KR850007788A - 크레인 자동 운전 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

크레인 자동 운전 방법 및 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 전형적인 크레인을 나타내는 도면.

제3도는 본 발명의 제1의 실시예를 나타내는 블럭도.

제7도는 본 발명의 제2의 실시예를 나타내는 블럭도.

Claims (13)

1. 활차와 그 활차로부터 늘어뜨려진 로우프와 그 활차의 이동을 제어하는 장치를 가지는 크레인에 있어서, 그 활차계의 제어 결과를 나타내는 복수의 파라미터를 취득하는 단계와, 로우프계의 제어 결과 복수의 파라미터를 취득하는 단계와, 그 취득한 파라미터에 의거하여 상기 제어장치의 제어지령치를 변화한때의 적어도 1개의 상기 제어 결과의 파라미터에 의거하여 상기 제어장치의 제어지령치를 변화한때의 적어도 1개의 상기 제어 결과의 파라미터를 예측하는 단계와, 그 예측 결과로부터 소망의 제어지령을 정하는 단계를 가지는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 예측 결과를 퍼지량으로서 시시각각 평가하고, 그 평가에 따라 소망의 제어지령을 결정하는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 활차계의 제어 결과의 파라미터가 활차의 속도를 포함하는 것이며, 상기 로우프계의 제어결과의 파라미터가 로우프의 흔들림각을 포함하는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 제어 결과를 나타내는 파라미터를 퍼지량으로서 취득하는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전 방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 예측 결과를 퍼지량의 지표에 의해 평가하고, 그 지표에 의해 소망의 제어 지령을 결정하는 규칙을 갖는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
6. 제4항에 있어서, 그 활차 및 로우프의 이동제어가 소정의 패턴으로 따라가도록 행하는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
7. 제6항에 있어서, 상기 크레인 속도 및 가속도 로우프의 흔들림각 및 각속도를 퍼지량으로서 취득하는 장치를 갖는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
8. 제6항에 있어서, 상기 예측결과를 퍼지량의 지표에 의해 평가하고, 최적의 제어지령치를 결정하는 장치를 갖는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전방법.
9. 활차와, 그 활차에서 매달린 로우프와, 그 활차의 이동을 제어하는 장치와, 그 활차의 속도를 측정하는 장치와, 그 속도에 의거하여 그 활차의 가속도를 연산하는 장치와, 상기 로우프의 흔들림 각속도를 측정하는 장치와, 상기 측정 결과 및 연산 결과에 의거하여 현재의 제어 지령치를 변화한때의 상기 활차의 속도 및/또는 상기 로우프의 흔들림 각을 측정하는 장치와, 그 예측 결과에 의거하여 최적의 제어지령치를 결정하는 장치를 가지는 것을 특징으로하는 크레인 자동 운전장치.
10. 활차 조정을 엑츄에이터, 로우프 길이 조정용 엑츄에이터 및 양 엑츄에이터를 위한 자동 제어 기구를 구비한 크레인에 있어서, 활차의 주행상태와 로우프의 흔들림 상태가 소정의 관계에 있는 것을 판정하여, 상기 로우프 길이조정용 엑츄에이터를 제어하는 것을 특징으로하는 로우프 길이 자동제어 방법.
11. 제10항에 있어서, 그 판정과 제어는 활차의 가속기간 및 감속기간 중에 로우프 흔들림 각속도가 0 을 포함하는 소정범위에 있는 것을 판정하여 로우프의 권상 및 권하를 각각 행하도록 소정시간 간격으로 제어하는 것을 특징으로 하는 로우프 길이 자동 제어 방법.
12. 제10항에 있어서, 그 판정과 제어는 활차 가속도가 0을 포함하는 소정 범위에 있는 기간중에 로우프 흔들림 각 및 로우프 흔들림 각속도의 한쪽이 영(0)을 포함하는 소정범위에 있는 것을 판정하여 로우프의 권하 및 권상을 각각 행하도록 소정시간 간격으로 제어하는 것을 특징으로하는 로우프 길이 자동제어방법.
13. 제10항에 내지 제12항에 있어서, 각각의 판정과 제어지령의 결정을 퍼지 추정에 의거하여 결정하는 것을 특징으로하는 로우프 길이 자동 제어 방법.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.