CN102502367A - 电梯停靠的控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的电梯停靠的控制方法及控制系统，电梯运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线；所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置；获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，电梯直接减速到零。本发明提高了电梯的运行效率，由于无须像现有技术一样根据剩余距离调整加速度，因此提高了用户使用的舒适度。

Description

电梯停靠的控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及电梯系统，尤其涉及一种电梯停靠的控制方法及控制系统。

背景技术

为了实现电梯的准确平层，需要纠正曳引绳和曳引轮之间的相对滑动距离、曳引绳的形变、速度跟踪误差导致的误差距离等。目前市场上的电梯一般采用以下两种方法来实现平层，一种是采用有匀速爬行段的速度曲线，电梯减速停梯前预先减速到一个设定的爬行速度，然后以此速度爬行到一个由平层插板或额外安装在井道内的引导板所确定的位置，再减速到零，这种方式降低了电梯运行效率，同时由于有两次减速过程，影响乘坐舒适性；另一种是采用直接停靠方法，电梯减速停梯时以零速为目标直接减速，在减速过程中，快达到目的楼层时，安装在井道内的隔磁板或诱导板使平层开关动作，电梯依此来获得离目的楼层的精确距离，然后根据此距离调整随后的加速度、速度曲线，实现平层，这种方法由于在减速曲线后段改变了最初设定的电梯运行速度曲线及加速度曲线，其实际减速曲线和传统的S曲线相比，不够平滑，影响乘坐舒适性，同时，此方法对控制参数及控制对象比较敏感，且不具备自适应调节功能，不易保证在多种电梯现场、及电梯的长期运行过程中均有良好的平层效果。

发明内容

本发明提供一种电梯直接停靠的控制方法及控制系统，能够消除减速曲线中的匀速爬行过程、提高电梯运行效率、提高乘坐舒适感。

本发明提供的电梯停靠的控制方法，包括步骤：

电梯运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线；所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；

根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置；

获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；

当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，电梯直接减速到零。

进一步，还可以包括步骤：

当电梯停止时，评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯运行时的减速点纠正规则；

当电梯下一次运行时，获得该速度曲线对应的减速点位置的步骤包括：

根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线获得当前所选择的速度曲线对应的减速点位置。

作为一个实施例，获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离的步骤包括：

根据编码器的信号、井道信号的跳变、以及预先保存的井道信息，校正电梯在井道中的具体位置，获得当前位置距离要停靠层站的剩余距离。

作为另一个实施例，获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离的步骤包括：

根据编码器的信号获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离。

进一步，预先存储的井道信息为电梯低速度从井道的最低层站匀速运行到最高层站时的井道信息。

本发明还提供了电梯停靠的控制系统，包括：

第一存储模块，用于存储井道信息，所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；

第二存储模块，用于存储速度曲线；

选择模块，用于在电梯运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线；

计算模块，用于根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置；以及获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；

控制模块，用于当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，以电梯直接减速到零为目标控制所述电梯的运行速度。

其中，当电梯停止时，计算模块评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯运行时的减速点纠正规则；

所述第二存储模块存储所述减速点纠正规则；

当电梯下一次运行时，计算模块根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线获得当前所选择的速度曲线对应的减速点位置。

进一步，所述计算模块根据编码器的信号、井道信号的跳变、以及预先保存的井道信息，校正电梯在井道中的具体位置，获得当前位置距离要停靠层站的剩余距离。

进一步，预先存储的井道信息为电梯低速度从井道的最低层站匀速运行到最高层站时的井道信息。。

由于本发明，在电梯被正式交付使用之前，进行电梯井道自学习，使变频器获得井道中各个信号的位置，并进行记录；电梯正常使用时，选择合适的速度曲线，变频器通过编码器信号推算剩余距离，电梯的直接停靠过程为从减速点开始直接减速到零，没有爬行段，因此提高了电梯的运行效率，由于无须像现有技术一样根据剩余距离调整加速度，因此提高了用户使用的舒适度。

进一步，由于本发明每次直接停靠过程中，变频器均会通过平层信号跳变沿以及编码器信号对电梯的平层效果进行评判，并综合这次运行的工况，形成一系列的推理规则，这些规则用于纠正下一次运行曲线的减速点位置，使下一次的平层效果比这次更好。由于推理规则的不断更新，保证电梯具有良好的适应性，使上述直接停靠方法在各种工况下都能实现准确平层，提高了电梯运行效率。

同时，在上述直接停靠方法中，仅对减速点位置进行了调整，而不改变加速度曲线，保证了电梯运行的舒适性。

附图说明

图1为实施例1的控制流程图；

图2为本发明在电梯停止后评判平层效果的示意图；

图3为利用井道信号跳变，获得当前位置和要停靠层准确距离的示意图；

图4为本发明纠正减速点位置的示意图；

图5为实施例5的控制系统的原理框图。

具体实施方式

实施例1：本发明采用电梯专用变频器控制电机驱动电梯轿厢上下移动，电机轴上安装有旋转编码器。如图1所示，本发明在电梯交付正常使用前，进行电梯井道自学习，预先将获得的井道信息进行存储(步骤1)，井道信息包括井道内各个信号的具体位置等；当电梯正常运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线(步骤2)；根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置(步骤3)；获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离(步骤4)；当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，电梯直接减速到零(步骤5)。

作为一个实施例，在电梯控制中，步骤2中速度曲线一般为S曲线(图4所示q1即为一条有匀加速段、有匀速段的完整S曲线)，此速度曲线各段的加速度一般由用户在变频器的功能参数表中设定。一旦速度曲线被选定，执行步骤3时根据S曲线的计算公式，可以计算出此速度曲线减速段的运行距离，即减速点的位置。当距离要停靠的目标楼层距离等于减速点位置时，直接减速到零，即可实现精确平层。

步骤4中，电梯运行过程中，变频器一般通过编码器计数值来计算电梯轿厢在井道中的当前位置及离目标楼层的剩余距离，因此作为一个实施例，可以通过编码器信号来计算离目标楼层的剩余距离。

实施例2：作为步骤1的一种优选实施例，井道自学习为电梯以较低速度，从井道的最低层站匀速运行到最高层站。在自学习过程中，如图3所示，安装在井道内壁的隔磁板使平层开关的信号发生跳变，变频器直接检测平层开关的信号，在平层开关的信号跳变沿，变频器读取当前编码器的计数值，在下一次平层开关的信号跳变沿，变频器再次读取编码器的计数值，通过计算这两次计数值的差值，即可确定平层开关的两次信号跳变沿之间的距离。由于井道自学习时速度较低、加速度很小，曳引轮和曳引绳之间的相对滑动极小，因此通过平层开关的信号跳变及编码器计数的方式，获得的井道信号参数是精确的。当井道自学习完成后，变频器内储存的井道内各个信号的具体位置例如隔磁板的长度信息D1，及任意相邻两块隔磁板之间的距离D2。

实施例3：由于曳引绳和曳引轮可能存在相对滑动，短距离运行时，这种相对滑动距离的影响较小，但长距离运行时，累积的滑动距离可能较大，因此可能导致实施例1中步骤4变频器计算出的轿厢位置及离目标楼层的距离和实际的数值差异较大，从而不能准确判断是否达到减速点位置，影响平层效果，作为对上述实施例1和实施例2的进一步改进，作为一个优选实施例，执行步骤4时，变频器根据编码器信号、井道信号的跳变、以及之前保存的井道自学习时获得的井道信息，来校正电梯在井道中的具体位置，获得当前位置距离要停靠层站的准确剩余距离，为判断是否到达减速点位置提供精确参考。

实施例4：在多种不同情况下，例如：当轿厢负载不一样、电梯系统的老化磨损程度不一样、及控制参数设置不同导致实际速度曲线对理想速度曲线的跟踪效果不一样时，均会导致S曲线减速段的实际运行距离和理想运行距离不一致，即实际减速点位置和理想减速点位置不一样，如果在实际运行中，仍按实施例1中步骤3所获得的理想减速点位置控制减速，电梯很难良好平层，因此，作为对上述实施例1至实施例3的进一步优化，在本实施例中当电梯每次运行电梯停止后，评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯运行时的减速点纠正规则，供以后的运行使用。由于减速点纠正规则每次电梯停止后都会更新，保证了本发明具有良好的适应性。当电梯下一次运行时，根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线作为确定当前所选择的速度曲线对应的减速点位置的判断依据。

评判此次直接停靠的平层效果的过程可以是，当所停靠层站的隔磁板使平层开关信号跳变时，读取此时的编码器计数值，电梯完全停止后，再次读取编码器的计数值，通过两次计数值的差值即可计算出电梯在此隔磁板内运行的距离d1，当d1等于d2(隔磁板长度的一半，即井道自学习时获得的D1的一半)时，认为电梯是良好平层的，d1与d2的差越大，则平层效果越差。图2显示了电梯停止后评判平层效果的示意图。

在执行步骤3时，根据减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线等多种信息，对所选速度曲线所对应的减速点位置进行纠正，使减速点和实际情况尽量符合，即可改善平层效果；图4为纠正减速点位置的示意图，图中曲线q1为按理想减速点减速的速度曲线，如果根据减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线等多种信息推理出来的结论为，按此理想曲线减速会导致电梯会超平层(即达平层位置后又继续向前运行了一段距离)，则由曲线q1纠正为曲线q2，使电梯运行的距离短一些(缩短的距离为阴影部分面积)，从而改善平层效果，从图4可以看出，此种纠正仅改变减速点位置，而不改变加速度曲线、不改变除匀速段外的速度曲线，即完全不会影响速度曲线的平滑度，保证了良好的乘坐舒适性。

实施例5：与上述实施例1至实施例4相对应，本发明提供了相应的电梯停靠的控制系统，如图5所示，第一存储模块，用于存储井道信息，所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；第二存储模块，用于存储速度曲线；选择模块在电梯运行时选择相应的速度曲线；计算模块根据上述各实施例提供的方式获得该速度曲线对应的减速点位置；以及获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；控制模块当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，以电梯直接减速到零为目标控制所述电梯的运行速度。

同样，作为优选实施例，当电梯停止时，计算模块还可以评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯的减速点纠正规则；第二存储模块存储所述减速点纠正规则；当电梯下一次运行时，计算模块根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线获得当前所选择的速度曲线对应的减速点位置。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本发明的精神实质和原理下所作的修改、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电梯停靠的控制方法，其特征在于，包括步骤：

电梯运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线；所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；

根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置；

获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；

当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，电梯直接减速到零。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括步骤：

当电梯停止时，评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯运行时的减速点纠正规则；

当电梯下一次运行时，获得该速度曲线对应的减速点位置的步骤包括：

根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线获得当前所选择的速度曲线对应的减速点位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离的步骤包括：

根据编码器的信号、井道信号的跳变、以及预先保存的井道信息，校正电梯在井道中的具体位置，获得当前位置距离要停靠层站的剩余距离。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离的步骤包括：

根据编码器的信号获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，预先存储的井道信息为电梯低速度从井道的最低层站匀速运行到最高层站时的井道信息。

6.一种电梯停靠的控制系统，其特征在于，包括：

第一存储模块，用于存储井道信息，所述井道信息包括井道内各个信号的具体位置；

第二存储模块，用于存储速度曲线；

选择模块，用于在电梯运行时，根据需要停靠的层站以及预先所存储的井道信息选择相应的速度曲线；

计算模块，用于根据电梯的负载信息、所选择的速度曲线，获得该速度曲线对应的减速点位置；以及获得电梯当前离需要停靠的层站的剩余距离；

控制模块，用于当所述剩余距离和上述减速点位置相等时，以电梯直接减速到零为目标控制所述电梯的运行速度。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：

当电梯停止时，计算模块评判此次直接停靠的平层效果，更新电梯运行时的减速点纠正规则；

所述第二存储模块存储所述减速点纠正规则；

当电梯下一次运行时，计算模块根据所述减速点纠正规则、电梯的负载信息、所选择的速度曲线获得当前所选择的速度曲线对应的减速点位置。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述计算模块根据编码器的信号、井道信号的跳变、以及预先保存的井道信息，校正电梯在井道中的具体位置，获得当前位置距离要停靠层站的剩余距离。

9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，预先存储的井道信息为电梯低速度从井道的最低层站匀速运行到最高层站时的井道信息。

Images