KR950025228A - 이동거리에 따른 속도패턴결정방법 및 그 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동거리에 다른 속도패턴결정방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 전체주차 설비를 제어하기 위한 제어부와, 모터의 회전에 따라 펄스를 발생시키는 로터리엔코더와, 엔코더의 펄스를 계수하기 위한 카운터, 및 제어부로 부터의 상숭 ·하강 및 감속 ·정지지령에 따라 모터를 구동 및 정지하는 인버터로 구성되어진다.
따라서, 본 발명은 속도를 위치에 따라 제어하여 가장 짧은 시간에 목표위치에 도달할 수 있는 효과를 제공한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래의 단거리이동시 속도패턴을 나타내는 그래프,
제2도는 본 발명의 적용된 엘리테이터식 주차설비를 나타내는 구성도,
제3도는 본 발명에 의한 이동거리에 따른 속도패턴결정장치를 나타내는 블록도,
제4도는 본 발명의 기본 속도 패턴을 나타내는 그래프,
제5도는 본 발명의 단거리 이동시 속도패턴을 나타내는 그래프,
제6도는 제3도 장치에서 이동거리에 따른 속도패턴결정방법을 설명하기 위한 흐름도.
Claims (9)
- 이동체의 이동목표위치와 현재위치 사이의 이동속도를 결정하는 장치에 있어서, 이동체를 이동시키는 모터; 상기 모터의 회전속도에 따라 펄스를 발생시키는 로터리엔코더; 위치별 고유의 펄스데이타값을 저장하고, 상기 로터리엔코더로부터 인가된는 펄스를 카운트하여 상기 이동체의 현재위치데이타를 검출하는 카운터; 이동목표위치를 사전 설정하며, 상기 카운터로 부터 인가되는 현재위치데이타와 이동목표위치를 비교하여 이동방향과 결정된 속도패턴에 해당하는 속도명령을 출력하는 제어부; 및 상기 제어부로 부터 인가되는 이동방향과 속도명령에 따라 상기 모터를 구동시키는 인버터를 포함하는 이동거리에 따른 속도패턴결정장치.
- 제1항에 있어서, 상기 제어부는 이동할 거리가 긴 속도패턴이 갖는 이동거리보다 작으면 고정된 크리프구간 거리를 제외한 나머지 거리를 일정등분의 가속구간과 감속구간으로 하는 속도패턴을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정장치.
- 제1항에 있어서, 상기 제어부는 이동할 거리가 기준속도패턴이 갖는 이동거리보다 크면 고정된 크리프구간 거리를 제외한 나머지 거리를 일정등분의 가속구간, 등속구간 및 감속구간으로 하는 속도패턴을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정장치.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 기준속도패턴이 갖는 이동거리는 최고속도까지 가속하여 감속하고, 고정된 크리프구간동안 정지하는데 거리는 최고속도까지 가속하여 감속하고, 고정된 크리프구간동안 정지하는데 걸리는 거리인 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정장치.
- 이동체의 이동목표위치와 현재위치 사이의 이동속도를 결정하는 방법에 있어서, 이동체의 현재위치를 검출하는 단계; 상기 검출된 현재위치와 이동목표위치를 비교하여 이동할 거리와 이동방향을 산출하는 단계; 상기 산출되 이동할 거리로 부터 감속지점을 결정하는 단계; 및 상기 이동체가 이동방향에 따라 이동시 감속지점에 도달하면 감속하는 단계를 포함하는 이동거리에 따른 속도패턴결정방법.
- 제5항에 있어서, 상기 이동할거리산출단계는 이동방향이 상승인 경우 목표위치에서 현재위치가 감산되고, 이동방향이 하강인 경우 현재위치에서 목표위치가 감산되는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정방법.
- 제6항에 있어서, 상기 감속지점결정단계는 이동할 거리가 기준속도 패턴이 갖는 이동거리보다 작으면 고정된 크리프구간거리를 제외한 나머지 거리를 일정등분의 가속구간과 감속구간으로 나누어 강속지점을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정방법.
- 제6항에 있어서, 상기 감속지점결정단계는 이동할 거리가 기준속도패턴이 갖는 이동거리보다 크면 고정된 크리프구간거리를 제외한 나머지거리를 일정등분의 가속구간, 등속구간 및 감속구간으로 나누어 감속지점을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정방법.
- 제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 기준속도패턴이 갖는 이동거리는 다음식으로 나타내어지는 것을 특징으로 하는 이동거리에 따른 속도패턴결정방법.여기서, TA, TD, TC는 가속 및 감속시간, 크리프시간이고, Vmax는 원하는 최대속도로서 가속 및 감속시간, 크리프시간을 합한 동안의 이동거리(St)를 기준속도패턴의 이동거리로 나타낸다.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940002981A KR950025228A (ko) | 1994-02-19 | 1994-02-19 | 이동거리에 따른 속도패턴결정방법 및 그 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940002981A KR950025228A (ko) | 1994-02-19 | 1994-02-19 | 이동거리에 따른 속도패턴결정방법 및 그 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950025228A true KR950025228A (ko) | 1995-09-15 |
Family
ID=66663201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019940002981A KR950025228A (ko) | 1994-02-19 | 1994-02-19 | 이동거리에 따른 속도패턴결정방법 및 그 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR950025228A (ko) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970070383A (ko) * | 1996-04-30 | 1997-11-07 | 유상부 | 속도패턴을 달리하는 무인이동대차장치 |
| KR19990047144A (ko) * | 1997-12-02 | 1999-07-05 | 이종수 | 주차설비의 리프트 위치보정방법 및 그 장치 |
| CN115891748A (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-04 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 载车平台控制方法 |
-
1994
- 1994-02-19 KR KR1019940002981A patent/KR950025228A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970070383A (ko) * | 1996-04-30 | 1997-11-07 | 유상부 | 속도패턴을 달리하는 무인이동대차장치 |
| KR19990047144A (ko) * | 1997-12-02 | 1999-07-05 | 이종수 | 주차설비의 리프트 위치보정방법 및 그 장치 |
| CN115891748A (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-04 | 奥动新能源汽车科技有限公司 | 载车平台控制方法 |
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