JPS6241189A - クレ−ン制御方式 - Google Patents
クレ−ン制御方式Info
- Publication number
- JPS6241189A JPS6241189A JP60180249A JP18024985A JPS6241189A JP S6241189 A JPS6241189 A JP S6241189A JP 60180249 A JP60180249 A JP 60180249A JP 18024985 A JP18024985 A JP 18024985A JP S6241189 A JPS6241189 A JP S6241189A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- deceleration
- acceleration
- rope
- speed
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/02—Devices for facilitating retrieval of floating objects, e.g. for recovering crafts from water
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、クレーン制御方式に関し、特に港湾等におけ
る荷役作業に自動運転のクレーンを用いる場合、高い精
度で荷物を所定の位置の直上に少ない振れで運搬できる
クレーン制御方式に関する。
る荷役作業に自動運転のクレーンを用いる場合、高い精
度で荷物を所定の位置の直上に少ない振れで運搬できる
クレーン制御方式に関する。
従来、コンテナクレーンの運転は、熟練者が操作するこ
とが普通であるが、最近は、特に外国等で熟練者の不足
から低質の操作が行われており、その結果、クレーン運
転の自動化が強く要求されている。
とが普通であるが、最近は、特に外国等で熟練者の不足
から低質の操作が行われており、その結果、クレーン運
転の自動化が強く要求されている。
従来のクレーン制御方式としては、大別して２つの制御
方式があり、その１つは、振れ角検出によるフィードバ
ック制御方式、他の１つは予め計算した目標速度パター
ンにトロリ速度を追従させる制御方式（特開昭５８−９
５０９４号、特開昭５８−９５０９３号公報参照）であ
る、ロープによって吊り下げられたクレーンにおいては
、その振れ角の検出が困難である。従って、上記の第１
番目の制御方式は用いられない。一方、上記第２番目の
制御方式、つまり目標速度パターンにトロリ速度を追従
させる方式では、荷の振れ、あるいは風等の外乱によっ
て生じる目標値からの誤差を修正するために、余分な駆
動力を残す必要があるため、サイクルタイムが長くなる
という問題がある。また、トロリの加減速に用いるモー
タでは、通常、電機子電流の上限値（限流値）が設定さ
れており、加減速力が飽和する上に、応答が遅いため、
振れが大きくなるという問題がある。
方式があり、その１つは、振れ角検出によるフィードバ
ック制御方式、他の１つは予め計算した目標速度パター
ンにトロリ速度を追従させる制御方式（特開昭５８−９
５０９４号、特開昭５８−９５０９３号公報参照）であ
る、ロープによって吊り下げられたクレーンにおいては
、その振れ角の検出が困難である。従って、上記の第１
番目の制御方式は用いられない。一方、上記第２番目の
制御方式、つまり目標速度パターンにトロリ速度を追従
させる方式では、荷の振れ、あるいは風等の外乱によっ
て生じる目標値からの誤差を修正するために、余分な駆
動力を残す必要があるため、サイクルタイムが長くなる
という問題がある。また、トロリの加減速に用いるモー
タでは、通常、電機子電流の上限値（限流値）が設定さ
れており、加減速力が飽和する上に、応答が遅いため、
振れが大きくなるという問題がある。
本発明の目的は、このような従来の問題を解決し、吊り
荷を目標位置の直上に、振れを少なく、かつ高精度で停
止させることが可能なりレーン制御方式を提供すること
にある。
荷を目標位置の直上に、振れを少なく、かつ高精度で停
止させることが可能なりレーン制御方式を提供すること
にある。
上記目的を達成するため、本発明のクレーン制御方式は
、トロリの位置と該トロリから吊り下げられたロープの
長さを測定する装置と、該測定値により加減速力を所定
値に制限できるトロリの速度制御装置を備えたクレーン
において、上記測定装置で測定したロープ長とロードセ
ル等により求めた荷の重量に基づいて、所定速度に達し
た時に振れが停止しているための加速力および加速時間
を算出して、該加速力および加速時間の指令を出力し、
該加速時間の終了後、所定の速度を目標速度として、振
れ止め走行を行うことに特徴がある。
、トロリの位置と該トロリから吊り下げられたロープの
長さを測定する装置と、該測定値により加減速力を所定
値に制限できるトロリの速度制御装置を備えたクレーン
において、上記測定装置で測定したロープ長とロードセ
ル等により求めた荷の重量に基づいて、所定速度に達し
た時に振れが停止しているための加速力および加速時間
を算出して、該加速力および加速時間の指令を出力し、
該加速時間の終了後、所定の速度を目標速度として、振
れ止め走行を行うことに特徴がある。
以下、本発明の実施例を１図面により詳細に説明する。
第１図は１本発明の第１の実施例を示すクレーン制御装
置のブロック図である。第１図において、１はトロリの
位置ｘ（ｔ）を測定する装置、２はロープ長Ｑ（ｔ）を
測定する装置、３は上記データに基づいた制御指令であ
る、トロリ目標速度Ｖ Ｔ （ｔ、）と、トロリ加減速
電流制限値１ｍ（ｔ）、ロープ目標速度ＶＱ（ｔ）とを
演算するマイクロコンピュータ、４はトロリを駆動する
制御装置、５はロープ系を駆動する制御装置、６は制御
対象であるクレｉン、７は荷の重量ｍを測定する装置で
ある。
置のブロック図である。第１図において、１はトロリの
位置ｘ（ｔ）を測定する装置、２はロープ長Ｑ（ｔ）を
測定する装置、３は上記データに基づいた制御指令であ
る、トロリ目標速度Ｖ Ｔ （ｔ、）と、トロリ加減速
電流制限値１ｍ（ｔ）、ロープ目標速度ＶＱ（ｔ）とを
演算するマイクロコンピュータ、４はトロリを駆動する
制御装置、５はロープ系を駆動する制御装置、６は制御
対象であるクレｉン、７は荷の重量ｍを測定する装置で
ある。
本発明においては、トロリの重量、吊り荷の重量、およ
びロープ長が知られている場合には、所定速度に達した
ときでも、振れが停止するための加速力を計算すること
が可能であるため、この加速力を設定するときに、トロ
リ駆動モータの限流値を設定することにより、精度よく
目標位置に停止させる。
びロープ長が知られている場合には、所定速度に達した
ときでも、振れが停止するための加速力を計算すること
が可能であるため、この加速力を設定するときに、トロ
リ駆動モータの限流値を設定することにより、精度よく
目標位置に停止させる。
第２図〜第４図は、本発明の実施例に基づき、計算機シ
ミュレーションを行った結果の図であって、第２図は、
本実施例により制御を行った場合のトロリ速度、ロープ
長、および振れ角を求めた図である。第２図では、トロ
リ速度として、０〜１．２５ｍ／Ｓ、 トロリ系制御装
置の出力として、トロリ電流−５００〜５００Ａ、振れ
角として、−０，０５〜０．０５ラジアン、加速開始ロ
ープ長として、０〜１５ｍが、それぞれ時間の関数とし
て記録されている。
ミュレーションを行った結果の図であって、第２図は、
本実施例により制御を行った場合のトロリ速度、ロープ
長、および振れ角を求めた図である。第２図では、トロ
リ速度として、０〜１．２５ｍ／Ｓ、 トロリ系制御装
置の出力として、トロリ電流−５００〜５００Ａ、振れ
角として、−０，０５〜０．０５ラジアン、加速開始ロ
ープ長として、０〜１５ｍが、それぞれ時間の関数とし
て記録されている。
第３図は、第２図と同じ結果を、横軸に振れ角の微分値
、縦軸に振れ角をとり、位相面図として表わした図であ
る。振れ角の時間微分（ｒ ａ ｄ／Ｓ）は速度であり
、−０，０４５〜０．Ｏ４５ｒ ａ ｄ／Ｓの速度範囲
で、−０，０６−０，０６ｒ ａ ｄの範囲に振れるこ
とを示している。
、縦軸に振れ角をとり、位相面図として表わした図であ
る。振れ角の時間微分（ｒ ａ ｄ／Ｓ）は速度であり
、−０，０４５〜０．Ｏ４５ｒ ａ ｄ／Ｓの速度範囲
で、−０，０６−０，０６ｒ ａ ｄの範囲に振れるこ
とを示している。
第４図は、荷の位置を横軸に距離をとり、縦軸にロープ
長をとって表わした図である。初期状態の位置から目標
位置ｘＴまでの荷の軌跡が、ロープ長（ｍ ）となって
おり、加速開始ロープ長Ｌｓと最終ロープ長ＬＴが最も
大きく、その途中の巻上げ地域の終了地点で最短ロープ
長Ｌ１を示す。
長をとって表わした図である。初期状態の位置から目標
位置ｘＴまでの荷の軌跡が、ロープ長（ｍ ）となって
おり、加速開始ロープ長Ｌｓと最終ロープ長ＬＴが最も
大きく、その途中の巻上げ地域の終了地点で最短ロープ
長Ｌ１を示す。
第５図は、第１図のマイクロコンピュータで処理される
プログラムのフローチャートである。一定の周期（例え
ば、１００ｍ５ｅｃ）で起動される。
プログラムのフローチャートである。一定の周期（例え
ば、１００ｍ５ｅｃ）で起動される。
第１図〜第５図に従って、動作を説明する。
プログラムは、出発時に加速開始ロープ長Ｌｓ。
最短ロープ長Ｌｌｙ運搬目標位置Ｘ Ｔ ｓ最終ロープ
長Ｌ Ｔ ｅロープ巻上げ地域（０〜Ｘ ｕ ） ｔロ
ープ巻下げ地域（Ｘ ｏ ＝Ｘ Ｔ ＋ ５ ）をセッ
トし、出発ボタンを押すことにより、トロリ状態を加速
準備とし、以後一定周期で起動される。
長Ｌ Ｔ ｅロープ巻上げ地域（０〜Ｘ ｕ ） ｔロ
ープ巻下げ地域（Ｘ ｏ ＝Ｘ Ｔ ＋ ５ ）をセッ
トし、出発ボタンを押すことにより、トロリ状態を加速
準備とし、以後一定周期で起動される。
プログラムが起動されると、第１図のトロリ位置測定装
置ｌ、ロープ長測定装［２、および荷重量測定装置７で
測定された値、つまりトロリ位置ｘ（ｔ）、ロープ長Ω
（１）荷重量ｍをそれぞれ入力しくステップ５０）１次
に、トロリ状態を判定する（ステップ１００）、トロリ
状態が最初の状態である加速準備の時には、ロープ長を
判定しくステップ１０１）、 加速開始ロープ長以上
の時には加速準備処理として、トロリ状態を加速準備状
態に保つとともに、トロリの目標速度をＯとし、トロリ
か動かないようにする（ステップ１０２）、ステップ１
０１において、ロープ長が加速開始ロープ長ＬＢ以下と
なった場合には、ステップ５０で入力したロープ長さく
１（ｔ）、荷重ｆｍと、定速走行の目標速度ｖｃ、トロ
リの重量Ｍに基づき、加速時間Ｔｌと加速力Ｆｌを次式
により演算する。
置ｌ、ロープ長測定装［２、および荷重量測定装置７で
測定された値、つまりトロリ位置ｘ（ｔ）、ロープ長Ω
（１）荷重量ｍをそれぞれ入力しくステップ５０）１次
に、トロリ状態を判定する（ステップ１００）、トロリ
状態が最初の状態である加速準備の時には、ロープ長を
判定しくステップ１０１）、 加速開始ロープ長以上
の時には加速準備処理として、トロリ状態を加速準備状
態に保つとともに、トロリの目標速度をＯとし、トロリ
か動かないようにする（ステップ１０２）、ステップ１
０１において、ロープ長が加速開始ロープ長ＬＢ以下と
なった場合には、ステップ５０で入力したロープ長さく
１（ｔ）、荷重ｆｍと、定速走行の目標速度ｖｃ、トロ
リの重量Ｍに基づき、加速時間Ｔｌと加速力Ｆｌを次式
により演算する。
Ｆ １ ＝（Ｍ＋、ｍ） ・ＣＬ １
・・・”・（２）Ｉ ここで、Ｔ１は平均加速度（ｍ／Ｓ２）、ｇは重力加速
度（９，８１ｍ／Ｓ２）である、また、上式（１）は、
加速力Ｆ１を一定として、トロリを加速した場合のトロ
リ・ロープ系の固有周期である・上式（１）により求め
た加速時間Ｔ１に現在時刻ｔを加えて、加速終了時刻Ｔ
Ａを次式により求める。
・・・”・（２）Ｉ ここで、Ｔ１は平均加速度（ｍ／Ｓ２）、ｇは重力加速
度（９，８１ｍ／Ｓ２）である、また、上式（１）は、
加速力Ｆ１を一定として、トロリを加速した場合のトロ
リ・ロープ系の固有周期である・上式（１）により求め
た加速時間Ｔ１に現在時刻ｔを加えて、加速終了時刻Ｔ
Ａを次式により求める。
ＴＡ＝ｔ＋Ｔ１ ・・・・・・（４）
また、トロリ系制御装置に対する加速電流１ｍｌを次式
により演算する（ステップ１０３）。
また、トロリ系制御装置に対する加速電流１ｍｌを次式
により演算する（ステップ１０３）。
Ｉ ｍｌ ＝ Ｆ １ ／ Ｋ Ｍ ”
・”（５）ここで、ＫＭは、トロリモータの電機子電流
とトルクとの比である。その後、加速処理として。
・”（５）ここで、ＫＭは、トロリモータの電機子電流
とトルクとの比である。その後、加速処理として。
加減速電流指令Ｉｍ（ｔ）を、
Ｉ ｍ（ｔ ） ＝ Ｉ ｍｔ ・・
・・・・（６）としたときに、トロリの目標速度ＶＴ（
ｔ）として、正の大きな値（例えば定速走行目標速度Ｖ
Ｃの２倍の値）を出力する。これは、トロリ系制御装置
において、速度制御系を飽和させ、限流値制御による一
定加速トルク制御を行わせるためである。
・・・・（６）としたときに、トロリの目標速度ＶＴ（
ｔ）として、正の大きな値（例えば定速走行目標速度Ｖ
Ｃの２倍の値）を出力する。これは、トロリ系制御装置
において、速度制御系を飽和させ、限流値制御による一
定加速トルク制御を行わせるためである。
ここでは、トロリ状態を加速にセットする（ステップ１
０４）。
０４）。
次に、ステップ１００のトロリ状態の判定において、加
速と判断した場合には、現在時刻ｔとステップ１０３の
（４）式で計算した加速終了時刻ＴＡを比較しくステッ
プ１ｏ５）、まだ加速終了時刻ＴＡに達していない場合
には、加速処理を行う（ステップ１０４）、また、加速
終了時刻ＴＡに達している場合には、トロリの目標速度
ＶＴ（ｔ）として定速走行の目標速度Ｖｃを出力し、ト
ロリ状態を定速走行とする（ステップ１０６）。
速と判断した場合には、現在時刻ｔとステップ１０３の
（４）式で計算した加速終了時刻ＴＡを比較しくステッ
プ１ｏ５）、まだ加速終了時刻ＴＡに達していない場合
には、加速処理を行う（ステップ１０４）、また、加速
終了時刻ＴＡに達している場合には、トロリの目標速度
ＶＴ（ｔ）として定速走行の目標速度Ｖｃを出力し、ト
ロリ状態を定速走行とする（ステップ１０６）。
次に、ステップ１００のトロリ状態の判定において、定
速走行と判断した場合には、ステップ１０３の式（１）
〜（５）と同じようにして、減速時間Ｔ２と、減速力Ｆ
２と、減速終了時刻ＴＤと、減速電流１ｍ２を１次式に
より演算する（ステップ１０７）。
速走行と判断した場合には、ステップ１０３の式（１）
〜（５）と同じようにして、減速時間Ｔ２と、減速力Ｆ
２と、減速終了時刻ＴＤと、減速電流１ｍ２を１次式に
より演算する（ステップ１０７）。
Ｆ２ ＝（Ｍ＋ｍ） ・Ｑ２ ””（８）
ここで、Ｔ２は平均減速度（ｍ／Ｓ２）。
ここで、Ｔ２は平均減速度（ｍ／Ｓ２）。
ＴＤ＝ｔ＋Ｔ２ ・・・・・・（１
０）ｒ ｍ２ ＝ Ｆ ２ ／ Ｋ Ｍ
・・・・・（１１）次に、現在位１ ｘ （ｔ ）と
定速走行目標速度Ｖｃ。
０）ｒ ｍ２ ＝ Ｆ ２ ／ Ｋ Ｍ
・・・・・（１１）次に、現在位１ ｘ （ｔ ）と
定速走行目標速度Ｖｃ。
平均減速度α２から、現在時刻より減速制御を開始した
場合の予測停止位置Ｘｓを、次式により求める（ステッ
プ１０８）。
場合の予測停止位置Ｘｓを、次式により求める（ステッ
プ１０８）。
次に、この予測停止位１ｆＸｓと停止目標ｘＴを比較し
くステップ１０９）、予測停止位置Ｘｓがまだ手前にあ
る時には、定速走行処理を行い（ステップ１０６）、オ
ーバーしたときには、減速処理として、加速電流指令１
ｍ（ｔ）を、 Ｉ ｍ（ｔ ） ＝ Ｉ ｍ２・・・・・（１３）とす
るとともに、トロリの目標速度Ｖ（ｔ）として。
くステップ１０９）、予測停止位置Ｘｓがまだ手前にあ
る時には、定速走行処理を行い（ステップ１０６）、オ
ーバーしたときには、減速処理として、加速電流指令１
ｍ（ｔ）を、 Ｉ ｍ（ｔ ） ＝ Ｉ ｍ２・・・・・（１３）とす
るとともに、トロリの目標速度Ｖ（ｔ）として。
負の大きな値（例えば定速走行目標速度ＶＣに−２を乗
じた値）を出力する。ここでは、トロリ状態を減速にセ
ットする（ステップ１１０）。
じた値）を出力する。ここでは、トロリ状態を減速にセ
ットする（ステップ１１０）。
次に、ステップｌＯσのトロリ状態の判定において、減
速と判断した場合には、現在時刻ｔとステップ１０７の
（１０）式で計算した加速終了時刻ＴＤを比較しくステ
ップ１１１）、まだ減速終了時刻ＴＤに達していない場
合には、減速処理を行う（ステップ１１０）。また、減
速終了時刻ＴＤに達している場合には、トロリの目標速
度ＶＴ（ｔ）として０を出力し、トロリ状態を停止にす
る（ステップ１１２）。
速と判断した場合には、現在時刻ｔとステップ１０７の
（１０）式で計算した加速終了時刻ＴＤを比較しくステ
ップ１１１）、まだ減速終了時刻ＴＤに達していない場
合には、減速処理を行う（ステップ１１０）。また、減
速終了時刻ＴＤに達している場合には、トロリの目標速
度ＶＴ（ｔ）として０を出力し、トロリ状態を停止にす
る（ステップ１１２）。
次に、ステップ１００のトロリ状態の判定においで、停
止と判断した場合には、直ちに停止処理を行う（ステッ
プ１１２）。
止と判断した場合には、直ちに停止処理を行う（ステッ
プ１１２）。
トロリ状態の判定（ステップ１００）に伴う上記処理の
終了後、トロリ位置Ｘ（ｔ ）の判定を行い（ステップ
２００）、ロープ巻上げ地域（０≦ｘ（ｔ）≦Ｘｕ）ま
たは、ロープ巻下げ地域（ＸＤ≦ｘ（ｔ）≦ＸＴ＋５）
以外の時には、ロープ目標速度ｖＱ（１）をＯとし、ロ
ープ保持処理を行う（ステップ２０１）。ステップ２０
０において、ロープ巻上げ地域と判定した場合には、ロ
ープ長Ａ（ｔ）の判定を行い（ステップ２０２）、最短
ロープ長より長い時には、ロープ目標速度として巻き上
げの指令（例えば、０ 、６ ｍ ／ Ｓ ）を与えて
巻上げ処理を行い（ステップ２０３）、最短ロープ長に
達している時には、ロープ保持処理を行う【ステップ２
０１）。
終了後、トロリ位置Ｘ（ｔ ）の判定を行い（ステップ
２００）、ロープ巻上げ地域（０≦ｘ（ｔ）≦Ｘｕ）ま
たは、ロープ巻下げ地域（ＸＤ≦ｘ（ｔ）≦ＸＴ＋５）
以外の時には、ロープ目標速度ｖＱ（１）をＯとし、ロ
ープ保持処理を行う（ステップ２０１）。ステップ２０
０において、ロープ巻上げ地域と判定した場合には、ロ
ープ長Ａ（ｔ）の判定を行い（ステップ２０２）、最短
ロープ長より長い時には、ロープ目標速度として巻き上
げの指令（例えば、０ 、６ ｍ ／ Ｓ ）を与えて
巻上げ処理を行い（ステップ２０３）、最短ロープ長に
達している時には、ロープ保持処理を行う【ステップ２
０１）。
また、ステップ２００において、ロープ巻下げ地域と判
定した場合には、ロープ長ｆｆ（ｔ）の判定を行い（ス
テップ２０４）、最終ロープ長より短い時には、ロープ
目標速度として巻き下げの指令（例えば、 ０ 、６
ｍ ／ Ｓ ）を与えて１巻き下げ処理を行い（ステ
ップ２０５）、ｉ終ロープ長に達している時には、ロー
プ保持処理を行う（ステップ２０１）。
定した場合には、ロープ長ｆｆ（ｔ）の判定を行い（ス
テップ２０４）、最終ロープ長より短い時には、ロープ
目標速度として巻き下げの指令（例えば、 ０ 、６
ｍ ／ Ｓ ）を与えて１巻き下げ処理を行い（ステ
ップ２０５）、ｉ終ロープ長に達している時には、ロー
プ保持処理を行う（ステップ２０１）。
以上の処理によって、第２図〜第４図に示すように、振
れ角θ（１）はトロリ速度が大きく変るときのみ−０，
０６〜０．０６ ｒ ａ ｄ変化するのみであり（第２
図、第３図参照）、少ない振れで、吊り荷を目標位置の
直上に精度よく停止させることができる（第４図参照）
。なお、本実施例では、荷重量測定装置７において、吊
り荷の重量を測定したが、運搬する荷の重量が既知の場
合、あるいは推定値が判っている場合には、その値を用
いてもよ塾１゜ 【発明の効果〕 以上説明したように１本発明によれば、トロリの位置、
ロープの長さ、および吊り荷の重量の測定データのみか
ら、制御指令を決定して、吊り荷を目標位置の直上に少
ない振れで、かつ精度よく停止させることができるクレ
ーン自動運転制御を実現できる。
れ角θ（１）はトロリ速度が大きく変るときのみ−０，
０６〜０．０６ ｒ ａ ｄ変化するのみであり（第２
図、第３図参照）、少ない振れで、吊り荷を目標位置の
直上に精度よく停止させることができる（第４図参照）
。なお、本実施例では、荷重量測定装置７において、吊
り荷の重量を測定したが、運搬する荷の重量が既知の場
合、あるいは推定値が判っている場合には、その値を用
いてもよ塾１゜ 【発明の効果〕 以上説明したように１本発明によれば、トロリの位置、
ロープの長さ、および吊り荷の重量の測定データのみか
ら、制御指令を決定して、吊り荷を目標位置の直上に少
ない振れで、かつ精度よく停止させることができるクレ
ーン自動運転制御を実現できる。
第１図は本発明の一実施例を示すクレーン制御装置のブ
ロック図、第２図は第１図により制御を行った場合の制
御指令、トロリ速度、ロープ長、振れ角のシミユレーシ
ョン値を示す図、第３図は第２図と同じ結果を、振れ角
の微分値と振れ角の関係で表わした図、第４図は荷の移
動時のＸ座標とロープの長さの関係を示す図、第５図は
第１図のマイクロコンピュータの処理フローチャートで
ある。 １ニトロリ位置測定装置、２：ロープ長測定装虹、３：
マイクロコンピュータ、４ニトロリ系制御装置、５：ロ
ープ系制御装置、６：クレーン、７：荷重量測定装置。 特許出願人 株式会社日立製作所 代理人弁理士磯村雅町’、： ・ ■Ｈ′、゛ （゛
ロック図、第２図は第１図により制御を行った場合の制
御指令、トロリ速度、ロープ長、振れ角のシミユレーシ
ョン値を示す図、第３図は第２図と同じ結果を、振れ角
の微分値と振れ角の関係で表わした図、第４図は荷の移
動時のＸ座標とロープの長さの関係を示す図、第５図は
第１図のマイクロコンピュータの処理フローチャートで
ある。 １ニトロリ位置測定装置、２：ロープ長測定装虹、３：
マイクロコンピュータ、４ニトロリ系制御装置、５：ロ
ープ系制御装置、６：クレーン、７：荷重量測定装置。 特許出願人 株式会社日立製作所 代理人弁理士磯村雅町’、： ・ ■Ｈ′、゛ （゛
Claims (5)
- （１）トロリの位置と該トロリから吊り下げられたロー
プの長さを測定する装置と、該測定値により加減速力を
所定値に制限できるトロリの速度制御装置を備えたクレ
ーンにおいて、上記測定装置で測定したロープ長とロー
ドセル等により求めた荷の重量に基づいて、所定速度に
達した時に振れが停止しているための加速力および加速
時間を算出して、該加速力および加速時間の指令を出力
し、該加速時間の終了後、所定の速度を目標速度として
、振れ止め走行を行うことを特徴とするクレーン制御方
式。 - （２）上記トロリの制御方式に加え、トロリの現在位置
に基づき、ロープの巻き上げおよび巻き下げの目標速度
を出力することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のクレーン制御方式。 - （３）トロリの位置と該トロリから吊り下げられたロー
プの長さを測定する装置と、該測定値により加減速力を
所定値に制限できるトロリの速度制御装置を備えたクレ
ーンにおいて、上記測定装置により測定したロープ長と
ロードセル等により求めた荷の重量に基づき、所定の目
標速度で走行中の状態から、現在の目標速度より減速制
御を行つた時に振れが停止するための減速力と減速時間
を算出して、減速力および減速時間の指令を出力し、減
速時間の終了後に、速度０を目標速度として、停止制御
を行うことを特徴とするクレーン制御方式。 - （４）上記停止制御では、停止制御終了後の位置を予測
し、停止誤差が少なくなるタイミングで減速制御を開始
することを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のクレ
ーン制御方式。 - （５）上記トロリの制御方式に加え、トロリの現在位置
に基づき、ロープの巻き上げおよび巻き下げの目標速度
を出力することを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
または第４項記載のクレーン制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60180249A JPS6241189A (ja) | 1985-08-16 | 1985-08-16 | クレ−ン制御方式 |
| KR1019860006307A KR960004623B1 (ko) | 1985-08-16 | 1986-07-31 | 크레인 제어방법 |
| US06/895,303 US4717029A (en) | 1985-08-16 | 1986-08-11 | Crane control method |
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