CN111689318B - 电梯平滑平层控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电梯驱动控制领域，提出了一种电梯平滑平层控制方法，旨在解决电梯在平层过程中由于规划曲线的初始加速度与切换瞬间的加速度不相等，所产生电机转矩波动等问题。该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括电梯平层切换时电梯控制器指示的第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离；根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；根据所述转折点参数信息和所述终点参数信息确定所述电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度和给定速度。本发明规划减速曲线和平层曲线过渡的加速度波动问题，实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡。

Description

电梯平滑平层控制方法

技术领域

本发明涉及电梯驱动控制领域，特别涉及一种电梯平滑平层控制方法。

背景技术

随着经济的发展，居民生活水平提高和对生活品质的要求提升，电梯成为居民日常生活中常见的电力设备。人们对电梯的要求不仅仅是代步，而且要求电梯运行具有安全性和舒适性。

电梯在运行过程中的舒适感，主要受到驱动电机加速度变化的影响。电机驱动控制策略都要求驱动电机的加速度被限制在一定的范围内，并且驱动电机的加速度不可以有突变，否则，电梯内的乘客就会感受到轿厢地板的上拉、下拽或跳动。在大多数运行工况下，加速度的连续控制难度并不高，只要控制系统的速度环控制满足一定的跟随性能即可。但是，在轿厢接近平层时，当控制系统检测到进入平层区的信号后，下达指令让电机驱动控制器由S型曲线减速过程切换为减速停靠过程，在此切换瞬间控制器会根据当前的给定速度和平层停靠的剩余距离计算接下来的停靠过程中应当给定的减速度大小和减速时间，重新规划平层减速曲线。

由于重新规划的平层减速曲线是根据当前速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，再加上电梯在高速正常运行时也会出现轻微打滑、累计误差等情况，最终很容易出现规划曲线的初始加速度与切换瞬间的当前加速度不相等的状况，此时就会产生电机转矩的波动，轿厢内的乘客就会感受到地板跳动，影响舒适感。

因此，需要规划一种减速曲线，实现电梯平层过程中给定速度和给定加速度的同时平滑过渡，提升整体舒适感的方法。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决电梯在平层过中，由于控制系统规划的运行曲线是根据平层切换时的速度和剩余距离计算的，难以兼顾加速度，以及电梯在高速正常运行时出现的轻微打滑、累计误差等情况，不能同时实现给定速度和给定加速度的同时平滑过渡等情况。本发明采用以下技术方案以解决上述问题：

本申请提供了一种电梯平滑平层控制方法，该方法包括：获取电梯平层切换时的运行信息，上述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，上述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯控制器输出信息所指示的加速度，上述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，上述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；根据上述运行信息确定电梯平层过程运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息；基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。

在一些示例中，上述转折点参数信息包括转折点加速度和转折点时间，上述终点参数信息包括终点时间；上述“基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度”包括通过如下公式确定给定加速度和给定速度：

其中，A_m为电梯平层切换时电梯控制器输出指令所指示的第一给定加速度，a_n为转折点加速度，t_n为转折点时间，t_m为终点时间，v(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，a(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度。

在一些示例中，上述“根据上述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息”包括通过如下步骤确定上述转折点参数信息和上述终点参数信息：根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度；确定上述初始加速度与上述第一给定加速度之比为加速度比；根据上述加速度比，利用预设的逻辑确定出上述转折点参数信息和上述终点参数信息。

在一些示例中，上述“根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度”包括通过如下公式确定上述初始加速度：

上述公式中，A₀为电梯平层切换的初始加速度，S_m为上述剩余距离，V_m为上述第一给定速度。

在一些示例中，上述“根据上述加速度比，利用预设的逻辑确定出上述转折点参数信息和上述终点参数信息”包括通过如下步骤确定上述转折点参数信息和上述终点参数信息：将上述加速度比分别与预设的第一加速度比σ_t和第二加速度比σ_c进行比较；根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m的值；其中，上述第二加速度比σ_c通过如下公式确定：

其中，所述第一加速度比σ_t为大于零的随机数，并且所述第一加速度比σ_t和所述第二加速度比σ_c满足σ_c<σ_t关系。

在一些示例中，上述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m的值”的步骤包括，当0<σ≤σ_c时，上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m通过如下公式确定：

其中，a_n为上述转折点加速度，t_n为上述转折点时间，t_m为上述终点时间值，A_m为上述第一给定加速度，V_m为上述第一给定速度，σ为加速度比。

在一些示例中，上述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m的值”的步骤包括当上述σ>σ_c时，上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m通过如下公式确定：

上述公式中，a_n为上述转折点加速度，t_n为上述转折点时间，t_m为上述终点时间值，δ和ε为中间变量，A_m为上述第一给定加速度，V_m为第一给定速度；以及

本申请提供的电梯平滑平层控制方法，通过切换时的运行信息，确定平层减速曲线的转折点和终点，根据减速曲线中的减速转折点、终点参数，规划控制系统给定的加速度和给定的速度，实现电梯平层过程中给定加速度和给定速度的平滑过度，提升平层过程的乘梯舒适度。

附图说明

图1是本申请实施例中可以应用于其中的示例性系统架构示意图；

图2是根据本申请的电梯平滑平层控制方法的一个实施流程示意图；

图3是根据本申请的电梯平滑平层控制方法的实施例中电梯平层减速过程运行曲线示意图；

图4是本申请实施例中在加速度比0<σ≤1时的平层减速过程运行曲线示意图；

图5是本申请实施例中在加速度比σ＝1时的平层减速过程运行曲线示意图；

图6是本申请实施例中在加速度比1<σ≤σ_c时的平层减速过程运行曲线示意图；

图7是本申请实施例中在加速度比σ_c<σ≤σ_t时的平层减速过程运行曲线示意图；

图8是本申请实施例中在加速度比σ>σ_t时的平层减速过程运行曲线示意图；

图9是本申请实施例中之间变量δ、ε与及速度比σ的关系示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的实施例的示例性系统结构图。

如图1所示，应用于上述电梯平滑平层控制方法的电梯控制系统包括：控制器1、传感检测装置2、电机驱动器3和电机4。控制器1与传感检测装置2、电机驱动器3连接，电机驱动器3与电梯的电机4连接。具体地，控制器1可以通过CAN总线与电机驱动器3和传感检测装置2连接，并进行信息交换；电机4与电机驱动器3连接，通过电机驱动器3的输出控制电机4的运行。

上述控制器1可以是按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。上述控制器1还可以是由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，完成协调和指挥整个计算机系统的操作装置。具体地，上述控制器可以是具有微处理器的控制系统，例如单片机控制系统、plc控制系统等。上述控制器1还可以是上位系统，如网络服务器、云服务器等。

上述传感检测装置2可以是采集上述电梯控制系统中各个装置或设备的状态信息以及采集与电梯控制系统运行相关信息的各类传感器。如，采集电机转速的传感器、电机转矩传感器，采集电机驱动器输出电压的电压传感器、输出电流的电流传感器，采集电机及电机驱动器温度的温度传感器等。

上述电机驱动器3可以为进行电压、频率等变换的IGBT模块，通过IGBT模块的通断，控制施加到与其连接的电机4的电压和频率的大小，实现电机的启动、停止、加减速等多种运行方式。上述电机4为拖动电梯轿厢运行的曳引电机。

继续参考图，图2示出了应用于本申请中一种电梯平滑平层控制方法的实施例的步骤示意图。如图2所示，电梯平滑平层控制方法包括如下步骤：

步骤1，获取电梯平层切换时的运行信息。

在本实施例中，应用于电梯平滑平层控制方法的控制系统中，在电梯进入平层过程时，获取电梯在平层切换时的运行信息。其中，上述运行信息包括电梯平层切换时电梯控制系统中的控制器输出信息指示的第一给定加速度A_m、第一给定速度V_m和剩余距离S_m。在具体地应中，控制电梯运行的系统可以是闭环调节系统，电梯控制系统根据给定信息进行调节、控制，其中，上述给定信息可以是人工按照规律或经验给出的信号，可以是上述控制器按照某种逻辑给出的指令或信号，执行机构依照该给定信息进行跟随调节。上述第一给定加速度A_m可以是电梯平层切换时电梯控制系统的给定加速度，具体可以是控制器输出信息所指示的加速度信息，也可以是通过传感装置检测到的加速度信息。在此，将平层切换时控制器输出信息施加到电梯控制系统的给定加速度作为第一给定加速度A_m，其单位可选为m/s²(米/秒²)。上述第一给定速度V_m可以是电梯控制系统指示的给定速度，也可以是通过速度传感器检测到的速度信息。在此，将平层切换时控制器输出信息施加到电梯控制系统的给定速度作为第一给定速度V_m，其单位可选为m/s；上述剩余距离S_m为电梯轿厢当前位置与平层位置之间的距离，也即，电梯平层切换时电梯轿厢从当前位置到平层结束时的轿厢移动的距离，其单位可以为m。可以理解，在具体地应用中，上述第一给定加速度A_m、上述第一给定速度V_m为控制器输出的指令信息，上述剩余距离S_m可以为传感检测装置检测到的信息。上述第一给定加速度A_m和上述第一给定速度V_m还可以是通过装设于电机上的传感检测装置所采集到的加速度、速度信息，例如可以通过装设于电机转轴上的速度传感器和加速度传感器进行检测。

步骤2，根据上述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息。

在本实施例中，上述控制器1根据上述步骤1中获取的运行信息确定运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息。这里，上述运行曲线可以为速度曲线，也可以为加速度曲线。在本实施例中的具体实现方式中，上述运行曲线为加速度曲线。

具体地，上述运行曲线可以是加速度绝对值与时间的关系曲线。参考图3，图3示出了本实施例中电梯平层减速过程运行曲线示意图，如图3所示，上述运行曲线为斜率不同的两条直线组成的折线段，具体地，上述电梯平层减速过程运行曲线为给定加速度双段折线式运行曲线，其曲线可以预先给定出转折点参数信息和终点参数信息。上述转折点参数信息为平层减速过程中双段折线的转折点处的参数信息；上述终点参数信息为上述平层减速过程中双段折线式加速度曲线终点处的参数信息。由图可知，在上述双段折线式加速度曲线的平层切换时加速度以及速度与平层切换前一致，切换时不存在加速度的跃变，因此在平层切换时没有顿挫感。

上述转折点参数信息包括转折点加速度a_n和转折点时间t_n，上述终点参数信息包括终点时间t_m。需要说明的是，上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m为从平层切换瞬间开始计时的时间。

在本实施例的一些具体实现方式中，上述“根据上述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息”包括通过如下步骤确定上述转折点参数信息和上述终点参数信息：

根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换时的初始加速度；确定上述初始加速度与上述第一给定加速度之比为加速度比；根据上述加速度比，利用预设的逻辑确定出上述转折点参数信息和上述终点参数信息。

具体地，上述“根据上述第一给定速度和上述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度”包括通过如下公式确定上述初始加速度：

其中，在公式(1)中，A₀为电梯平层切换的初始加速度，S_m为剩余距离，V_m为指示速度。

根据上述公式(1)确定出的初始加速度A₀，和上述第一给定加速度A_m，通过如下公式确定出加速度比：

其中，上述公式(2)中，σ为加速度比，A₀为上述初始加速度，A_m为第一给定加速度。关联上述公式(1)和公式(2)，得到上述加速度比σ的另一表述，如公式(3)所示：

上述公式(3)中，A_m为第一给定加速度，V_m为第一给定速度，S_m为剩余距离，σ为加速度比。

在电梯平层过程中，由于电梯的载重和到达楼层的不同，在电梯平层切换时，电梯的加速度和速度不相同，因此，每次平层切换时获取到的运行信息各不相同，因此，在各次平层时加速度比σ的值是不同的，会发生变化。随着上述加速度比σ的变化，上述转折点参数信息和上述终点参数信息中的转折点加速度a_n、转折点时间t_n和终点时间t_m发生变化。

在一些具体地实现方式中，将上述加速度比σ分别与预设的第一加速度比σ_t和第二加速度比σ_c进行比较，根据比较结果，按照预设的逻辑确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m的值。上述第一加速度比σ_t为随机的数值，第二加速度比σ_c与第一加速度比σ_t的关系通过如下公式确定：

上述公式(4)中，第二加速度比σ_c与第一加速度比σ_t的取值满足σ_c<σ_t的条件，根据上述条件，确定出第一加速度比σ_t的取值范围是，σ_t>1.25。基于多次的实验及运行中效果，优选σ_t＝1.5。

在平层切换过程中，电梯控制系统的给定加速度和给定速度随加速度比σ的变化而变化，具体为：

在0<σ≤σ_c时，通过如下公式确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m：

上述公式(5)中，a_n为转折点加速度，t_n为转折点时间，t_m为终点时间，A_m为第一给定加速度，V_m为第一给定速度，S_m为剩余距离，σ为加速度比。

在σ>σ_c时，通过如下公式确定上述转折点加速度a_n、上述转折点时间t_n和上述终点时间t_m：

公式(6)中，δ和ε为中间变量，δ和ε可以通过如下公式表示：

其中，

A_m为第一给定加速度，V_m为第一给定速度。

步骤3，基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设的逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度。

在本实施例中，基于上述步骤2中所确定出的转折点参数信息和终点参数信息，电梯的控制器根据上述步骤2所确定出的信息并利用预先设置的逻辑确定出电梯在平层过程中的各给定信号。其中，控制器输出的给定信号包括控制电梯减速过程中加速度大小的给定加速度和控制电梯减速过程中速度大小的给定速度。

调节装置根据上述给定加速度和给定速度进行速度调节和加速度调节，使得电梯在平层过程中按照给定加速度和给定速度指示的加速度和速度做减速运行。

在本实施例中，上述转折点参数信息包括转折点加速度α_n和转折点时间t_n的信息，上述终点参数信息包括终点时间t_m的信息。上述终点参数信息为电梯平层结束，轿厢到达指定位置时的信息，此时，电梯的加速度和速度为零；上述转折点为平层减速过程，双段折线式加速度曲线中加速度变化的转折点。上述“基于上述转折点参数信息和上述终点参数信息，利用预设逻辑确定上述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度”包括通过如下公式确定给定加速度和给定速度：

上述公式(8)中，A_m为电梯平层切换时电梯控制器输出指令所指示的第一给定加速度，α_n为转折点加速度，t_n为转折点时间，t_m为终点时间，v(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，α(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定加速度。上述给定速度v(t)^*和给定加速度α(t)^*的大小随时间变化。在本实施例中，电梯控制器基于上述给定加速度α(t)^*和给定速度v(t)^*进行平层减速过程的调节，直至平层过程结束。

在0<σ≤σ_c时，图4—图6示出了加速度比σ在不同范围时，基于上述公式(8)中给定加速度α(t)^*和给定速度v(t)^*作为给定信号进行平层减速过程进行调节时，电梯平层过程的减速曲线示意图，图4示出了在加速度比0<σ≤1时的平层减速过程运行曲线示意图；图5示出了在加速度比σ＝1时的平层减速过程运行曲线示意图；图6示出了在加速度比1<σ<σ_c时的平层减速过程运行曲线示意图。在0<σ≤σ_c时，减速曲线的转折点(t_n，a_n)位于原点至点(t_m，A_m)的对角线上。

图4中的减速过程运行曲线，在0<t≤t_n时间段内，加速度快速的降低，实现急减速，在,t_n<t≤t_m时间段，加速度缓慢的降低，实现平稳停靠。在加速度比0<σ≤1时，目前使用的单段直线平层减速中，根据上述指示速度V_m和剩余距离S_m确定的初始加速度A₀低于初始指示速度，在切换时加速度发生跃变，乘客会有向上的顿挫感；在本实施例中，基于上述公式(8)所确定出的给定加速度和给定速度与切换前完全一致，可以实现平滑切换，并且在终点时同时将低为零，实现平稳停靠。

图5是示出的是加速度比σ＝1时的减速过程运行曲线，为一条直线段，转折点为直线段中点。在本实施例中，基于上述公式(8)所确定出切换时给定加速度和给定速度与切换前完全一致，可以实现平滑切换，并且在终点时同时将低为零，实现平稳停靠

图6中的减速过程运行曲线，在0<t≤t_n时间段加速度降低较慢，实现慢减速，在,t_n<t≤t_m时间段，加速度快速的降低。在加速度比1<σ≤σ_c时，目前使用的单段直线平层减速中，根据上述指示速度V_m和剩余距离S_m确定的初始加速度A₀大于初始指示速度,在切换时，加速度有跃变，乘客会有向下的顿挫感；在本实施例中，基于上述公式(8)所确定出切换时给定加速度和给定速度与切换前完全一致，可以实现平滑切换，并且在终点时同时将低为零，实现平稳停靠。极端情况下，

转折点(t_n，a_n)与点(t_m，A_m)重合，减速过程为电梯恒减速然后瞬时停车，实际应用中，由于

因此，不会出现这种极端情况。

继续参考图7，图7示出了在σ_c<σ≤σ_t时，电梯平层过程的平层过程减速运行曲线示意图，转折点不再位于对角线，而是随初始条件前移，极端情况下会出现δ>1，即a_n>A_m的情形。基于公式(8)所确定的给定加速度和给定速度进行平层过程，切换时的加速度和速度与切换前一致，不会出现切换顿挫。

继续参考图8，图8示出了在σ>σ_t时，电梯平层减速过程运行曲线示意图，转折点不再位于对角线。并且，加速度比σ的值越大，意味着剩余距离S_m相比于正常停靠所预留的距离越短，因此需要更大的加速度迅速降低速度。同时，加速度比σ的值越大，加速度曲线的转折点越接近纵轴，舒适感也会逐渐变差，这意味着平层停靠前的剩余距离S_m不可无限缩短。

本实施例中，与上述图4—图8所示的平层减速过程的双段折线式减速曲线对应的δ、ε与σ的关系示意图，如图9所示。

本申请实施例中，通过电梯平层切换时的运行信息计算出平层过程的运行曲线的转折点、终点的参数信息，利用转折点和终点的参数信息通过预设的逻辑确定出控制器输出的控制信息，该控制信息为控制系统的给定加速度和给定速度，执行机构依据该给定加速度和给定速度分别调制电梯平层减速过程中的加速度和速度。与现有技术相比，本申请具有如下的有益效果：

采用双段折线的算法取代现有的单段直线减速曲线，可以避免由于电梯在高速正常运行时偶发的轻微打滑、累计误差等情况造成的平层减速曲线切换前后曲线不连续的问题；

基于该给定信息调节的电梯控制系统，保证平层切换前后的加速度、速度保持一致，使得平层切换平滑过度；

基于该给定信息调节的电梯控制系统，在平层终点处，加速度、速度同时缓慢减小到零，实现平稳停靠，避免急停、以及反向移动的地板跳动的问题出现。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述电梯平滑平层控制方法包括：

获取电梯平层切换时的运行信息，所述运行信息包括第一给定加速度、第一给定速度和剩余距离，其中，所述第一给定加速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的加速度，所述第一给定速度为电梯平层切换时电梯的控制器输出信息所指示的速度，所述剩余距离为电梯平层切换时电梯轿厢位置与平层位置之间的距离；

根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息，其中，所述转折点参数信息包括转折点加速度和转折点时间，所述终点参数信息包括终点时间；

基于所述转折点参数信息和所述终点参数信息，利用预设的逻辑确定所述电梯平层过程中电梯的控制器输出信息指示的给定加速度和给定速度，通过如下公式确定给定加速度和给定速度：

其中，A_m为电梯平层切换时电梯控制器输出信息所指示的第一给定加速度，α_n为转折点加速度，t_n为转折点时间，t_m为终点时间，ν(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器指令指示的给定速度，α(t)^*为电梯平层过程中电梯控制器信息指示的给定加速度。

2.根据权利要求1所述的梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据所述运行信息确定电梯平层过程的运行曲线的转折点参数信息和终点参数信息”包括通过如下步骤确定所述转折点参数信息和所述终点参数信息：

根据所述第一给定速度和所述剩余距离确定出电梯平层切换时的初始加速度；

确定所述初始加速度与所述第一给定加速度之比为加速度比，所述加速度比由下式确定：

其中，σ为所述加速度比，A₀为所述初始加速度，A_m为所述第一给定加速度；

根据所述加速度比，利用预设的逻辑确定出所述转折点参数信息和所述终点参数信息。

3.根据权利要求2所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据所述第一给定速度和所述剩余距离确定出电梯平层切换的初始加速度”包括通过如下公式确定所述初始加速度：

其中，A₀为所述初始加速度，S_m为所述剩余距离，V_m为所述第一给定速度。

4.根据权利要求2所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据所述加速度比，利用预设的逻辑确定出所述转折点参数信息和所述终点参数信息”包括通过如下步骤确定所述转折点参数信息和所述终点参数信息：

将所述加速度比分别与预设的第一加速度比σ_t和第二加速度比σ_c进行比较；

根据比较结果，按照预设的逻辑确定所述转折点加速度a_n、所述转折点时间t_n和所述终点时间t_m的值；

其中，所述第二加速度比σ_c通过如下公式确定：

其中，所述第一加速度比σ_t为大于零的随机数，并且所述第一加速度比σ_t和所述第二加速度比σ_c满足σ_c＜σ_t关系。

5.根据权利要求4所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定所述转折点加速度a_n、所述转折点时间t_n和所述终点时间t_m的值”的步骤包括，当0＜σ≤σ_c时，所述转折点加速度a_n、所述转折点时间t_n和所述终点时间t_m通过如下公式确定：

其中，a_n为所述转折点加速度，t_n为所述转折点时间，t_m为所述终点时间值，A_m为所述第一给定加速度，V_m为所述第一给定速度，σ为所述加速度比。

6.根据权利要求4所述的电梯平滑平层控制方法，其特征在于，所述“根据比较结果，按照预设的逻辑确定所述转折点加速度a_n、所述转折点时间t_n和所述终点时间t_m的值”的步骤包括当所述σ＞σ_c时，所述转折点加速度a_n、所述转折点时间t_n和所述终点时间t_m通过如下公式确定：

其中，δ和ε为中间变量，

a_n为所述转折点加速度，t_n为所述转折点时间，t_m为所述终点时间值，A_m为所述第一给定加速度，V_m为所述第一给定速度。

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