JPH0366875A - 機械式駐車装置の昇降機制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両を搭載して昇降する昇降機を備えた機
械式駐車装置の昇降機制御方法に関する。

（従来の技術とその課題） 第６図はこの発明の背景技術である機械式駐車装置を示
す。同図に示された機械式駐車装置は、いわゆるエレベ
ータ式立体駐車装置であり、立体駐車装置を支える塔状
の駐車構造物１内の中央部には車両を載置する昇降台２
が昇降可能に設けられているとともに、該昇降台２の昇
降スペースの左右両側には車両を駐車させる駐車棚３Ｌ
、３Ｒがそれぞれ複数段設けられている。

上記昇降台２は矩形状のものであって、その４つの隅角
部が各々ワイヤローブ４　ａ　＊　４　ｂ　＊　４　ｃ
　。

４ｄによって吊下げられている。これら４本のワイヤロ
ーブ４．ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄはそれぞれ駐重構造物１
の天井部に設けられたそらせ車５ａ。

５ｂ、５ｃ、５ｄを経た後、駆動車８に向けて一箇所に
集められ、さらに下方へ引き出されてバランスウェイト
１０に連結されている。また、駆動車８は、図示を省略
した駆動モータにより正逆両方向に回転駆動されるよう
に構成されている。

エレベータ式立体駐車装置は以上のように構成されてお
り、制御部（図示省略）からの指令に応じて駆動モータ
を回転させて昇降台２を昇降移動させる一方、各駐車棚
３Ｌ、３Ｒに設けられたセンサ（図示省略）により移動
する昇降台２の位置を逐次検出しながら昇降台２の移動
速度を以下のように制御して目的の駐車棚に対応する位
置に昇降台２を移動停止させるようにしている。例えば
、第７図に示すように、位置Ｐ。で静止している昇降台
２を目的の駐車棚に対応する位置Ｐｌに移動させる場合
について考えてみると、まず制御部から高速で昇降台２
を移動させる旨の指令（以下「高速指令」という）が駆
動モータに与えられ、その指令を受けて駆動モータが回
転し始め、昇降台２が第８図に示すように一定の加速度
で位置Ｐｌに向けて移動し始める。そして、昇降台２の
移動速度が最高速度Ｖ　　に達すると、昇降台２ａｘ は定速度運転に移行する。その後、位置Ｐｌ　（目的地
）から位置Ｐ。側に一定距離Ｓ２だけ離れた位置Ｐ２に
設けられたセンサ（図示省略）により例えば時刻１１　
　（第８図）に昇降台２の通過が知らされると、そのセ
ンサからの検出信号に基づいて、制御部から昇降台２の
移動速度を瞬停可能な速度、いわゆるクリープ速度Ｖ　
まで減速する指令（以下「減速指令」という）が駆動モ
ータに出力される。その結果、第８図に示すように、昇
降台２が一定の加速度をもって減速し始め、時刻ｔｚで
クリープ速度ｖ０に達し、その後クリープ速度Ｖ　で位
置Ｐｌに向けて等速度で移動する。

そして、昇降台２が位置Ｐｌ（目的地）まで移動すると
、目的の駐車棚に設けられたセンサにより検出され、そ
のセンサからの検出信号に基づいて制御部から駆動モー
タに停止指令が与えられ、駆動モータが瞬停する。こう
して昇降台２が目的の位置Ｐｌで停止する。

ところで、従来より周知のように昇降台２の最高速度■
　　は、駆動モータにかかる負荷により国ａＸ 変動する。例えば、無負荷上昇運転時や重負荷下降運転
時のような軽負荷時には、第９図に示すように最高速度
Ｖ　　は高くなる。逆に重負荷上昇−Ｏ＋ａＸ 運転時や無負荷下降運転時のような重負荷時には第１０
図に示すように最高速度Ｖ　　は低くなる。

■ａｘ そのため、それぞれの場合において以下に述べる問題が
発生する。

（１）　　最高速度Ｖ　　が高くなった場合■ａｘ 上記のように従来のエレベータ式立体駐車装置では、目
標位置Ｐｌに対し一定距離Ｓ２だけ離れた位置Ｐ２で昇
降台２を検出して、昇降台２を定速運転から一定加速度
の減速運転に移行させている。したがって、最高速度Ｖ
　　が高い場合には、１８Ｘ 第９図かられかるように昇降台２がクリープ速度Ｖ　に
達するまでに距離Ｓ　（位置Ｐ　　、Ｐ２間ｅ　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　２　　　　　　　　
１の距離）だけ移動してしまい、昇降台２が位置Ｐｌに
到達したときには移動速度はクリープ速度■　以上の速
度Ｖｓ丁となっている。そのため、位装 置Ｐ１　（目的地）で昇降台２が瞬停作動されると昇降
台２はクリープ速度Ｖ　よりも大きな速度ｖ８□の下で
急停止されることになり、安全性の而で問題となる。ま
た、昇降台２をクリープ速度■　以上の速度から瞬停さ
せることは実際上不可能であり、このような速度ｖＳＴ
で移動する昇降台２を位置Ｐｌに停止させようとしても
、昇降台２は位置Ｐｌをオーバランしてしまう。その結
果、昇降台２への車両の搬入・搬出が不可能となる場合
が生じる。

（２）　　最高速度Ｖ　　が低くなった場合ａｘ この場合、昇降台２は第１０図に示すように比較的短時
間の間に最高速度Ｖ　　からクリープ速ａｘ 度Ｖ　に減速する。したがって、減速される間、すなわ
ち時間（ｔｚ　　ｔｔ　）に昇降台２が移動する距離も
比較的短いものとなる。そのため、クリープ速度Ｖ　で
昇降台２を等速度移動させなければならない距離が比較
的長くなり、クリープ速度■　で移動する時間（１３−
１２）が長くなる。

その結果、昇降台２の停動時間が長くなり、駐車装置の
稼動率が低下する。特にクリープ速度Ｖ。

（通常０．０３■／ｓ程度）は駆動モータに高速指令が
与えられているときの速度（１〜２　ｌ／ｓ程度）に比
べてかなり遅いためにより一層問題となる。

（発明の目的） この発明は上記課題を解決するためになされたもので、
スムーズでしかも正確な停動動作が可能で、また停動時
間が短い機械式駐車装置の昇降機制御方法を提供するこ
とである。

（目的を達成するための手段〉 請求項１の発明は、車両を搭載して昇降する昇降機を備
えた機械式駐車装置の昇降機制御方法であって、上記目
的を達成するために、目的位置に向って高速で移動する
前記昇降機の移動速度を順次検出しながら、その移動速
度検出時点で前記昇降機に減速指令を与えて目標速度に
減速させると仮定したときに、前記昇降機がその移動速
度から目標速度に減速するまでの間に移動するであろう
距離を求め、その距離と前記昇降機の現在位置から前記
目的位置までの距離とを比較して減速指令のタイミング
を、決定している。

請求項２の発明は、上記目的を達成するために、請求項
１の発明に加え、前記昇降機の現在位置を、前記昇降機
の駆動源たる駆動モータの駆動軸の回転数に基づいて算
出する一方、前記目的位置の手前に設けられたセンサに
より前記昇降機を検出したときには、前記回転数に基づ
いて算出された位置データを、前記センサにより求めた
位置データにより更新して新たな現在位置データとする
。

（実施例） 第２図はこの発明にかかる昇降機制御方法を適用可能な
機械式駐車装置のブロック構成図である。

同図において、２０は第６図に示すエレベータ式立体駐
車装置の昇降システムを示しており、この昇降システム
２０は昇降台２．そらせ車５ａ〜５ｄ、駆動車８．駆動
モータ２１およびバランスウェイト１０により構成され
ている。なお、これら構成については従来例においてす
でに説明しているので、ここでは省略する。

駆動モータ２１は駆動車８と連結されて、駆動モータ２
１の駆動軸の回転が駆動車８に伝達されるように構成さ
れている。また、その駆動軸の他方端部にはエンコーダ
２２が取り付けられており、エンコーダ２２により駆動
モータ２１の駆動軸の回転に応じたパルス信号が作成さ
れ、速度指令発生部２３に与えられる。そして、速度指
令発生部２３ではエンコーダ２２から与えられたパルス
信号に基づいて昇降台２の位置を算出するとともに、第
１図に示すフローにしたがって速度指令をインバータ２
４に与えて駆動モータ２１の駆動軸の回転速度を制御す
るように構成されている。

次に、昇降システム２０の制御方法について第１Ａ図を
参照しつつ説明する。オペレータが駐車装置の操作盤（
図示省略）を介して例えば位置Ｐｏで静止状態にある昇
降台２（第３図の点線）をある駐車棚に対応する位置Ｐ
ｌまで移動させる旨の指令を与えると、速度指令発生部
２３において以下の処理が実行されて昇降台２が位置Ｐ
ｌまで移動する。

すなわち、まず昇降台２の現在位置Ｐ。が例えばその位
置に対応するセンサにより求められ（ステップＳ１）、
速度指令発生部２３のメモリ（図示省略）に記憶される
とともに、インバータ２４に高速指令が与えられて駆動
モータ２１の駆動が開始される（ステップＳ２）。これ
により、静止状態にあった昇降台２（第３図の点線）が
目的位置Ｐｔに向けて所定の加速度αをもって移動し始
める。

次に、一定の微少時間ｄｔが経過するのを待ってその時
刻における昇降台２の位置が求められる。

この昇降台２の位置は、後で詳説するようにステップＳ
７の条件を満足しない間は、一定微少時間ｄｔごとに繰
り返し計測される。いま、説明の便宜上、昇降台２が時
刻ｔにおいて第３図の実線の位置Ｐｔにある場合を想定
する。この場合の位置Ｐｔの算出は、エンコーダ２２か
ら出力されるパルス信号をカウントし、駆動モータ２１
の駆動軸の回転開始時から時刻ｔまでのカウント総数を
位置Ｐ。に関するデータに加減算することにより求めら
れる（ステップＳ３）。

次に、ステップＳ４で、その時刻ｔにおける昇降台２の
移動速度Ｖｔが次式にしたがって求められる。

Ｖ　　−（Ｐ　　−Ｐ　　　）／ｄｔ　　　　　−（１
）ｔ　　　　　ｔ　　　　ｔ−ｄｔ ただし、Ｐ　　は時刻（ｔ−ｄｔ）に −ｄｉ おける昇降台２の位置である。

また、ステップＳ５において移動指令が与えられてから
時刻ｔまでに昇降台２が移動した距離Ｓ１が次式にした
がって求められる。

Ｓ　　−ＩＰ　　−Ｐｏ＋　　　　　　　　　−（２）
Ｖｔ さらに、時刻ｔにおいて減速指令をインバータ２４に与
えて昇降台２をクリープ速度Ｖ　にまで減速させると仮
定した場合に、その移動速度が速度ｖｔからクリープ速
度Ｖ。になるまでの間に昇降台２が移動するであろう距
離ＳＲが次式にしたがって求められる（ステップＳ６）
。

これにより、時刻ｔにおいて減速指令がインバータ２４
に指令されると、昇降台２が一定加速度αをもって減速
して、どの位置でクリープ速度Ｖ。

に達するかがわかる。すなわち、例えば第３図に示すよ
うに時刻ｔで減速指令が指令されると、位置Ｐ。から目
的位置Ｐ１側に向けて距離（Ｓｌ＋ＳＲ）の位置で昇降
台２の移動速度がクリープ速度Ｖ。となることがわかる
。

次に、位置Ｐ。から位置Ｐｌまでの距ＭＳと距離（Ｓ　
　＋ＳＲ＋Ｓ。）との大小比較が行なわれ■ る（ステップＳ７）。ここで、距ＭＳは駐車装置の設計
組立により決定される既知の値である。また、距離Ｓ０
はどの程度の距離だけクリープ速度ｖｃで昇降台２を移
動させるかを示すものであり、オペレータが操作盤を介
して適当に与える初期値である。

ステップＳ７において距離（Ｓ　　＋ＳＲ＋Ｓ０）■ が距離Ｓよりも小さいと判断されたときには、速度指令
発生部２３からは高速指令がインバータ２４に続けて与
えられて昇降台２は高速で移動し続ける。この後、ステ
ップＳ３に戻り、距ｆｉ　（Ｓ。

十ＳＲ＋Ｓ。）が距離Ｓと等しいかあるいは太きいと判
断されるまで、上記ステップＳ３ないしステップＳ７の
動作が繰り返される。

そして、例えば時刻ｔｉ　　（第４図）になったときに
、ステップＳ７において距離（Ｓ　　＋ＳＲ＋凱 Ｓ。）が距離Ｓと等しいかあるいは大きいと判断される
と、インバータ２４に減速指令が与えられて（ステップ
Ｓ８）、昇降台２が時間（ｔ２１１）かけてクリープ速
度Ｖ。にまで減速する。

その後、昇降台２がクローブ速度Ｖ　で時間（１−１２
）間等速移動して、オペレータにより選択された駐車棚
に移動してくると、ステップＳ９でその棚に設けられた
センサにより検出され、検出信号が速度指令発生部２３
に与えられる。さらに、これを受けた速度指令発生部２
３から停止指令がインバータ２４に与えられて（ステッ
プ５１０）駆動モータ２１は瞬停して昇降台２は目的の
駐車棚に対応する位置Ｐｌで停止する。

以上のように、昇降台２の減速走行距離を時々刻々算出
しながら減速開始のタイミングを決定するようにしてい
るので、駆動モータ２１にかかる負荷が変動しても、昇
降台２を常に目的位置Ｐｌの手前でクリープ速度Ｖ　ま
で減速させることができ、昇降台２の急停止（クリープ
速度Ｖ　以上の速度から急激に停止する状態）を防止し
てスムーズに停止させることができる。また、昇降台２
が停止時にオーバーランすることもなく、位置決め精度
も向上する。

また、オペレータにより設定された上記距離Ｓ　（第４
図）に応じてクリープ速度Ｖ　によるＣ 走行時間（１３−１２）が常に一定になるように昇降台
２が速度制御されるため、負荷変動にともなう走行時間
（１−１２）の増大が防止されて、停動時間を常に短く
できる。ここで、停動時間の短縮を図る上では距離Ｓ　
を極力小さく設定するに とが望ましいが、装置の組付は精度を考慮して適切に設
定する必要がある。

なお、上記実施例においては、ワイヤローブ４ａ〜４ｄ
の伸びや、駆動車８とワイヤローブ４ａ〜４ｄとの間の
すべり等が全く発生しないという仮定に立って説明した
が、実用上では伸びやすべりが発生する場合がある。例
えば、第５図に示すように昇降台２が位置Ｐｏから位置
Ｐｌに移動している際中にワイヤローブ４ａ〜４ｄの伸
びやすべり等が生じると、エンコーダ２２から出力され
るパルス信号に基づいて求められる昇降台２の位置（第
５図の１点鎖線）と、実際の昇降台２の位置（第５図の
実線）とは距離Δだけずれる。したかって上記実施例の
ステップＳ３において昇降台２が真の昇降台２の位置Ｐ
ｔから距離△だけ位置Ｐ　側にずれた位置Ｐ　　にある
と誤認され、スｔ テップＳ５において求められる移動距ＭＳ　　の値■ にも距離Δだけ誤差が含まれてしまう。その結果、正確
な減速タイミングを求める（ステップＳ７）ことができ
なくなる。すなわち、昇降台２が下方位置（Ｐ、’）か
ら上方位置（Ｐｌ）に移動している際中に伸び等が生じ
ると、昇降台２が実際には距１ＩｉｔＳ　　だけしか移
動していないにもかかわらず速度指令発生部２３におい
て昇降台２か距離（Ｓ　十Δ）だけ移動したと認識して
しまい、最■ 適の減速指令タイミングよりも前に減速指令をインバー
タ２３に与えてしまう。逆に、昇降台２が上方位置（Ｐ
ｌ）から下方位置（Ｐｏ）に移動している際中に伸び等
が生じると、昇降台２が距離Ｓ　移動しているにもかか
わらず、速度指令発生口 部２３において昇降台２が距１１１１（Ｓ　　−Δ）し
か■ 移動していないと誤認してしまい、最適の減速指令タイ
ミングを過ぎてから減速指令をインバータ２３に与えて
しまう。その結果、速度制御が行なわれなくなる。

この問題に対しては、移動開始位置（第３図の位置Ｐ。

）に対応する駐車棚と目的位置（第３図の位置Ｐ、）に
対応する駐車棚との間に位置するの駐車棚（以下「中間
棚」という）に取り付けられているセンサを利用するこ
とにより躬決することができる。

第１Ｂ図は中間棚に取り付けられたセンサを利用した昇
降システム２０の制御方法を示している。

ここでは、この制御方法の特徴を示すために、同図には
その特徴部分のみが図示されている。なお、図示を省略
した部分以外については上記実施例（第１Ａ図）と同一
であるため、その説明を省略する。第１Ｂ図に示すよう
に、上記実施例のステップＳ６が実行された後、上記中
間棚に取り付けられたセンサにより昇降台２がその中間
棚に対応する位置に移動してきたかどうかが判別され（
ステップ５１１）、昇降台２がその位置に移動してきた
と判別されたときにはエンコーダ２２により求められた
昇降台２の位置Ｐ　　と上記中ンサの（ 取り付は位置Ｐ　（この値は装置の設計組立により決定
される既知の値である）との差、すなわち距離Δが求め
られる（ステップ５１２）。そして、ステップＳ７’に
おいて距離Ｓと距離（Ｓ　　＋■ ＳＲ＋ｓｏ十Δ）との大小比較が行われる。

以上のようにすれば、ワイヤの伸び等が発生したとして
も昇降台２の現在位置をより正確に求めることができ、
減速指令のタイミングをより適格に決定することができ
る。

なお、上記のようにセンサを利用して距離Δを求める代
わりに、昇降台２が位置Ｐ。から位置Ｐｌに向けて移動
している途中で、中間棚に取り付けられたセンサにより
昇降台２の位置を検出し、エンコーダ２２により求めら
れた昇降台２の位置データを、上記センサにより求めた
位置データにより更新して新たな現在位置データとする
ようにしてもよい。

（発明の効果） 以上のように請求項１の発明によれば、目的位置に向っ
て高速で移動する前記昇降機の移動速度を順次検出しな
がら、その移動速度検出時点で前記昇降機に減速指令を
与えて目標速度に減速させると仮定したときに、前記昇
降機がその移動速度から目標速度に減速するまでの間に
移動するであろう距離を求め、その距離と前記昇降機の
現在位置から前記目的位置までの距離とを比較して減速
指令のタイミングを決定しているので、前記昇降機に車
両が搭載されているか否かにかかわらず、常に適当なタ
イミングで前記昇降機は減速され、前記目的位置の手前
では常に目標速度となる。このため、スムーズでしかも
正確な停動動作が可能となる。また、停動時間も短縮さ
れる。

また、請求項２の発明によれば、前記昇降機の現在位置
を、前記昇降機の駆動源たる駆動モータの駆動軸の回転
数に基づいて算出する一方、前記１」的位置の手前に設
けられたセンサにより前記昇降機を検出したときには、
前記回転数に基づいて算出された位置データを、前記セ
ンサにより求めた位置データにより更新して新たな現在
位置データとしているので、請求項１の発明に比べてよ
り正確に前記昇降機の現在位置を求めることができ、減
速指令のタイミングをより適格に決定することができる
。

【図面の簡単な説明】 第１Ａ図はこの発明にかかる昇降機制御方法の一実施例
を示すフローチャート、第１Ｂ図はこの発明にかかる昇
降機制御方法の他の実施例を示すフローチャート、第２
図はこの発明にかかる昇降機制御方法を適用可能なエレ
ベータ式守体駐車装置のブロック構成図、第３図ないし
第５図はそれぞれ実施例を説明するための説明図、第６
図はこの発明の背景技術であるエレベータ式立体駐車装
置の構成図、第７図ないし第１０図はそれぞれ従来の昇
降機制御方法を説明するための説明図である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両を搭載して昇降する昇降機を備えた機械式駐
   車装置の昇降機制御方法であって、目的位置に向って高
   速で移動する前記昇降機の移動速度を順次検出しながら
   、その移動速度検出時点で前記昇降機に減速指令を与え
   て目標速度に減速させると仮定したときに、前記昇降機
   がその移動速度から目標速度に減速するまでの間に移動
   するであろう距離を求め、その距離と前記昇降機の現在
   位置から前記目的位置までの距離とを比較して減速指令
   のタイミングを決定する機械式駐車装置の昇降機制御方
   法。
2. （２）前記昇降機の現在位置を、前記昇降機の駆動源た
   る駆動モータの駆動軸の回転数に基づいて算出する一方
   、前記目的位置の手前に設けられたセンサにより前記昇
   降機を検出したときには、前記回転数に基づいて算出さ
   れた位置データを、前記センサにより求めた位置データ
   により更新して新たな現在位置データとする請求項１記
   載の機械式駐車装置の昇降機制御方法。