータのロープとトラクションシーブとの 間の摩擦によって駆動されるからである。回転速度計のパルスから算出される距 離は小さな誤差を有している。なぜならば、トラクションシーブに対して、エレ ベータのロープは僅かに動くからである。算出された距離における誤差は大きく はなく、通常は数ミリに過ぎないが、最新のエレベータ技術においては、この小 さな誤差さえも無くすことを目的としている。 この問題を解決するために、さまざまな方法が提案されており、例えば米国特 許明細書第4,493,399号に行われているように各階のエレベータの位置を表すパ ルス計数値を更新することによる方法がある。２つの回転速度計、すなわちアナ ログ回転速度計およびパルス回転速度計を一緒に、もしくは別個に用いるエレベ ータもある。エレベータの位置を示すのに用られている他の方法はシャフトもし くはかごに、正確な位置データを生成するコード読取装置を設けることである。 エレベータの動きは、また例えば加速度、減速度、および加減速度の変化など の乗客の快適性に関連する要因により制御され、これらの要因は実際にはエレベ ータの位置を決める問題には関係はないが、エレベータの制御に関して周辺条件 を課している。 本発明は、エレベータの加速度、減速度、加速度および減速度の変動、並びに エレベータ位置の計算をエレベータ制御と一体化して、高い停止精度を達成する とともに、エレベータが階に停止しつつあるときに所望のレベルの乗り心地を達 成することを目的とする。 上述の目的を達成するために、本発明の方法は、請求の範囲第１項の特徴部分 に示すことを特徴とする。本発明の装置は、請求の範囲第７項の特徴部分に示す ことを特徴とする。本発明の他の実施例は、特許請求の範囲の他の項に示す構成 要件を特徴とする。 本発明の方法を適用すればエレベータは、加速度、減速度、および加減速度の 変化（ジャーク）などの、定められた性能パラメータの枠内での快適な走行状態 や高い停止精度などの最大限度の性能を得る。本発明の方法によれば、据え付け 時に減速部品を調節することが不要になる。 提示した方法によれば、必要な減速度を残りの距離に基づいて継続的に決定し 、その結果エレベータを円滑に階へ運ぶ。減速度を、算出したジャークを用いて 速度と減速度と残余距離とがゼロになる点へ向けて連続的に変化させる。 次に、図面を参照しながら実施例を用いて本発明を説明する。 第１図は、本発明に係わるエレベータの周囲の状況を示す。 第２図は、目標の階に到着したときのエレベータの正しい動作を示す。 第３図は早期停止の場合を示す。 第４図は遅延停止の場合を示す。 第５図は早期停止の修正を示す。 第６図は本発明の方法における減速度と、速度と、位置との間の相互関係を示 す。 第７図はエレベータの減速段階のブロック図を示す。 第８図は、減速段階中の基準値を決定する工程を示す。 第９図は、最終丸め時の減速度の変化量を決める工程を示す。 エレベータのかご２（第１図）を、トラクションシーブ６の周囲を通っている 巻上ロープ４上に、カウンタウエート８をそのロープの他方の端部に取り付けた 状態で吊す。エレベータを動かすために、トラクションシーブ６をエレベータモ ータ10によって回転させる。モータはトラクションシーブのシャフトに連結して おり、制御装置12によって制御される。制御装置12は周波数変換器を有する。周 波数変換器は、制御装置14から得る制御信号に従って、給電線16から供給される 電気をエレベータの駆動に必要な電圧および周波数に変換する。制御装置14は制 御パルスを周波数変換器の半導体スイッチへ送る。制御装置14は周波数ならびに 振幅基準値を導体22を介してエレベータの調整計算装置24から、すなわち更に詳 しくは、制御装置26から受信する。速度のフィードバックを行うために、回転計 用発電機18をトラクションシーブシャフトへ直接に、もしくはベルトを介して連 結し、回転速度に比例する回転計用電圧を生成する。 エレベータのモータの速度に比例する回転計用電圧はアナログ／デジタル変換 器へ送られ、アナログ／デジタル変換器がモータ速度を、国際単位系と一致する デジタル量として生成する。デジタル量がエレベータの調整計算装置24へ供給さ れる。装置24には、エレベータ駆動用に選択された公称値を格納する。公称値は 、ジャーク21用、加速度23用、定速度段階中の駆動速度25用、当該加速度もしく はジャークを当該公称値よりも大きく、もしくは小さくすることができるマージ ンを決める係数などの他のパラメータ27用である。エレベータシャフト内に取り 付けたフラグ34から本システムは、階付近にエレベータが位置することを示すデ ータを得る。このデータは導体36を介して調整計算装置24へ取り込まれる。後に 説明する方法で、速度基準装置29が上述の量からエレベータのかごの動きのさま ざまな段階でのエレベータの速度基準値を計算して、階を離れた後、エレベータ のかごが可能な範囲で最高の駆動速度まで最適に加速され、そして、特に目標階 に 円滑かつ正確に停止するようにしている。その計算に必要な目標階からの距離は 速度信号の時間積分として決められる。装置29から得られた速度基準値は速度信 号と共に識別要素35に入力される。識別要素の出力37は、それ自体公知の制御装 置26へ入力される。制御装置26はPI制御装置14を有し、制御装置14のための周波 数および振幅基準値を生成する。本発明の好ましい実施例においては、制御は、 ソフトウエアに基づいた方法として実行されるが、本発明を、同様の機能を実行 する装置を用いて実行することもできる。 時刻48、すなわちエレベータのかごが目標階の減速点に到達したとき、速度基 準値を減らし始める。先ずジャーク３の段階であり、公称ジャークを用いて減速 度を変更しながら時刻50まで行く。次に一定減速度で時刻52まで行き、最後に、 最終の丸め中に減速度を変えながら時刻40に達する。減速が、公称減速度および 公称ジャークを用いる公称速度から始まる場合、その減速点は、全く間違いなく エレベータを目標階の階の高さに正確に停止させるものでなければならない。こ のような場合、駆動速度曲線は上述の加速用の駆動速度曲線と同じである。第２ 図はこのような場合を示す。第３図に示す状態においては、目標階の高さからの 距離が、目標階が実際にある位置よりも遠い距離に位置するように減速点48’を 算出している。公称ジャークおよび公称減速度を用いると、エレベータは目標階 の高さの手前に時刻40’に停止し、速度は破線54で示すように変化する。同様に 、第４図に示す場合において、減速点は点48”に位置するように算出しており、 したがって、エレベータの速度は曲線56で示すように減速され、エレベータは点 40”で停止する。 駆動距離が短くて公称速度を達成できない場合、第２図、第３図および第４図 における一定加速度段階から加速度を変更することによって直接に一定減速度段 階へ遷移する。一定加速度段階および一定減速度段階の継続期間と同様に最大駆 動速度の継続期間は駆動距離に応じて変化する。このことは減速手順に全く影響 を与えない。それについては後に説明するが、本システムは、一定減速度の開始 後このような状態にあっても同じように機能する。 本発明の制御方法をもっと明快に説明するために第５図は、第３図に示す状態 の減速段階を拡大して示す。本発明による減速度、ならびに速度基準値および最 終丸め、すなわち停止前の減速度の変動率は、第７図、第８図および第９図のブ ロック図に示す方法で決められる。その計算方法は速度基準計算装置によって行 なわれ、その結果として得られた速度基準値は制御装置14へ供給される。そして エレベータは最適な率で減速して、停止の瞬間にエレベータが目標階の高さにあ るとともに速度および減速度がゼロになるようにしている。したがって、エレベ ータは、減速点から目標階の高さまで、できる限り迅速に到着し、その減速は速 度もしくは減速度の急変無しに平滑に行われる。 減速段階の開始時に速度基準値が公称ジャークの大きさ分だけ変更され、減速 度および速度が次の式によって計算される。 a_de=J・t_r a_di=v² _ref/(2・(d-dx)) v_ref=v_n‐Ｊ・t_r ²/2 ここで、 − t_rは、値dtから始まり差分ステップdtを有し、減速点から始まる速度曲線の 丸め時間であり、 − a_deは、公称ジャーク量ずつ変化する減速度基準値であり、 − Jは、公称ジャークであり、これは、一定加速、ジャーク１、ジャーク２お よびジャーク３の開始時および終了時における加速度の変化量に対するデフォル ト値として決められており、 − a_diは、階床の高さまでの残りの距離から計算した減速度値であり、 − dは、目標階の階床の高さまでの距離であり、 − d_xは、最終丸めに必要な距離、すなわちエレベータが一定減速度で目標階で 減速したとしたら走行するであろう距離に加えて最終丸めのために走行する追加 距離である。d_xは、事前に選択したジャーク値（＝公称ジャーク）を用いて計算 される。 減速度量a_deおよびa_diを計算し、それらの値を互いに比較する。一定減速度 へ遷移するためには、次の条件が必要である。a_de≧a_di 一定減速度へ遷移するためのこの条件が満たされない場合、減速度が変化して いる段階のための新規の速度基準値が、差分ステップdtが経過した後に、前回の 計算に続く次の時点で計算される。 一定減速度段階中は速度基準値を、第７図のブロック図に従って減少させる。 本発明によれば一定減速度段階中は、本システムは、最終減速を許容ジャークに 従って開始できる点、すなわち速度基準曲線上での最終丸めへの遷移が発生する 点を見つけようとする。この点（第２図から第５図の点52に相当）が見つかると 、減速度をその時から一定ジャークで変え、したがって加速度基準値および速度 基準値が変化し、その結果、加速度と、速度と、目標着床階からの距離とが同時 にゼロ値になる。第６図は、速度基準値V_refと、距離dと、距離および公称ジャ ークを用いて算出した減速度基準値a_diと、同様にa_deとが時間の関数としてどの ように変化するかを示す。ブロック60において、速度基準の推奨未来値が、速度 基準値からa_de*dtを引くことによって計算される。残りの距離に基づいて新規の a_di値(ブロック62)が、第８図に関連して後に示す公式に従って計算される。減 速度基準a_deと、距離に基づいて算出された減速度a_diとの間の差が許容減速度偏 差△a=J*dtを越える場合、減速度a_deは△a（ブロック64、65）により修正される 。同様に、上記の差が−△aよりも小さい場合（ブロック64および66）、減速度 は△aによって修正され、もしくはその差が小さい場合、現在の減速度a_deが維持 される。このようにして速度基準が、減速度に従って作られ、該減速度は、階床 の高さまでの残余距離に基づいて計算された。また偏差が△aを越える場合、減 速度基準を△a単位で、距離に基づいて計算されている減速度に近付けることが できる。この結果、大きなジャーク無しに変化が起こる。第６図は、a_diおよびa_de が減速の初期段階では、時刻t_lにおいてa_diおよびa_deが一致する点へ向かって 変化することを示す。時刻t_lは、一定減速が開始した時刻である。例えば、位置 の修正（ベーンエッジ、フラグ）が減速中に生じる場合、その位置データの突然 の変化が減速度基準値を変え、それによって速度曲線においては平滑な丸めを作 り出すことができる。減速度基準値a_deをここで、距離に基づいて計算されてい る減速度基準値a_diの方へ、互いに等しくなるまで段階的に変える。距離と、 減速度基準値と、速度基準値とが第６図の点t₂において変化していることが観察 できる。この点においてステップ状に距離を修正する。距離に基づいて計算され ている減速度a_diはステップ状に変化する（破線）が、速度基準値に対応する減 速度基準値すなわち減速度a_de(実線)は、より緩やかに変化する。速度基準値v_{re f} の曲線において、その変化は、傾斜の変化としては、ほとんど感知できないほ どに見える。ブロック68において、新しい減速度基準値に基づいて新規の速度基 準値v_refが計算され、それから最終丸めのための減速度の変化J4の値が計算され る（ブロック70）。それについては第９図にもっと詳細に示す。最終丸めを開始 するための条件が存在している場合（ブロック72）、その最終丸め段階を起動す る。そうでない場合、動作をブロック60から再スタートして、新たな速度基準値 を算出する。 第８図に示す方法は減速中に速度基準値を決めるのに用いられる。選択ブロッ ク80において、エレベータが階床の高さに近付いているか否か、およびそのフラ グが検知されているか否かを見るために点検が行なわれる。フラグデータが無く 、計算した距離によると、エレベータが階床から150mm未満の距離にあることを 示している場合は（ブロック82）、位置もしくは距離の誤差の予測値d_errを生成 し、予測値を、距離に基づいて計算する減速度値a_di（ブロック88）において用 いる。この位置誤差d_errは、v_ref*dtの単位で増やす（ブロック84）。位置カウ ンタは、フラグに到達していることを示唆しているにもかかわらず、フラグを検 知していないときに、この修正を計算周期毎に行なう。このようにして位置デー タを、可能性の高い絶対位置の方へ事前に修正する。速度基準値および減速度基 準値を用いて新規の推奨速度基準値v=v_ref-a_de*dt（ブロック86）を計算する。 確認された、もしくは修正された予測に基づいて減速度を、目標階床までの距離 を用いて、a_di=v²/(2*(d+d_err-d_x)のように計算する（ブロック88）。ここでd_x は、公称ジャーク値を用いたときの最終丸めに必要な距離である。最大許容減速 度値a_maxを計算する（ブロック90）。最大許容減速度の適切な値はk_l＊公称減速 度（例えば、k_l=1.3）である。次にブロック92においては、距離に基づいて計算 された減速度の値a_diが最大減速度の値を越えているか否かを見るための点検が 行なわれ、最大減速度を越えている場合、減速度は最大減速度の値までに制限さ れる(ブ ロック94)。距離に基づくa_diと減速度基準値a_deとの間の差a_diff(ブロック96)が 基準値(=J*dt，ここでJはデフォルトのジャーク値)よりも大きく、かつ減速度基 準値が最大限度よりも低い場合、減速度基準値を値J*dtずつ大きくする（ブロッ ク98および100）。ブロック98において適用した条件を満たしていない場合、減 速度基準値が最小許容減速度基準値a_min=k₂*公称加速度（望ましくはk₂=0.7）（ ブロック102）よりも大きいか否か、かつ距離に基づいて計算されたa_diと減速度 基準値a_deとの間の差a_diffが基準値(=J*dt)よりも小さいか否かを見るための点 検が行なわれ、yesの場合は減速度基準値a_deはJ*dtだけ引かれる。ブロック100 もしくは106において修正された減速度基準値を用いて、もしくは全く変更が許 容されない場合は変更されない減速基準値を用いて、新規の速度基準値v_ref=v_{re f} -a_de*dtを計算する（ブロック108）。最後に、速度基準値がゼロ以上であるこ とを保証するために速度基準値を点検し（ブロック110および112）、最終丸めの ためのジャーク値J4を計算する（ブロック114）。ジャークがゼロ値でない場合 、最終丸めを、計算されたジャーク値を用いて開始し、選択されたジャークによ って最終丸めを決定して速度曲線を生成する。ジャークがゼロの場合、速度基準 計算を繰り返す手順を継続する。 本発明による方法においては、最終丸めのためのジャークJ4の計算については ２つの周辺条件がある。すなわち１つは、エレベータが階床を過ぎた高さで停止 しようとしている場合のためのものであり、他方はエレベータがその階床の手前 の高さで停止しようとしている場合のためのものである。更に、正常な場合のジ ャークを計算するための条件もある。初期データが決められていない場合(ブロ ック120)、最小減速度a_minと、速度制限値v_slimと、距離制限値d_slim(124)を、 エレベータが階床の高さの手前で停止する状態について計算する。減速度基準値 がエレベータを階床の高さを通過して進めると思われる状態に対する速度基準制 限値v_slimをブロック126で計算する。速度基準値が、このようにして計算された 制限値よりも低い場合、ジャークにJ4=J4_maxを割り当て(ブロック128および130) 、本方法は、速度基準計算を更新する手順を継続する(第８図)。ジャークの最大 値ばかりでなく、以下に記述するジャークの最小値がエレベータ駆動のためのパ ラメータとして決められている。速度基準値がそれの短距離走行限度よりも低く 、 かつ距離がそれの短距離走行限度よりも大きい場合(ブロック132)、これは階床 の高さにはもはや到達しないことを意味している。このような場合、ジャーク値 を速度基準値から計算し(ブロック134)、ジャーク値が許容最小値J4_minより下で ないこと、かつ許容最大値J4_maxよりも上でないことを保証するためにジャーク 値を点検し、ジャークに、このようにして計算した値、すなわちJ4=j=a² _de/(2*v_ref )を割り当てる(ブロック136、138および140)。計算されたジャークが最小値 よりも低い場合、ジャークには最小値J4=J4_minを割り当て(ブロック142)、もし くは計算されたジャークが最大値よりも大きい場合は、ジャークには最大値J4=J 4_maxを割り当てる（ブロック150）。 エレベータが公称減速度によって停止しようとしている場合、すなわちブロッ ク128および132の限度値を超えない場合、速度V(ブロック144)および距離d_a(ブ ロック146)が速度基準値および減速度値を用いて計算される。次に、その速度基 準値が速度Vよりも低いか否かを見るためと、階床の高さまでの距離dが、計算さ れた距離d_aに充分密接に一致していること(△d=±0.003m)およびフラグに到達し ていることを保証するために点検が行なわれる。それらの条件が真である場合は 、ジャークの値を減速度基準値および速度基準値から算出する(ブロック152)。 この後、計算したジャークが事前選択値J_endよりも大きいか否かを決めるために 点検を行ない、そうであれば、計算されたジャークを採用する(ブロック154およ び156)。そうでないときは、ジャークにはゼロ値を割り当てる。すなわち、エレ ベータは一定減速度で動き続けることになる(ブロック158)。本方法は、第８図 に従って次の速度基準値の計算を再び繰り返す。 長すぎる距離、もしくは短かすぎる距離に関する２つの制限条件があり、更に 正常状態における最終ジャークの計算のための条件がある。制限を点検する前に 、位置の点検箇所に到達している必要がある。これによって位置データが正確で ある（フラグ端で修正されている）ことが保証される。 位置データが更新されておらず、フラグは、計算された位置データによれば検 知されている筈であるにもかかわらず、フラグが検知されていない状態において 、位置の誤差の予測が減速度a_diの変更を事前に生じさせ、それは、フラグ端に 到達したときに生じる場合と同じ方向に作用する。しかし、位置の誤差は事前に 考 慮に入れられているので、その変更は、予測無しの場合ほど大きくはない。 本発明の実施例は上述の実施例に限定されず、それらを以下の請求の範囲内で 変更できることは当業者には明らかである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，Ｓ Ｄ，ＳＺ，ＵＧ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ ，ＡＺ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ， ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，Ｈ Ｕ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ， ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，Ｒ Ｏ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ (72)発明者 サアリコスキ、タピオ フィンランド共和国 エフアイエヌ― 05830 ヒビンカア、ピックルコンティエ ３ ディー 43 (72)発明者 トゥール、ヤン フィンランド共和国 エフアイエヌ― 05640 ヒビンカア、ハカランカアリ ５ エー ６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．エレベータのかご(２)が階床に停止しようとしているときのエレベータの減 速方法であって、該エレベータのかご(２)の位置を示す位置データ(d)を決める 方法において、 減速度基準値(a_de)を決め、それに基づいて前記エレベータをその駆動速度か ら減速させ、必要な減速度(a_di)を前記位置データ(d)に基づいて反復計算し、該 必要な減速度(a_di)を前記減速度基準値(a_de)と比較し、該減速度基準値(a_de)と 該必要な減速度値(a_di)との間に差を検知した場合、該減速度基準値(a_de)を該必 要な減速度値(a_di)に向けて継続的に変化させることを特徴とするエレベータの 減速方法。 ２．請求の範囲第１項記載の方法において、前記減速度を、駆動速度曲線の最終 丸め中に定率の減速度変化で、すなわち一定ジャークでゼロまで滑らかに変化さ せ、かつ前記減速度基準値(a_de)を前記必要な減速度(a_di)の方へ変化させて、速 度基準値(v_ref)と、前記減速度基準値(a_de)と、前記残余距離(d)とが同時にゼロ 値に到達するようにしているエレベータの減速方法。 ３．請求の範囲第１項または第２項記載の方法において、前記位置データに基づ く前記必要な減速度(a_di)を、前記最終丸めに必要な距離(d_x)を考慮に入れて算 出することを特徴とするエレベータの減速方法。 ４．請求の範囲第１項、第２項または第３項記載の方法において、前記位置デー タに基づいた前記必要な減速度(a_di)を、前記最終丸めの開始点(52)に到達する まで算出し、その後、前記減速度を一定ジャーク量ずつゼロまで減らし、該減速 度を他の方法によって調節しないことを特徴とするエレベータの減速方法。 ５．請求の範囲第１項から第４項までのいずれかに記載の方法において、前記位 置データに基づいた前記必要な減速度(a_di)を前記速度基準値(v_ref)および前記 残余距離に基づいて計算することを特徴とするエレベータの減速方法。 ６．請求の範囲第５項記載の方法において、前記最終丸めに必要な距離(d_x)と、 必要ならば予測距離の誤差(d_err)とを前記残余距離の計算において考慮すること を特徴とするエレベータの減速方法。 ７．少なくとも、エレベータを駆動するモータ(10)と、前記エレベータに、制御 された電流を供給する制御装置(12、14)と、前記モータへ連結した回転計用発電 機(18)であって、該回転計用計発電機の出力電圧は、前記エレベータの速度およ び位置を決めるための計算調整装置(24)へ供給される回転計用発電機と、前記階 床の高さに対する前記エレベータの正確な位置を示し、それに対応する信号(36) を前記計算調整装置(24)へ供給する装置(34)と、更に速度基準値(v_ref)を発生す る速度基準装置(29)とを含み、前記エレベータを階床に前記モータ(10)を制御す ることによって停止させる装置において、 前記計算調整装置(24)によって前記エレベータ(２)の前記階床までの距離(d) を、前記エレベータ(２)が動いている間、記録することができ、 前記速度基準装置(29)によって前記エレベータのための減速度基準値(a_de)を 決めることができ、速度基準装置(29)によって少なくとも前記距離(d)に基づい て前記エレベータ(２)が前記階床の高さまで駆動されるために必要な減速度(a_di ）を決めることができ、 前記減速度基準値(a_de)を、該減速度基準値(a_de)が前記必要な減速度(a_di)に 一致するまで、前記必要な減速度(a_di)の方へ変化させることができ、 前記速度基準値(v_ref)を前記減速度基準値(a_de)を用いて決めることができる ことを特徴とするエレベータの停止装置。 ８．請求の範囲第７項記載の装置において、前記回転計用発電機(18)に基づいて 計算される前記エレベータの距離は、前記位置表示装置(34)によって決定した正 確な距離に変更することができ、 前記エレベータが停止したときに、前記速度基準値(v_ref)と、前記減速度基準 値(a_de)と、前記残余距離(d)とが同時にゼロになるように、前記減速度基準値に 基づいて前記速度基準値(V_ref)を計算することができることを特徴とするエレベ ータの停止装置。 ９．請求の範囲第７項または第８項記載の装置において、前記回転計用発電機の 電圧(20)から算出した距離が実際の距離と等しいときは、前記減速度基準値(a_de )を変更しないことを特徴とするエレベータの停止装置。 10．請求の範囲第７項または第８項記載の装置において、前記回転計用発電機の 電圧から算出した距離が実際の距離よりも短いときは、新規の減速度基準値は、 以前の減速度基準値よりも低くなることを特徴とするエレベータの停止装置。 11．請求の範囲第７項または第８項記載の装置において、前記回転計用発電機の 電圧から算出した距離が実際の距離よりも長いときは、新規の減速度基準値は、 以前の減速度基準値よりも大きくなり、 該新規の減速度基準値の最高値は、前記論理装置(24)に格納されている最大減 速度値(a_max)よりも大きくならず、 減速度の変化の最大値は、最大減速度変化値(J4_max)よりも大きくならないこ とを特徴とするエレベータの停止装置。 12．請求の範囲第７項から第11項までのいずれかに記載の装置において、該装置 は、速度基準曲線の最終丸めに必要な距離(d_x)を計算する手段と、前記エレベー タのかごの位置の決定における誤差から生じる距離の誤差予測(d_err)を生成する 手段とを含むことを特徴とするエレベータの停止装置。