JP3170151B2 - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JP3170151B2 JP3170151B2 JP19951094A JP19951094A JP3170151B2 JP 3170151 B2 JP3170151 B2 JP 3170151B2 JP 19951094 A JP19951094 A JP 19951094A JP 19951094 A JP19951094 A JP 19951094A JP 3170151 B2 JP3170151 B2 JP 3170151B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に、エレベータ制御装置は図５
に示すような構成をとっており、速度指令発生装置１は
乗りかご２の速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅
器３に与える。この速度制御増幅器３は、乗りかご２を
駆動する電動機４に結合された位置検出器５からの位置
信号５ａを位置／速度変換器６により速度に変換した速
度信号６ａと、前記速度指令発生装置１からの速度指令
信号１ａとを比較し、その差に対応した電流指令３ａを
出力して電流制御増幅器７に与える。
に示すような構成をとっており、速度指令発生装置１は
乗りかご２の速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅
器３に与える。この速度制御増幅器３は、乗りかご２を
駆動する電動機４に結合された位置検出器５からの位置
信号５ａを位置／速度変換器６により速度に変換した速
度信号６ａと、前記速度指令発生装置１からの速度指令
信号１ａとを比較し、その差に対応した電流指令３ａを
出力して電流制御増幅器７に与える。
【０００３】電流制御増幅器７は、この電流指令３ａ
と、電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算すると共に、この偏差分に不平衡ト
ルク指令装置９からの荷重信号９ａとを加えて、電力制
御信号７ａを出力する。
と、電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算すると共に、この偏差分に不平衡ト
ルク指令装置９からの荷重信号９ａとを加えて、電力制
御信号７ａを出力する。
【０００４】電力変換装置１０は、この電力制御信号７
ａに基づいて電動機４への供給電力を制御する。
ａに基づいて電動機４への供給電力を制御する。
【０００５】この場合、乗りかご２及び釣合い錘１１が
結合された主索１２が巻き掛けられており、電動機４は
この綱車１３を回転させる。
結合された主索１２が巻き掛けられており、電動機４は
この綱車１３を回転させる。
【０００６】また乗りかご２には、着床装置１４が取付
けられていて、エレべータ昇降路の各階床に設けられた
着床検出板１５Ａ，１５Ｂ，…を検出して着床信号１４
ａを速度指令発生装置１に送り込むと、速度指令発生装
置１はこれに基づいて速度指令信号１ａを出力する。
けられていて、エレべータ昇降路の各階床に設けられた
着床検出板１５Ａ，１５Ｂ，…を検出して着床信号１４
ａを速度指令発生装置１に送り込むと、速度指令発生装
置１はこれに基づいて速度指令信号１ａを出力する。
【０００７】さらに乗りかご２には、荷重検出器１６が
設けられており、荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指
令装置９に与える。
設けられており、荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指
令装置９に与える。
【０００８】不平衡トルク指令装置９は、釣合い錘１１
との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流制御
増幅器７に与えるようになっている。
との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流制御
増幅器７に与えるようになっている。
【０００９】ところで、近年のマイクロコンピュータ技
術の発達に伴い、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるデジタル制御が広く採用されつつあり、図
５に示す従来のエレベータの制御装置にあっても破線で
囲まれた要素、すなわち速度指令発生装置１、速度制御
増幅器３、位置／速度変換器６、及び電流制御増幅器７
を除去し、マイクロコンピュータ１７によりそれらの機
能を行なわせるようにしたものが出現している。
術の発達に伴い、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるデジタル制御が広く採用されつつあり、図
５に示す従来のエレベータの制御装置にあっても破線で
囲まれた要素、すなわち速度指令発生装置１、速度制御
増幅器３、位置／速度変換器６、及び電流制御増幅器７
を除去し、マイクロコンピュータ１７によりそれらの機
能を行なわせるようにしたものが出現している。
【００１０】この場合、速度指令発生装置１の演算部で
は、図６に示すような速度基準を発生する。この速度基
準は時間をベースとして演算される時間ベースパターン
領域Ｒ1 （時刻ｔ1 〜ｔ6 ）と、目的階までの残り距離
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンＲ2
（時刻ｔ6 〜ｔ7 ）と、乗りかごを着床させるための着
床パターン領域Ｒ3 （ｔ7 〜ｔ8 ）の３個の領域に分け
られる。
は、図６に示すような速度基準を発生する。この速度基
準は時間をベースとして演算される時間ベースパターン
領域Ｒ1 （時刻ｔ1 〜ｔ6 ）と、目的階までの残り距離
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンＲ2
（時刻ｔ6 〜ｔ7 ）と、乗りかごを着床させるための着
床パターン領域Ｒ3 （ｔ7 〜ｔ8 ）の３個の領域に分け
られる。
【００１１】このうち、時間ベースパターン領域Ｒ1 で
は、乗りかご２はその加速度の変化が一定である加速開
始ジャークモードと呼ばれるモード１と、一定加速領域
であるモード２と、加速終了ジャックモードと呼ばれる
モード３と、一定走行モード領域であるモード４と、減
速開始ジャークモードと呼ばれるモード５とで運転され
る。
は、乗りかご２はその加速度の変化が一定である加速開
始ジャークモードと呼ばれるモード１と、一定加速領域
であるモード２と、加速終了ジャックモードと呼ばれる
モード３と、一定走行モード領域であるモード４と、減
速開始ジャークモードと呼ばれるモード５とで運転され
る。
【００１２】そして、距離ベースパターン領域Ｒ2 で
は、乗りかご２は一定減速モード６で運転され、また着
床パターン領域Ｒ3 では、乗りかご２は着床信号１４ａ
を受けて滑らかで正確に着床できるように加速度の変化
が一定、つまりジャークが一定となる減速モード７でそ
れぞれ運転される。
は、乗りかご２は一定減速モード６で運転され、また着
床パターン領域Ｒ3 では、乗りかご２は着床信号１４ａ
を受けて滑らかで正確に着床できるように加速度の変化
が一定、つまりジャークが一定となる減速モード７でそ
れぞれ運転される。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のエレ
ベータ制御装置では、エレベータの乗りかごを滑らかに
かつ正確に着床させるために着床時に前述のように着床
パターンにより制御するのであるが、この着床パターン
を作成するための着床信号１４ａを、乗りかご２に設け
られた着床装置１４と昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…とにより検出して出力させる
ようにしている。
ベータ制御装置では、エレベータの乗りかごを滑らかに
かつ正確に着床させるために着床時に前述のように着床
パターンにより制御するのであるが、この着床パターン
を作成するための着床信号１４ａを、乗りかご２に設け
られた着床装置１４と昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…とにより検出して出力させる
ようにしている。
【００１４】ところが、この着床検出板１５Ａ，１５
Ｂ，…を各階床に設け、乗りかご２に着床装置１４を配
置することはシステム上構成が複雑となり、コスト的に
も割高になる問題点があった。
Ｂ，…を各階床に設け、乗りかご２に着床装置１４を配
置することはシステム上構成が複雑となり、コスト的に
も割高になる問題点があった。
【００１５】そこで、このような着床検出板１５Ａ，１
５Ｂと着床装置１４とに代わる着床スイッチを用いた制
御装置が提案されている。これは昇降路側に設けられた
スイッチと、乗りかご側に設けられた駆動板とによって
着床スイッチが構成され、エレベータの乗りかごが着床
ゾーンに入り、着床スイッチがオンになったことを検出
し、このときの電動機軸における現在軸位置と、目標停
止階軸位置との差に比例する着床パターンを作成するも
のである。しかしこの場合は、エレベータの乗りかごが
着床ゾーンに入ったことを検出するリミットスイッチ等
に異常があると、着床パターンが作成されないため、エ
レベータ乗りかごを目標停止階に停止させることができ
ないという問題がある。
５Ｂと着床装置１４とに代わる着床スイッチを用いた制
御装置が提案されている。これは昇降路側に設けられた
スイッチと、乗りかご側に設けられた駆動板とによって
着床スイッチが構成され、エレベータの乗りかごが着床
ゾーンに入り、着床スイッチがオンになったことを検出
し、このときの電動機軸における現在軸位置と、目標停
止階軸位置との差に比例する着床パターンを作成するも
のである。しかしこの場合は、エレベータの乗りかごが
着床ゾーンに入ったことを検出するリミットスイッチ等
に異常があると、着床パターンが作成されないため、エ
レベータ乗りかごを目標停止階に停止させることができ
ないという問題がある。
【００１６】本発明は、この様な問題点を解決するため
になされたもので、着床ゾーンを検出するリミットスイ
ッチ等に異常あった場合でもエレベータの乗りかごを目
標停止階に正確に停止させることのできるエレベータの
制御装置を提供することを目的とする。
になされたもので、着床ゾーンを検出するリミットスイ
ッチ等に異常あった場合でもエレベータの乗りかごを目
標停止階に正確に停止させることのできるエレベータの
制御装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明によるエレベータ
の制御装置は、エレベータの乗りかごを駆動する電動機
の軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出
された軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段
と、高さ位置を異ならせ設けられた複数個の着床スイッ
チによりエレベータの乗りかごが階床の着床ゾーンに入
ったことを検出してそれぞれ着床切替信号を出力すると
ともに、高さ方向の中間に位置する着床ス イッチが正常
なときは正規着床ゾーンからの着床を検出し、この着床
スイッチがオンモード故障を発生したときは正規着床ゾ
ーン外の異常着床ゾーンからの着床を検出し、この着床
スイッチがオフモード故障を発生したときは正規着床ゾ
ーン内の異常ゾーンからの着床を検出して識別信号を出
力する着床ゾーン検出手段と、この着床ゾーン検出手段
の出力および検出された軸位置に基づいて電動機軸の現
在軸位置と目標停止階軸位置との差に比例する着床パタ
ーンを演算する着床パターン演算手段と、エレベータの
乗りかごの速度パターンを演算する速度パターン演算手
段と、通常時は速度パターンを出力し、着床切替信号を
受けた場合には着床パターンを出力する速度パターン切
替手段と、この速度パターン切替手段の出力と速度変換
手段の出力との偏差に基づいてエレベータの乗りかごの
速度を制御する速度制御手段と、を備えていることを特
徴とする。
の制御装置は、エレベータの乗りかごを駆動する電動機
の軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出
された軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段
と、高さ位置を異ならせ設けられた複数個の着床スイッ
チによりエレベータの乗りかごが階床の着床ゾーンに入
ったことを検出してそれぞれ着床切替信号を出力すると
ともに、高さ方向の中間に位置する着床ス イッチが正常
なときは正規着床ゾーンからの着床を検出し、この着床
スイッチがオンモード故障を発生したときは正規着床ゾ
ーン外の異常着床ゾーンからの着床を検出し、この着床
スイッチがオフモード故障を発生したときは正規着床ゾ
ーン内の異常ゾーンからの着床を検出して識別信号を出
力する着床ゾーン検出手段と、この着床ゾーン検出手段
の出力および検出された軸位置に基づいて電動機軸の現
在軸位置と目標停止階軸位置との差に比例する着床パタ
ーンを演算する着床パターン演算手段と、エレベータの
乗りかごの速度パターンを演算する速度パターン演算手
段と、通常時は速度パターンを出力し、着床切替信号を
受けた場合には着床パターンを出力する速度パターン切
替手段と、この速度パターン切替手段の出力と速度変換
手段の出力との偏差に基づいてエレベータの乗りかごの
速度を制御する速度制御手段と、を備えていることを特
徴とする。
【００１８】
【作用】エレベータの乗りかごが目標停止階の着床ゾー
ンに入ると、着床ゾーン検出手段は、複数個の着床スイ
ッチにより正規着床ゾーンからの着床か、又はリミット
スイッチ異常等による正規着床ゾーン以上または以内か
らの着床かの識別信号を着床パターン演算手段に送る。
着床パターン演算手段は、この識別信号に基づき電動機
の回転軸の目標停止階軸位置を切りかえ、この目標停止
階軸止位置と現在の軸位置との差に比例する着床パター
ン、つまり電動機の軸位置が目標停止階軸位置に近づく
につれて徐々に速度が低くなる様な速度パターンを算出
し、速度パターン切替手段を介して速度制御演算手段に
送る。速度制御演算手段は前記着床パターンを着床時の
速度基準としてこれに基づいてエレベータ乗りかごの速
度制御を行う。なお、着床時以外は速度パターン演算手
段の出力を速度基準として制御を行う。これにより着床
ゾーンの検出の際に正規着床ゾーンからの着床を検出す
る着床スイッチに異常があった場合でも、エレベータの
乗りかごを目標停止階に正確に停止させることができ
る。
ンに入ると、着床ゾーン検出手段は、複数個の着床スイ
ッチにより正規着床ゾーンからの着床か、又はリミット
スイッチ異常等による正規着床ゾーン以上または以内か
らの着床かの識別信号を着床パターン演算手段に送る。
着床パターン演算手段は、この識別信号に基づき電動機
の回転軸の目標停止階軸位置を切りかえ、この目標停止
階軸止位置と現在の軸位置との差に比例する着床パター
ン、つまり電動機の軸位置が目標停止階軸位置に近づく
につれて徐々に速度が低くなる様な速度パターンを算出
し、速度パターン切替手段を介して速度制御演算手段に
送る。速度制御演算手段は前記着床パターンを着床時の
速度基準としてこれに基づいてエレベータ乗りかごの速
度制御を行う。なお、着床時以外は速度パターン演算手
段の出力を速度基準として制御を行う。これにより着床
ゾーンの検出の際に正規着床ゾーンからの着床を検出す
る着床スイッチに異常があった場合でも、エレベータの
乗りかごを目標停止階に正確に停止させることができ
る。
【００１９】
【実施例】本発明によるエレベータの制御装置の一実施
例を図面を参照して説明する。この実施例の制御装置を
図１ないし図４を参照して説明する。なお、図５に示す
従来例と同一の要素については同一の符号を示してあ
る。
例を図面を参照して説明する。この実施例の制御装置を
図１ないし図４を参照して説明する。なお、図５に示す
従来例と同一の要素については同一の符号を示してあ
る。
【００２０】図２において、エレベータ制御装置２０
は、マイクロコンピュータ２３と、プログラムが格納さ
れたＲＯＭ２２と、演算結果の内容を一時的に格納する
ためのＲＡＭ２１と、入力信号を読み込むための入力イ
ンターフェース２４と、出力信号を出力させるための出
力インターフェース２５とを備えており、これらはデー
タバスライン２６を介して互いに接続されている。
は、マイクロコンピュータ２３と、プログラムが格納さ
れたＲＯＭ２２と、演算結果の内容を一時的に格納する
ためのＲＡＭ２１と、入力信号を読み込むための入力イ
ンターフェース２４と、出力信号を出力させるための出
力インターフェース２５とを備えており、これらはデー
タバスライン２６を介して互いに接続されている。
【００２１】さらにエレベータの昇降路には各階床ごと
に乗りかご２の位置を検出して検出信号２７ａ，２８
ａ，２９ａ，３０ａを出力する着床スイッチ２７〜３０
が設けられている。なおこの着床スイッチ２７〜３０
は、高さ方向の位置を異ならせて設けられており、従来
の着床検出板のような複雑なものでなく、例えば昇降路
側にスイッチを設け、乗りかご側に駆動板を設けて単に
乗りかご２の通過によりオン・オフ信号を出力すること
ができる簡単な構造の着床スイッチであり、これにより
コストが増大する恐れのないものである。また図３は、
信号２７ａ〜３０ａのタイミングの一例を示すものであ
り、たとえば、信号２７ａは乗りかご２が停止位置レベ
ルの下方Ｘ〔mm〕から上方Ｘ１〔mm〕の間ＯＮしている
信号であることを示している。すなわち、乗りかご２が
上昇してきて目標停止階の停止位置レベルに停止する際
には、最初に停止位置レベルに対してＸ〔mm〕で着床ス
イッチ２７がオンになり、信号２７ａを出力するが、他
の着床スイッチ２８，２９，３０はオフ状態にある。乗
りかご２がさらに上昇してＹ〔mm〕の位置に達すると、
着床スイッチ２９がオンになり、信号２９ａを出力す
る。この時点では着床スイッチ２７，２９がオン状態、
他の着床スイッチ２８，３０はオフ状態にある。乗りか
ご２がさらに上昇してＺ〔mm〕の位置に達すると、着床
スイッチ３０がオンになり、信号３０ａを出力する。こ
の時点で着床スイッチ２７，２９，３０がオン状態、着
床スイッチ２８がオフ状態にある。そして乗りかご２が
さらに上昇してＸ１〔mm〕の位置に達すると、着床スイ
ッチ２８がオンになり、信号２８ａを出力し、すべて の
着床スイッチ２７〜３０がオン状態になる。この時点で
乗りかご２が着床許容ゾーンに入ったことが検出され、
着床制御が行われなくなる。 乗りかご２が下降してきて
着床する場合は上記と逆の動作が行われ、乗りかご２が
昇降する都度、各階床におけるこれら着床スイッチ２７
〜３０から信号が出力される。そしてこれらの信号は図
１に示す着床ゾーン演算部３２に入力される。
に乗りかご２の位置を検出して検出信号２７ａ，２８
ａ，２９ａ，３０ａを出力する着床スイッチ２７〜３０
が設けられている。なおこの着床スイッチ２７〜３０
は、高さ方向の位置を異ならせて設けられており、従来
の着床検出板のような複雑なものでなく、例えば昇降路
側にスイッチを設け、乗りかご側に駆動板を設けて単に
乗りかご２の通過によりオン・オフ信号を出力すること
ができる簡単な構造の着床スイッチであり、これにより
コストが増大する恐れのないものである。また図３は、
信号２７ａ〜３０ａのタイミングの一例を示すものであ
り、たとえば、信号２７ａは乗りかご２が停止位置レベ
ルの下方Ｘ〔mm〕から上方Ｘ１〔mm〕の間ＯＮしている
信号であることを示している。すなわち、乗りかご２が
上昇してきて目標停止階の停止位置レベルに停止する際
には、最初に停止位置レベルに対してＸ〔mm〕で着床ス
イッチ２７がオンになり、信号２７ａを出力するが、他
の着床スイッチ２８，２９，３０はオフ状態にある。乗
りかご２がさらに上昇してＹ〔mm〕の位置に達すると、
着床スイッチ２９がオンになり、信号２９ａを出力す
る。この時点では着床スイッチ２７，２９がオン状態、
他の着床スイッチ２８，３０はオフ状態にある。乗りか
ご２がさらに上昇してＺ〔mm〕の位置に達すると、着床
スイッチ３０がオンになり、信号３０ａを出力する。こ
の時点で着床スイッチ２７，２９，３０がオン状態、着
床スイッチ２８がオフ状態にある。そして乗りかご２が
さらに上昇してＸ１〔mm〕の位置に達すると、着床スイ
ッチ２８がオンになり、信号２８ａを出力し、すべて の
着床スイッチ２７〜３０がオン状態になる。この時点で
乗りかご２が着床許容ゾーンに入ったことが検出され、
着床制御が行われなくなる。 乗りかご２が下降してきて
着床する場合は上記と逆の動作が行われ、乗りかご２が
昇降する都度、各階床におけるこれら着床スイッチ２７
〜３０から信号が出力される。そしてこれらの信号は図
１に示す着床ゾーン演算部３２に入力される。
【００２２】図１は上記マイクロコンピュータ２３の機
能の詳細を説明したものであり、マイクロコンピュータ
２３は、通常の速度パターンを演算する速度パターン演
算部３１と、着床切替信号３２ａ、及び着床ゾーン識別
信号３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを出力する着床ゾーン演算
部３２と、電動機の軸位置データ３３ａを出力する電動
機軸位置演算部３３と、電動機軸位置データ３３ａと着
床ゾーン演算部３２の着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２
ｃ、３２ｄとにより着床ゾーン内の着床パターンを演算
する着床パターン演算部３４と、着床ゾーン内では通常
の速度パターンより着床パターンに速度指令の切替演算
を行う速度パターン切替演算部３６と、位置検出器から
の信号を速度に変換する演算を行う速度変換演算部３５
と、速度指令と速度の偏差により速度制御の演算を行う
速度制御演算部３７とを有する。
能の詳細を説明したものであり、マイクロコンピュータ
２３は、通常の速度パターンを演算する速度パターン演
算部３１と、着床切替信号３２ａ、及び着床ゾーン識別
信号３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを出力する着床ゾーン演算
部３２と、電動機の軸位置データ３３ａを出力する電動
機軸位置演算部３３と、電動機軸位置データ３３ａと着
床ゾーン演算部３２の着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２
ｃ、３２ｄとにより着床ゾーン内の着床パターンを演算
する着床パターン演算部３４と、着床ゾーン内では通常
の速度パターンより着床パターンに速度指令の切替演算
を行う速度パターン切替演算部３６と、位置検出器から
の信号を速度に変換する演算を行う速度変換演算部３５
と、速度指令と速度の偏差により速度制御の演算を行う
速度制御演算部３７とを有する。
【００２３】なお、識別信号３２ｂは図３の異常時着床
ゾーン（Ｉ）（正規着床距離内の異常ゾーン）よりの着
床を示す信号、信号３２ｃは正規着床ゾーンよりの着床
を示す信号、３２ｄは異常時着床ゾーン（II）（正規着
床距離外の異常時着床ゾーン）よりの着床を示す信号で
ある。
ゾーン（Ｉ）（正規着床距離内の異常ゾーン）よりの着
床を示す信号、信号３２ｃは正規着床ゾーンよりの着床
を示す信号、３２ｄは異常時着床ゾーン（II）（正規着
床距離外の異常時着床ゾーン）よりの着床を示す信号で
ある。
【００２４】次に、上記の構成のエレベータの着床制御
の動作について説明する。
の動作について説明する。
【００２５】図６の時刻ｔ7 に到達すると、マイクロコ
ンピュータ２３は昇降路内に設けられた着床スイッチ２
７〜３０からの検出信号２７ａ〜３０ａを受けとり、そ
れにより着床ゾーン演算部３２は、着床切替信号３２ａ
と、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを出力
する。通常の正規着床時は、乗りかご２が停止位置レベ
ルよりＺ〔mm〕の位置にきて、さらにＹ〔mm〕の位置に
くると、着床スイッチ２７，２９（上昇時）または２
８，３０（下降時）が順に信号２７ａ，２９ａまたは２
８ａ，３０ａを出力し、これによって着床ゾーン演算部
３２は着床切替信号３２ａと識別信号３２ｃを出力して
正規着床ゾーンでの着床が行える。しかし、例えば図３
で乗りかごが上昇して着床するとき、正規着床ゾーンの
信号を出力する着床スイッチ２９の接触不良（オフモー
ド故障）が発生すると乗りかごが停止位置レベルよりＹ
〔mm〕の位置に到達しても信号２９ａがオンせず正規着
床ゾーンに入ったことが検出できない。この場合は乗り
かごがさらに上昇して停止位置レベルよりＺ〔mm〕の位
置に到達した時点で着床スイッチ３０から信号３０ａが
出力されるので、着床スイッチ２７がオン、２９がオ
フ、３０がオンの状態にあることにより着床スイッチ２
９がオフモード故障と判断して着床ゾーン演算部３２は
Ｚ〔mm〕の位置に達した時点で着床切替信号３２ａと異
常時着床ゾーン（Ｉ）よりの着床であることを示す識別
信号３２ｂを出力する。また例えば図３で着床スイッチ
２９または３０が溶着してオンモード故障が発生してい
ることが予め分かっている場合は、着床ゾーン演算部３
２は乗りかごが停止位置レベルよりＸ〔mm〕の位置に到
達した時点で着床切替信号３２ａと異常時着床ゾーン
（II）よりの着床であることを示す識別信号３２ｄを出
力する。正規着床ゾーンの信号を出力する着床スイッチ
２９または３０のオンモード故障あるいはオフモード故
障は乗りかごが各階床を昇降する際の各着床スイッチ２
７〜３０から出力される信号に基づいて予め検出するこ
とができる。この様に着床ゾーン演算部３２は正規着床
ゾーンの信号を出力する着床スイッチ２９または３０の
接触不良（オフモード故障）又は溶着（オンモード故
障）が発生したときには、停止位置レベルに対してどの
位置からの着床かを示す識別信号３２ｂ、３２ｄ及び着
床切替信号３２ａをも出力するものである。電動機軸位
置演算部３３は、位置検出器５としてのブラシレスレゾ
ルバ又はパルスジェネレータの信号５ａを入力し、電動
機軸回転角のデータ３３ａを出力する。着床パターン演
算部３４は前記電動機軸回転角データ３３ａ、及び着床
切替信号３２ａ、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、
３２ｄを受けて、着床ゾーン内の着床パターンを次のよ
うにして演算する。
ンピュータ２３は昇降路内に設けられた着床スイッチ２
７〜３０からの検出信号２７ａ〜３０ａを受けとり、そ
れにより着床ゾーン演算部３２は、着床切替信号３２ａ
と、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを出力
する。通常の正規着床時は、乗りかご２が停止位置レベ
ルよりＺ〔mm〕の位置にきて、さらにＹ〔mm〕の位置に
くると、着床スイッチ２７，２９（上昇時）または２
８，３０（下降時）が順に信号２７ａ，２９ａまたは２
８ａ，３０ａを出力し、これによって着床ゾーン演算部
３２は着床切替信号３２ａと識別信号３２ｃを出力して
正規着床ゾーンでの着床が行える。しかし、例えば図３
で乗りかごが上昇して着床するとき、正規着床ゾーンの
信号を出力する着床スイッチ２９の接触不良（オフモー
ド故障）が発生すると乗りかごが停止位置レベルよりＹ
〔mm〕の位置に到達しても信号２９ａがオンせず正規着
床ゾーンに入ったことが検出できない。この場合は乗り
かごがさらに上昇して停止位置レベルよりＺ〔mm〕の位
置に到達した時点で着床スイッチ３０から信号３０ａが
出力されるので、着床スイッチ２７がオン、２９がオ
フ、３０がオンの状態にあることにより着床スイッチ２
９がオフモード故障と判断して着床ゾーン演算部３２は
Ｚ〔mm〕の位置に達した時点で着床切替信号３２ａと異
常時着床ゾーン（Ｉ）よりの着床であることを示す識別
信号３２ｂを出力する。また例えば図３で着床スイッチ
２９または３０が溶着してオンモード故障が発生してい
ることが予め分かっている場合は、着床ゾーン演算部３
２は乗りかごが停止位置レベルよりＸ〔mm〕の位置に到
達した時点で着床切替信号３２ａと異常時着床ゾーン
（II）よりの着床であることを示す識別信号３２ｄを出
力する。正規着床ゾーンの信号を出力する着床スイッチ
２９または３０のオンモード故障あるいはオフモード故
障は乗りかごが各階床を昇降する際の各着床スイッチ２
７〜３０から出力される信号に基づいて予め検出するこ
とができる。この様に着床ゾーン演算部３２は正規着床
ゾーンの信号を出力する着床スイッチ２９または３０の
接触不良（オフモード故障）又は溶着（オンモード故
障）が発生したときには、停止位置レベルに対してどの
位置からの着床かを示す識別信号３２ｂ、３２ｄ及び着
床切替信号３２ａをも出力するものである。電動機軸位
置演算部３３は、位置検出器５としてのブラシレスレゾ
ルバ又はパルスジェネレータの信号５ａを入力し、電動
機軸回転角のデータ３３ａを出力する。着床パターン演
算部３４は前記電動機軸回転角データ３３ａ、及び着床
切替信号３２ａ、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、
３２ｄを受けて、着床ゾーン内の着床パターンを次のよ
うにして演算する。
【００２６】すなわち、着床切替信号３２ａ出力時（着
床ゾーン突入時）、電動機軸回転角データ３３ａの値を
θｏとすると、目標停止階軸位置の電動機軸回転角デー
タθｐを θｐ＝θｏ±θｃ ・・・（１） （但し、±はエレベータ乗りかごの上昇、下降により決
まる。）により算出する。ここでθｃはエレベータ乗り
かごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角の変化量
である。すなわちθｃは電動機軸１回転のデータをＰ、
綱車１３の直径をＤ〔mm〕、着床ゾーンの設定距離をＡ
〔mm〕とすると θｃ＝Ｐ・Ａ／（π・Ｄ） ・・・（２） により求められる値であり、異常時着床ゾーン（Ｉ）よ
りの着床時は（識別信号３２ｄ出力時は） θｃ＝θｃ1 ＝Ｐ・Ｚ／（π・Ｄ）・・・（３） 正規着床時は（識別信号３２ｃ出力時は） θｃ＝θｃ2 ＝Ｐ・Ｙ／（π・Ｄ）・・・（４） また異常時着床ゾーン（II）よりの着床時は（識別信号
３２ｄ出力時は） θｃ＝θｃ3 ＝Ｐ・Ｘ／（π・Ｄ）・・・（５） によりあらかじめ決定（算出）される値である。
床ゾーン突入時）、電動機軸回転角データ３３ａの値を
θｏとすると、目標停止階軸位置の電動機軸回転角デー
タθｐを θｐ＝θｏ±θｃ ・・・（１） （但し、±はエレベータ乗りかごの上昇、下降により決
まる。）により算出する。ここでθｃはエレベータ乗り
かごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角の変化量
である。すなわちθｃは電動機軸１回転のデータをＰ、
綱車１３の直径をＤ〔mm〕、着床ゾーンの設定距離をＡ
〔mm〕とすると θｃ＝Ｐ・Ａ／（π・Ｄ） ・・・（２） により求められる値であり、異常時着床ゾーン（Ｉ）よ
りの着床時は（識別信号３２ｄ出力時は） θｃ＝θｃ1 ＝Ｐ・Ｚ／（π・Ｄ）・・・（３） 正規着床時は（識別信号３２ｃ出力時は） θｃ＝θｃ2 ＝Ｐ・Ｙ／（π・Ｄ）・・・（４） また異常時着床ゾーン（II）よりの着床時は（識別信号
３２ｄ出力時は） θｃ＝θｃ3 ＝Ｐ・Ｘ／（π・Ｄ）・・・（５） によりあらかじめ決定（算出）される値である。
【００２７】次に着床ゾーン演算部３４は着床切替信号
３２ａ出力後の電動機軸回転角データ３３ａの値θｘよ
り目標停止階軸位置までの回転角の偏差量△θを △θ＝θｐ−θｘ ・・・（６） により時々刻々と演算する。さらに（６）で算出された
値にゲインＧを乗じて、速度基準Ｖを Ｖ＝Ｇ・△θ＝Ｇ・（θｐ−θｘ）・・・（７） により時々刻々と演算する。すなわち着床時は電動機軸
回転角の偏差量△θに線形な着床パターンを演算し、こ
れを信号３４ａとして出力する。この△θと速度基準と
の線形な関係を時間と速度基準との関係に直すと図６に
示すようにジャークの付いた曲線となる。
３２ａ出力後の電動機軸回転角データ３３ａの値θｘよ
り目標停止階軸位置までの回転角の偏差量△θを △θ＝θｐ−θｘ ・・・（６） により時々刻々と演算する。さらに（６）で算出された
値にゲインＧを乗じて、速度基準Ｖを Ｖ＝Ｇ・△θ＝Ｇ・（θｐ−θｘ）・・・（７） により時々刻々と演算する。すなわち着床時は電動機軸
回転角の偏差量△θに線形な着床パターンを演算し、こ
れを信号３４ａとして出力する。この△θと速度基準と
の線形な関係を時間と速度基準との関係に直すと図６に
示すようにジャークの付いた曲線となる。
【００２８】速度パターン切替演算部３６は着床切替信
号３２ａをうけ、図６に示すように時刻ｔ7 までは速度
パターン演算部３１の出力３１ａを、また時刻ｔ7 から
ｔ8までの間では着床パターン演算部３４の出力３４ａ
を信号３６ａとして出力する。さらに速度制御演算部３
７は速度基準信号３６ａ、速度信号３５ａの偏差を比例
積分演算し、エレベータの乗りかご速度を速度基準にそ
って制御する為の信号３７ａを出力する。電力変換器１
０は速度制御演算部３７から出力される信号３７ａに見
合った電力を電動機４に供給し、こうしてエレベータの
乗りかご２を制御し、目標停止階位置に滑らかで正確に
停止させる。
号３２ａをうけ、図６に示すように時刻ｔ7 までは速度
パターン演算部３１の出力３１ａを、また時刻ｔ7 から
ｔ8までの間では着床パターン演算部３４の出力３４ａ
を信号３６ａとして出力する。さらに速度制御演算部３
７は速度基準信号３６ａ、速度信号３５ａの偏差を比例
積分演算し、エレベータの乗りかご速度を速度基準にそ
って制御する為の信号３７ａを出力する。電力変換器１
０は速度制御演算部３７から出力される信号３７ａに見
合った電力を電動機４に供給し、こうしてエレベータの
乗りかご２を制御し、目標停止階位置に滑らかで正確に
停止させる。
【００２９】図４は上記の着床パターン演算部３４の動
作を示すフロチャートである。マイクロコンピュータ２
３はステップＦ４１で着床切替信号３２ａに基づいて着
床切替か否かを判断し、切替（着床ゾーン内）であれば
ステップＦ４２にて着床ゾーン突入時か否かを判断す
る。この着床ゾーン突入時か否かの判断は例えばフラグ
が立てられているかどうかによって行われる。突入時で
あればステップＦ４３、Ｆ４４に正規着床ゾーンからの
着床か、または異常時着床ゾーンからの着床かを判断
し、ステップＦ４５、４６、４７にてその各々に対して
前述の（３）〜（５）式によりあらかじめ設定されるエ
レベータ乗りかごが着床距離を移動する時の電動機軸回
転角の変化量を読み込む。ステップＦ４８にて突入時の
電動機軸回転角データθｘの値をθｏとしてセーブす
る。さらにステップＦ４９にて前述の（１）式により目
標停止階軸位置の電動機軸回転角データθｐを演算す
る。突入時以降はステップＦ５０にて前述の（６）式に
より着床ゾーン内での目標停止階軸位置までの電動機軸
回転角の偏差量△θを演算する。さらにステップＦ５１
にてあらかじめ設定されるゲインＧを読み込み、ステッ
プＦ５２にて前述の（７）式により速度基準Ｖを演算す
る。
作を示すフロチャートである。マイクロコンピュータ２
３はステップＦ４１で着床切替信号３２ａに基づいて着
床切替か否かを判断し、切替（着床ゾーン内）であれば
ステップＦ４２にて着床ゾーン突入時か否かを判断す
る。この着床ゾーン突入時か否かの判断は例えばフラグ
が立てられているかどうかによって行われる。突入時で
あればステップＦ４３、Ｆ４４に正規着床ゾーンからの
着床か、または異常時着床ゾーンからの着床かを判断
し、ステップＦ４５、４６、４７にてその各々に対して
前述の（３）〜（５）式によりあらかじめ設定されるエ
レベータ乗りかごが着床距離を移動する時の電動機軸回
転角の変化量を読み込む。ステップＦ４８にて突入時の
電動機軸回転角データθｘの値をθｏとしてセーブす
る。さらにステップＦ４９にて前述の（１）式により目
標停止階軸位置の電動機軸回転角データθｐを演算す
る。突入時以降はステップＦ５０にて前述の（６）式に
より着床ゾーン内での目標停止階軸位置までの電動機軸
回転角の偏差量△θを演算する。さらにステップＦ５１
にてあらかじめ設定されるゲインＧを読み込み、ステッ
プＦ５２にて前述の（７）式により速度基準Ｖを演算す
る。
【００３０】なお、エレベータの乗りかごの上昇運転方
向と下降運転方向とで着床スイッチの検出位置がばらつ
くような場合には、上昇用、下降用に上記着床距離を移
動する時の電動機軸回転角の変化量（θｃ）を別に設定
するようにして対応することもできる。
向と下降運転方向とで着床スイッチの検出位置がばらつ
くような場合には、上昇用、下降用に上記着床距離を移
動する時の電動機軸回転角の変化量（θｃ）を別に設定
するようにして対応することもできる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エレベータ乗りかごが着床ゾーンに到達したとき、正規
着床ゾーンからの着床ゾーンからの着床を検出する着床
スイッチの故障状態も考慮して、電動機の回転軸の目標
停止階軸位置と現在の軸位置との差に比例する速度パタ
ーンを算出しこれを着床パターンとして着床制御を行う
ため、従来のようにコストのかさむ着床検出板や着床装
置を設ける必要はなく、安価でかつ着床スイッチの異常
時にも正確で滑らかに目標停止階に着床できる着床制御
が実現できる。
エレベータ乗りかごが着床ゾーンに到達したとき、正規
着床ゾーンからの着床ゾーンからの着床を検出する着床
スイッチの故障状態も考慮して、電動機の回転軸の目標
停止階軸位置と現在の軸位置との差に比例する速度パタ
ーンを算出しこれを着床パターンとして着床制御を行う
ため、従来のようにコストのかさむ着床検出板や着床装
置を設ける必要はなく、安価でかつ着床スイッチの異常
時にも正確で滑らかに目標停止階に着床できる着床制御
が実現できる。
【図１】本発明によるエレベータの制御装置の一実施例
の構成を示すブロック図。
の構成を示すブロック図。
【図２】本発明による制御装置の概略の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図３】着床スイッチのタイミングの一例を説明する説
明図。
明図。
【図４】本発明にかかる着床パターン演算部の動作を説
明するフロチャート。
明するフロチャート。
【図５】従来の制御装置の構成を示すブロック図。
【図６】エレベータの乗りかごの速度パターンの特性を
示すグラフ。
示すグラフ。
２ 乗りかご ４ 電動機 ５ 位置検出器 ８ 電流検出器 ９ 不平衡トルク指令装置 １０ 電力変換装置 １１ 釣合い錐 １２ 主索 １３ 綱車 １６ 荷重検出器 ２０ 制御装置 ２１ ＲＡＭ ２２ ＲＯＭ ２３ マイクロコンピュータ ２４ 入力インターフェース ２５ 出力インターフェース ２６ データバスライン ２７〜３０ 着床スイッチ ３１ 速度パターン演算部 ３２ 着床ゾーン演算部 ３３ 電動機軸位置演算部 ３４ 着床パターン演算部 ３５ 速度変換演算部 ３６ 速度パターン切替演算部 ３７ 速度制御演算部
Claims (2)
- 【請求項１】エレベータの乗りかごを駆動する電動機の
軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出さ
れた軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段と、
高さ方向の位置を異ならせて設けられた複数個の着床ス
イッチによりエレベータの乗りかごが階床の着床ゾーン
に入ったことを検出してそれぞれ着床切替信号を出力す
るとともに、高さ方向の中間に位置する着床スイッチが
正常なときは正規着床ゾーンからの着床を検出し、この
着床スイッチがオンモード故障を発生したときは正規着
床ゾーン外の異常時着床ゾーンからの着床を検出し、こ
の着床スイッチがオフモード故障を発生したときは正規
着床ゾーン内の異常時着床ゾーンからの着床を検出して
識別信号を出力する着床ゾーン検出手段と、この着床ゾ
ーン検出手段の出力および前記検出された軸位置に基づ
いて前記電動機軸の現在軸位置と目標停止階軸位置との
差に比例する着床パターンを演算する着床パターン演算
手段と、エレベータの乗りかごの速度パターンを演算す
る速度パターン演算手段と、通常時は前記速度パターン
を出力し、前記着床切替信号を受けた場合には前記着床
パターンを出力する速度パターン切替手段と、この速度
パターン切替手段の出力と速度変換手段の出力との偏差
に基づいて前記エレベータの乗りかごの速度を制御する
速度制御手段と、 を備えていることを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項２】前記着床パターン演算手段は、着床パター
ンを演算する際に、エレベータの乗りかごの上昇運転方
向と下降運転方向とで別々に前記電動機軸の目標停止階
軸位置を定め、この定められた目標停止階軸位置を用い
て着床パターンを演算することを特徴とする請求項１記
載のエレベータの制御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19951094A JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
| US08/516,988 US5686707A (en) | 1994-08-24 | 1995-08-18 | Elevator control system to land car at floor during abnormal conditions |
| EP95113234A EP0698574B1 (en) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | Elevator control system |
| DE69520623T DE69520623T2 (de) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | Aufzugssteuerungssystem |
| KR1019950026307A KR0164951B1 (ko) | 1994-08-24 | 1995-08-24 | 엘리베이터 제어 시스템 |
| TW084110437A TW316339B (ja) | 1994-08-24 | 1995-10-04 | |
| HK98105404A HK1006251A1 (en) | 1994-08-24 | 1998-06-16 | Elevator control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19951094A JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0859104A JPH0859104A (ja) | 1996-03-05 |
| JP3170151B2 true JP3170151B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=16409022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19951094A Expired - Lifetime JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5686707A (ja) |
| EP (1) | EP0698574B1 (ja) |
| JP (1) | JP3170151B2 (ja) |
| KR (1) | KR0164951B1 (ja) |
| DE (1) | DE69520623T2 (ja) |
| HK (1) | HK1006251A1 (ja) |
| TW (1) | TW316339B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6050368A (en) * | 1995-01-31 | 2000-04-18 | Kone Oy | Procedure and apparatus for controlling the hoisting motor of an elevator |
| KR0186122B1 (ko) * | 1995-12-01 | 1999-04-15 | 이종수 | 엘리베이터의 위치 제어방법 |
| JPH09306164A (ja) * | 1996-05-13 | 1997-11-28 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | メモリ・リフレッシュ・システム |
| KR100202719B1 (ko) * | 1996-12-30 | 1999-06-15 | 이종수 | 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치 |
| KR100312772B1 (ko) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의속도제어장치 |
| JP4150892B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2008-09-17 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
| JP4292155B2 (ja) * | 2002-10-15 | 2009-07-08 | オーチス エレベータ カンパニー | 過大抵抗および有効制動動作の点検方法 |
| KR20040041722A (ko) * | 2002-11-11 | 2004-05-20 | 현대엘리베이터주식회사 | 엘리베이터와 모터 제어용 제어보드 |
| BRPI0417042B1 (pt) * | 2004-04-20 | 2014-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | Sistema de parada de emergência para um elevador |
| CN102256887B (zh) * | 2008-12-17 | 2014-03-05 | 奥的斯电梯公司 | 升降机制动控制 |
| WO2010070378A1 (en) | 2008-12-19 | 2010-06-24 | Otis Elevator Company | Elevator door frame with electronics housing |
| JP2012177971A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Sinfonia Technology Co Ltd | 紙葉類処理装置 |
| JP5659085B2 (ja) * | 2011-05-30 | 2015-01-28 | 株式会社日立製作所 | エレベータ制御装置 |
| CN105712133B (zh) * | 2016-03-21 | 2017-11-17 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯控制系统的呼梯控制方法及电梯控制系统 |
| WO2019207722A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4245721A (en) * | 1978-12-18 | 1981-01-20 | Otis Elevator Company | Floor distance sensor for an elevator car |
| JPS5678780A (en) * | 1979-11-28 | 1981-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | Reduction gear for terminal stair of elevator |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
| US4520904A (en) * | 1983-11-09 | 1985-06-04 | Otis Elevator Company | Elevator leveling signal error and correction |
| US4515247A (en) * | 1984-02-09 | 1985-05-07 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| US4658935A (en) * | 1985-08-05 | 1987-04-21 | Dover Corporation | Digital selector system for elevators |
| US4674604A (en) * | 1985-10-21 | 1987-06-23 | Otis Elevator Company | Elevator inner and outer door zone sensor arrangement |
| ATE65235T1 (de) * | 1987-06-12 | 1991-08-15 | Inventio Ag | Einfahrregelungseinrichtung fuer einen aufzug. |
| US4738337A (en) * | 1987-07-29 | 1988-04-19 | Westinghouse Electric Corp. | Method and apparatus for providing a load compensation signal for a traction elevator system |
| US4898263A (en) * | 1988-09-12 | 1990-02-06 | Montgomery Elevator Company | Elevator self-diagnostic control system |
| IT1257416B (it) * | 1992-08-05 | 1996-01-15 | Metodo ed apparato per il controllo e la correzione automatica del comando di decelerazione-arresto della cabina di un ascensore o di un montacarichi al variare dei dati di funzionamento dell'impianto. |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP19951094A patent/JP3170151B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-08-18 US US08/516,988 patent/US5686707A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-23 EP EP95113234A patent/EP0698574B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-08-23 DE DE69520623T patent/DE69520623T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-24 KR KR1019950026307A patent/KR0164951B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-10-04 TW TW084110437A patent/TW316339B/zh active
-
1998
- 1998-06-16 HK HK98105404A patent/HK1006251A1/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69520623T2 (de) | 2001-08-16 |
| TW316339B (ja) | 1997-09-21 |
| JPH0859104A (ja) | 1996-03-05 |
| EP0698574A3 (en) | 1996-08-07 |
| US5686707A (en) | 1997-11-11 |
| KR960007415A (ko) | 1996-03-22 |
| KR0164951B1 (ko) | 1998-12-01 |
| EP0698574A2 (en) | 1996-02-28 |
| EP0698574B1 (en) | 2001-04-11 |
| DE69520623D1 (de) | 2001-05-17 |
| HK1006251A1 (en) | 1999-02-19 |
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