JP6673745B2 - クレーンの振れ止め制御方法及びシステム - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6673745B2 JP6673745B2 JP2016095718A JP2016095718A JP6673745B2 JP 6673745 B2 JP6673745 B2 JP 6673745B2 JP 2016095718 A JP2016095718 A JP 2016095718A JP 2016095718 A JP2016095718 A JP 2016095718A JP 6673745 B2 JP6673745 B2 JP 6673745B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- crane
- section
- suspended load
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
(本実施形態のクレーンの制御システムの全体構成)
(本実施形態の振れ止めの原理)
振れ周期T(秒)=2π√(L/g)…(1)
ここで、gは重力加速度(m/s2)である。
振れ角θ=tan−1(α/g)…(2)
(本実施形態のクレーンの加速度パターン、速度パターンのタイムチャート)
3…吊荷
4…ロープ
θ…振れ角
L…変化前のロープ長
L´…変化後のロープ長
T…ロープ長の変化前の振れ周期
T´…ロープ長の変化後の振れ周期
A1〜A3,C1〜C3…区間(加速時間)
A…初期加速区間
B…中期加速区間(クレーンの加速度が一定で吊荷の振れ角が一定の区間)
C…終期加速区間
I…加速区間
II…等速区間(クレーンの加速度が一定で吊荷の振れ角が一定の区間)
III…減速区間
Claims (6)
- 吊荷の振れを止めるためのクレーンの振れ止め制御方法において、
前記クレーンの加速度が一定で前記吊荷の振れ角が一定の区間でロープ長を変化させ、
前記ロープ長が変化した後の前記吊荷の振れ周期に基づいて、前記吊荷の振れを止めるように前記区間後の前記クレーンの加速時間を定めることを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記クレーンの加速度パターンを、前記クレーンの加速度を零値から最大加速度αまで上げる初期加速区間A、前記最大加速度αを保持する中期加速区間B、前記最大加速度αから零値まで下げる終期加速区間Cに分けて設定し、
前記初期加速区間Aでは、前記ロープ長の変化前の前記吊荷の振れ周期に基づいて、前記クレーンの加速時間を定め、
前記中期加速区間Bでは、前記ロープ長を変化させ、
前記終期加速区間Cでは、前記ロープ長の変化後の前記吊荷の振れ周期に基づいて、前記クレーンの加速時間を定めることを特徴とする請求項1に記載のクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記初期加速区間Aでは、前記クレーンの加速度を零値から時間T1をかけて加速度α/2まで直線的に増大又は減少させ、
その後、前記ロープ長の変化前の前記吊荷の振れ周期の半分の時間から前記時間T1を差し引いた時間T2だけ前記加速度α/2を保持し、
その後、前記時間T1と同時間をかけて、前記加速度α/2から前記最大加速度αまで直線的に増大又は減少させ、
前記中期加速区間Bでは、前記最大加速度αを所定時間T3だけ保持し、
前記終期加速区間Cでは、前記クレーンの加速度を前記最大加速度αから時間T4をかけて前記加速度α/2まで直線的に減少又は増大させ、
その後、前記ロープ長の変化後の前記吊荷の振れ周期の半分の時間から前記時間T4を差し引いた時間T5だけ前記加速度α/2を保持し、
その後、前記時間T4と同時間をかけて、前記加速度α/2から零値に直線的に減少又は増大することを特徴とする請求項2に記載のクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記クレーンの速度パターンを、前記クレーンの速度を零値から最大速度Vmaxまで加速する加速区間I、前記最大速度Vmaxを保持する等速区間II、前記最大速度Vmaxから零値まで減速する減速区間IIIに分けて設定し、
前記等速区間IIでは、前記ロープ長を変化させることを特徴とする請求項1に記載のクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記クレーンの速度指令及び前記ロープの巻速度指令のいずれか一方が零値に減少する直前に、他方を零値から上昇させることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載のクレーンの振れ止め制御方法。
- 吊荷の振れを止めるためのクレーンの振れ止め制御システムにおいて、
前記クレーンの加速度が一定で前記吊荷の振れ角が一定の区間でロープ長を変化させ、
前記ロープ長が変化した後の前記吊荷の振れ周期に基づいて、前記吊荷の振れを止めるように前記区間後の前記クレーンの加速時間を定めることを特徴とするクレーンの制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016095718A JP6673745B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016095718A JP6673745B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017202912A JP2017202912A (ja) | 2017-11-16 |
JP6673745B2 true JP6673745B2 (ja) | 2020-03-25 |
Family
ID=60321958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016095718A Active JP6673745B2 (ja) | 2016-05-12 | 2016-05-12 | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6673745B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7105634B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-07-25 | 株式会社日立産機システム | クレーン装置 |
JP7267479B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2023-05-01 | Jfe物流株式会社 | クレーンの動作パターンの作成方法 |
JP7247703B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-03-29 | 株式会社タダノ | クレーンの制御方法およびクレーン |
JP7293795B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-06-20 | 株式会社タダノ | クレーンの制御方法およびクレーン |
CN112408181A (zh) * | 2020-05-20 | 2021-02-26 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角防斜吊防摇监控装置及起重机 |
CN111974010A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-24 | 甘肃工大舞台技术工程有限公司 | 舞台轨道飞行器防摇摆控制方法 |
CN113104730B (zh) * | 2021-03-09 | 2023-11-17 | 北京佰能盈天科技股份有限公司 | 吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60236991A (ja) * | 1984-05-08 | 1985-11-25 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンにおけるロ−プ長自動制御方法 |
JPS6241189A (ja) * | 1985-08-16 | 1987-02-23 | 株式会社日立製作所 | クレ−ン制御方式 |
JP2666959B2 (ja) * | 1988-05-07 | 1997-10-22 | 新日本製鐵株式会社 | 懸垂式クレーンの振れ止め制御方法 |
JP3087616B2 (ja) * | 1995-07-13 | 2000-09-11 | 日本鋼管株式会社 | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 |
JP3104017B2 (ja) * | 1997-07-22 | 2000-10-30 | 住友重機械工業株式会社 | クレーンの振れ止め制御システム |
-
2016
- 2016-05-12 JP JP2016095718A patent/JP6673745B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017202912A (ja) | 2017-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6673745B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム | |
JP5293977B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 | |
KR960004623B1 (ko) | 크레인 제어방법 | |
JP3254152B2 (ja) | クレーンの荷役経路設定方法及びその装置 | |
CN107399674B (zh) | 悬挂式起重机的控制方法以及控制装置 | |
JP6631841B2 (ja) | 天井クレーン制御システム及び天井クレーン制御方法 | |
JP2007161393A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JP2017030589A (ja) | 減揺装置 | |
EP3757049B1 (en) | Building drift determination based on elevator roping position | |
CN112512953A (zh) | 起重机和起重机控制方法 | |
JP2024050303A (ja) | 制御装置、天井クレーンシステム及び天井クレーンの制御方法 | |
JP4460526B2 (ja) | ロープトロリー式クレーンの振れ止め制御装置 | |
JP6671238B2 (ja) | 移動体の速度制御方法及び装置 | |
CN108910709B (zh) | 一种桥式起重机防摇传感器的位置标定方法 | |
JP2017178545A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法、及びクレーンの振れ止め制御装置 | |
JP2007269450A (ja) | 搬送設備とその制御方法 | |
JP3244498B2 (ja) | ケーブルクレーン用横行トロリの速度制御方法 | |
EP2700604A1 (en) | Anti-sway control method and arrangement | |
JP4790144B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JP2766726B2 (ja) | 振れ止め制御装置 | |
JP4155785B2 (ja) | 吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JPH10120362A (ja) | クレーンの吊り荷着床制御装置 | |
JP4743170B2 (ja) | 搬送システムにおける走行車への速度指令装置、速度指令方法、及びプログラム | |
JP4247697B2 (ja) | 振れ止め制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200305 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6673745 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |