JPH10236769A

JPH10236769A - クレーンの制御方法

Info

Publication number: JPH10236769A
Application number: JP4531697A
Authority: JP
Inventors: Hirohisa Uda; 博久右田; Nobuyuki Koike; 延幸小池; Kazutaka Niimura; 和隆新村; Tadashi Suzuki; 正鈴木; Yasufumi Irie; 康文入江
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd; Kawaden Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd; Kawaden Co Ltd
Priority date: 1997-02-28
Filing date: 1997-02-28
Publication date: 1998-09-08
Anticipated expiration: 2017-02-28
Also published as: JP3810506B2

Abstract

(57)【要約】【課題】オープンループの可逆方式の簡易型速度制御
装置を備えた天井クレーン等であっても、設備の大幅な
変更を要することなしに極めて高精度な振れ止め・位置
決め制御が達成できるようにする。【解決手段】クレーンの現在位置、巻上ワイヤロープ長
及び振れ角の測定装置と、クレーンの駆動装置の速度制
御装置に与える制御指令を計算・決定する速度指令値演
算装置を備えたクレーンにおいて、各測定装置の出力か
ら逐次クレーンの速度指令値を算出し、当該速度指令値
を前記駆動装置のオープンループの可逆方式の簡易型速
度制御装置に与え、クレーンの速度制御を行うことによ
り位置決め・振れ止めを行うクレーンの制御方法におい
て、速度指令値演算装置により、クレーンの移動を行う
際に、移動距離とクレーンの最大加減速度と最大速度を
基にして速度制御パターンを生成すると共に、加速時及
び定速時の速度制御パターンに追従しながら常に減速タ
イミングを演算し、減速度が減速パターンに適合した際
に減速を行い、目標に近い位置にクレーンを移動させる
と共に、クレーンの位置決め・振れ止め制御を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は港湾、製鉄所、各種
工場等における荷役作業用クレーンの制御技術に属する
ものであり、クレーンの移動並びに吊り荷の振れ止め・
位置決めを短時間で達成することを可能にしたクレーン
の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、クレーンによる荷役作業に於い
て、クレーンを短時間で迅速に出発位置から目標位置ま
で移動させ且つクレーンが目標位置に到達した際に吊り
荷の振れを零にすることができれば、理想的なクレーン
の運転が行なえる。また、上述の如きクレーンの運転の
達成を目的として、従前から多数のクレーンの制御方法
が公開されており、本願発明者等も先きに、短時間で吊
り荷の振れ止めと位置決めとを両立制御できるようにし
たクレーンの振れ止め・位置決め制御方法を開発し、こ
れを特開平６−９２５９３号として公開している。

【０００３】上記特開平６−９２５９３号のクレーンの
制御方法は、クレーンの位置、速度、ワイヤーロープの
振れ角及び振れ角速度の各検出値を速度制御指令演算装
置へ入力し、図２０に示す如き速度制御パターン及び各
速度指令値（加速パターン制御の速度指令値Ｖα(t) 、
高速振れ止めパターン制御の速度指令値Ｖ_h(t) 、減速
パターン制御の速度指令値Ｖβ(t) 及び低速振れ止め・
位置決めパターン制御の速度指令値Ｖ_r(t) ）を逐次演
算し、この速度指令値をクレーン駆動装置の速度制御装
置へ入力することを基本構成とするものであり、クレー
ンが所定の速度Ｖ_Lにまで減速されると、低速振れ止め
・位置決めパターンによる運転に入り、速度指令値Ｖ_r
(t) によってクレーンの走行速度が制御される。

【０００４】具体的には、低速振れ止め・位置決めパタ
ーンに入れば、その速度指令値Ｖ_r(t) は、低速振れ止
め加減速調整量発生器からの低速振れ止め加減速調整量
Ｕ_fによって補正された指令値となり、当該パターンに
よる運転中の吊り荷の振れ止めが行われる。即ち、前記
低速振れ止め・位置決め速度指令値Ｖ_r(t) は、Ｖ_r(t)
＝±Ｆ（｜±β−Ｕ_f｜，｜Ｘ_L｜）、より望ましく
はＶ_r(t) ＝±（２・｜±β−Ｕ_f｜・｜Ｘ_L｜）^1/2
の型で出力され、このＵ_fによる振れ止め・位置決め制
御が、振れ角θと角周波数に対する振れ角速度θ′との
位相平面図の第２象限と第４象限の何れか一方又は両方
に於いて行われる。これにより、振れ止めと位置決めの
両方が同時に達成され、クレーンは目標位置上に短時間
内に停止すると共に、停止時の吊り荷の振れが零とな
る。

【０００５】上記特開平６−９２５９３号のクレーンの
制御方法は、吊り荷に初期振れや外乱による振れが生じ
た場合でも、振れを短時間内に有効に押えることができ
るうえ、高精度な位置決めと振れ止めとを同時に行なう
ことができる。例えば、定格速度の約１０％の速度で低
速振れ止め・位置決め制御のパターンに入った場合、振
れ周期Ｔの約２周期（約８〜９秒）の短時間内に振れ止
めと位置決めの両方を達成することができ、優れた実用
的効果を奏するものである。

【０００６】しかし、上記特開平６−９２５９３号の技
術にも実用上解決すべき多くの問題が残されており、そ
の中でもクレーン駆動用モータの速度制御特性の良否
が、これを実用化する上での問題点となっている。即
ち、特開平６−９２５９３号の技術に於いては、振れ止
め・位置決めのための速度指令値Ｖ_r(t) とその実行値
である現実の速度とがほぼ一致するような高性能の速度
制御特性を備えた駆動用モータ、例えばインバータ方式
の速度制御装置を備えたモータ等を駆動装置とするクレ
ーンをその制御対象として想定している。

【０００７】これに対して、一般工場等で使用されてい
る既設の天井クレーン等にあっては、高精度な速度制御
装置を備えたモータを駆動源とするものは極めて少な
く、一般的には正転方向への加速・減速、逆転方向への
加速・減速と云う制御の与え方しか出来ないものであ
り、あとは２次抵抗器を段階的に切換操作する所謂２次
抵抗方式の速度制御装置を備えたモータを駆動源とする
ものが大多数である。

【０００８】その結果、既設の天井クレーン等にあって
は、理論的な速度や加速度を駆動源（モータ）に与える
ことは現実に不可能なことであり、特開平６−９２５９
３号の技術のみならず、従前のこの種のクレーンの制御
方法に関する技術には、理論的には可能であるものの、
実システムとして既設の天井クレーン等へはそのまま適
用することができないと云う問題がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従前のクレ
ーンの制御方法に於ける上述の如き問題、即ち、速度指
令値と実行値とがほぼ一致するような高精度な速度制御
装置を備えたモータを駆動源とするクレーンでない限
り、実システムとしてそのまま使用することができない
と云う問題を解決せんとするものであり、比較的簡易な
速度制御装置を備えたモータを駆動源とする通常の既設
天井クレーン等であっても、その速度制御装置に大幅な
追加・改造を加えることなしに適用でき、しかも短時間
でクレーンを目標位置近辺にまで移動できると共に、目
標位置近辺に於いて振れ止めと位置決めを両立させるこ
とができるようにしたクレーンの制御方法を提供するも
のである。

【００１０】即ち、本願発明は、速度指令値に正確に追
従し得る高価なモータ制御装置を持たず、重量（負荷、
クレーンの重量等）と発生トルクとによって速度が決定
される単純なモータを用いたクレーンに対して、モータ
が有するトルクカーブの出力を考慮し、正転加速・減
速、逆転加速・減速という単純な出力形態の駆動装置を
使用して、クレーンの移動開始から吊り荷の停止までを
短時間で行なわんとするものであり、既設のクレーンシ
ステムに対して理想的な速度パターンに近い速度で目的
地近辺まで移動させ、さらに吊り荷の振れがある場合に
おいてもある程度の振れ止めを行い、最終目的地近辺で
は振れ止めと位置決めとを両立させることを可能とし
た、アクティブなクレーンの制御方法を提供するもので
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、クレーンの現在位置、クレーンから下がった巻上ワ
イヤーロープ長及びワイヤーロープの振れ角の測定装置
と、前記クレーンの駆動装置の速度制御装置に与える制
御指令を計算・決定する速度指令値演算装置を備えたク
レーンにおいて、前記各測定装置の出力から逐次クレー
ンの速度指令値を算出し、当該速度指令値を前記駆動装
置のオープンループの可逆方式の簡易型速度制御装置に
与え、クレーンの速度制御を行うことにより位置決め・
振れ止めを行うようにしたクレーンの制御方法におい
て、前記速度指令値演算装置によりクレーンの移動を行
う際に、移動距離とクレーンの最大加減速度と最大速度
を基にして速度制御パターンを生成すると共に、加速時
及び定速時の速度制御パターンに追従しながら常に減速
タイミングを演算し、減速度が減速パターンに適合した
際に減速を行い、目標に近い位置にクレーンを移動させ
ると共にクレーンの位置決め・振れ止め制御を行なうこ
とを発明の基本構成とするものである。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１の発明に於い
て、移動距離、巻き上げワイヤーロープ長、クレーンの
最大加速度及び最大速度を基にして算出されたクレーン
の速度制御パターンに対して所定の速度幅を持たせ、加
速時に於いては、当該速度幅の下限値に達した場合に駆
動装置であるモータに駆動力を持たせ、また、上限値に
達した場合にモータの駆動力をなくして惰性により運転
をすると共に、減速時に於いては、所定の速度幅の中制
動力を持たせた運転と惰性による運転を繰り返し、計画
された速度制御パターンに追従させるようにしたことを
発明の基本構成とするものである。

【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、速度制御パターンの計画時において、吊り荷
の巻き上げモータに使用する電力量を電力量計により計
測し、当該電力量の大きさから吊り荷の重量が軽負荷で
あるか若しくは重負荷であるかを判断し、速度制御パタ
ーンの加減速度の傾きを変化させるようにしたことを発
明の基本構成とするものである。

【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、吊り荷の巻き上げモータに使用する電力量を
電力量計により計測し、測定した電力量により吊り荷の
重量が軽負荷であるか或いは重負荷であるかを判断し、
振れ止め・位置決め制御時に算出される速度指令値のゲ
インを変化させるようにしたことを発明の基本構成とす
るものである。

【００１５】請求項５に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、目的位置の近辺にクレーンが停止したときに
吊り荷の振れがある場合に於いて、吊り荷がクレーンの
鉛直真下より目的位置方向に向かって振れている際にモ
ータに駆動力を持たせ、また、吊り荷が目的位置方向か
らクレーンの鉛直真下まで振れ戻る際にモータの駆動力
をきると同時にブレーキをかけ、吊り荷の振れ止めを行
うようにしたことを発明の基本構成とするものである。

【００１６】請求項６に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、巻き上げワイヤーロープの長さにより、振れ
止め・位置決め制御時に算出される速度指令値のゲイン
を変化させるようにしたことを発明の基本構成とするも
のである。

【００１７】請求項７に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、クレーンが目的位置近辺にあるときにクレー
ン速度指令値を駆動装置の速度制御装置へ与える制御指
令において、算出された速度指令値を、速度指令値と現
状の速度の大きさ及び符号により正転加速、正転減速、
逆転加速、逆転減速の指令に置き換えて前記速度制御装
置へ入力し、クレーンを目標とする速度指令値に近い速
度で制御することにより位置決め・振れ止めの両制御を
同時に行うようにしたことを発明の基本構成とするもの
である。

【００１８】請求項８に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、目標地点までの距離、振れ角に応じてクレー
ンを所定の速度制御パターンで運転をし、更に振れ角に
応じて、吊り荷がクレーンの鉛直真下より目的位置方向
に向かって振れている際にモータに駆動力を持たせ、ま
た、吊り荷が目的位置方向からクレーンの鉛直真下まで
振れ戻る際にモータの駆動力を切ると同時にブレーキを
かける吊り荷の振れ止めを行なって、クレーンを目的位
置近辺の振れ止め・位置決め制御が可能となる範囲内へ
移動させ、その後振れ止め・位置決め制御に切替えてク
レーンの振れ止め・位置決めを行なうようにしたことを
発明の基本構成とするものである。

【００１９】請求項９に記載の発明は、請求項１の発明
に於いて、クレーンの走行位置を均等に区分すると共に
各々の区分内における振れ角の歪みを初期段階において
計測し、各区分内にトロリーがある際に吊り荷の振れ角
を前記振れ角の歪みに基づいて補正するようにしたこと
を発明の基本構成とするものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１は、本発明にかかるクレーン
のモデルを示すものであり、出発位置Ｑから目標位置Ｒ
に到達するまでの一連のクレーンの移動制御及び目標位
置近辺に於ける吊り荷１５の振れ止めと位置決めの両立
制御を行なうクレーンのモデルを示すものである。尚、
図１に於いて、１３はクレーン、１３ａは台車、１４は
ワイヤーロープ、１５は吊り荷、θは吊り荷の振れ角、
Ｌはワイヤーロープの長さ、Ｘｍはクレーン位置決め目
標位置値、Ｘｃは自位置検出値、Ｘは目標位置までの残
距離値である。

【００２１】図２は、本発明で用いる制御システムのブ
ロック構成図であり、本制御システムは残距離演算器
１、現在速度演算器２、速度パターン発生器３、駆動装
置制御指令値演算器（１）４、追いノッチ運転回数判定
器５、追いノッチ指令値発生器６、位置決め・振れ止め
速度指令演算器７、位置決め・振れ止め速度指令値補正
演算器８、駆動装置制御指令演算器（２）９、角速度演
算器１０、駆動指令切替装置１１、駆動装置１２等より
構成されている。尚、図示されてはいないが、クレーン
１３にはクレーンの位置やワイヤーロープ１４の長さ
Ｌ、ワイヤーロープの振れ角θの検出位置が夫々設けら
れており、また、クレーン１３の巻き上げ電力量の検出
装置やクレーンレールの歪みによる振れ角θの補正値演
算装置等も別に設けられている。

【００２２】前記残距離演算器１は自位置検出値Ｘｃ、
出発位置から目標位置までの距離Ｘｍから残距離Ｘを算
出するものである。前記現在速度演算器２は現在位置検
出値Ｘｃの微分値から現在速度を演算するものである。
前記速度パターン発生器３はクレーン最大速度、最大加
減速度、残距離、ワイヤーロープ長、巻き上げ電力量か
ら、目標位置まで振れの発生を極力抑え乍らクレーン１
３を移動させる速度パターンを算出するものである。前
記駆動装置制御指令演算器（１）４は速度パターン発生
器３により生成された速度パターンに対応するように、
速度幅と現在速度とに基づいて正転逆転のＯＮ、ＯＦＦ
の指令を出力するものである。前記追いノッチ運転回数
判定器５は、追いノッチ運転回数設定値に基づいて運転
指令の出力の可否を判定する。また、追いノッチ指令値
発生器６は振れ角θ、振れ角速度θ′から正転方向ある
いは逆転方向への指令を出力するものである。

【００２３】前記位置決め・振れ止め速度演算器７は残
距離Ｘ、振れ角θ、振れ角速度θ′、ワイヤーロープ長
Ｌから位置決め・振れ止めに必要な速度指令値Ｖ_r(t)
を算出するものである。例えば、クレーン１３が目標位
置Ｒの近辺へ到達したときにＶ_r(t) ＝±（２・｜±β
−Ｕ_f｜・｜Ｘ_L｜）^1/2なる速度指令値Ｖ_r(t) （但
し、βは減速度（ｍ／ｓｅｃ²），Ｕ_fは低速振れ止め
加減速調整量（ｍ／ｓｅｃ²），Ｘ_Lは目標点までの残
距離（ｍ）、β−Ｕ_f＞０のときＶ_r(t) は＋、β−Ｕ
_f＜０のときＶ_r(t) は−とする）が出力される。尚、
前記加減速調整量Ｕ_fは振れ角θ、振れ角速度θ′及び
ロープ長さＬから加減速調整量演算器（図示省略）によ
り演算される。また、本実施態様では、一例として上記
の如きＶ_r(t) を出力するようにしているが、特開平６
−９２５９３号や特願平４−１５６０５９号に開示の演
算手法により算出したＶ_r(t) であってもよい。

【００２４】前記位置決め・振れ止め速度指令値補正演
算器８はワイヤーロープ長Ｌ、巻き上げ電力量から速度
指令値を補正するものである。前記駆動装置制御指令演
算器（２）９は速度指令値と現在速度から正転逆転のＯ
Ｎ、０ＦＦの指令を出力するものである。前記角速度演
算器１０は振れ角θを微分して振れ角速度θ′を算出す
るものである。前記駆動指令切り替え装置１１は目標位
置、現在速度、現在位置、残距離判定値、振れ角判定
値、振れ角θ、振れ角速度θ′、ワイヤーロープ長Ｌに
より、駆動装置制御指令演算器（１）４、追いノッチ指
令値発生器６、駆動装置指令演算器（２）９からの正転
逆転のＯＮ、ＯＦＦ指令値を切り替えて、駆動装置１２
へ出力をするものである。尚、前記駆動装置１２は公知
のオープンループの可逆方式の簡易型速度制御装置であ
る。

【００２５】尚、本発明に於いては、図２からも明らか
なように、前記残距離演算器１、現在位置演算器２、速
度パターン発生器３、駆動装置制御指令値演算器（１）
４、追いノッチ運転回路判定器５、追いノッチ指令値発
生器６、位置決め・振れ止め速度指令値演算器７、位置
決め・振れ止め速度指令値補正演算器８、駆動装置制御
指令演算器（２）９、角速度演算器１０、駆動指令切替
装置１２等から制御システムの中心を構成する速度指令
演算装置１６が構成されている。また、本発明の速度指
令演算装置１６は、クレーン最大速度や最大加減速度、
巻き上げ電力量、ワイヤーロープ長さ等によって速度パ
ターン発生器３に於いて生成する速度制御パターンを補
正したり、或いは追いノッチ指令値発生器の制御指令値
や位置決め・振れ止め速度指令値を夫々補正するように
しているが、これ等及びその他の新規な点については、
夫々以下に詳しく説明をするものとする。

【００２６】次に、本発明によるクレーンの制御方法に
ついて説明する。図３はクレーン操作全体の流れ図を示
すものであり、先ず、前記速度指令演算装置１６内に於
いてクレーン１３の現在位置Ｘａと目標位置Ｒとの間の
残距離Ｘが基準設定値Ｘｐｍｍより大きいか否かの判断
１６が行なわれる。その結果、残距離Ｘが基準設定値Ｘ
ｐｍｍより小さい場合（現在位置Ｘａが目標位置Ｒに近
接の場合）には、クレーン１３の制御は直ちに位置決め
・振れ止め制御２４に切り替わり、位置決め・振れ止め
の両立制御が行なわれる。即ち、図２の駆動装置制御指
令演算器（２）９からの制御指令により、駆動装置１２
の制御が行なわれる。

【００２７】また、残距離ＸがＸｐｍｍより大きい場合
には、次に吊り荷３に振れがあるか否かが判断１７さ
れ、振れ角θが基準設定値θｐより小さい場合には、長
距離用の速度制御パターンＡの作成が可能か否かが判断
２１される。そして、長距離用の速度制御パターンＡの
作成が可能な場合には、長距離用の速度制御のパターン
Ａに基づいて、また、逆に作成が不可能な場合には、短
距離用の速度制御のパターンＢに基づいて、夫々クレー
ン１３の制御２２、２３が行なわれる。

【００２８】一方、前記振れ角θが基準設定値Ｑｐより
大きい場合には、図２の追いノッチ指令値発生器６から
の追いノッチ指令値に基づく追いノッチ制御１９が行な
われ、吊り荷３の大きな振れ角θを抑える操作が行なわ
れる。尚、前記追いノッチ制御１９による運転で振れθ
が小さくならない場合には、追いノッチ運転１９が繰り
返し反復されることになる。そのため、追いノッチ運転
１９の回数が設定回数Ｎｐを越えたか否かが判断１８さ
れ、設定回数Ｎｐに達した場合には、振れ角θが大きい
状態でクレーン１３が移動するのを避けるため、クレー
ンの制御は追いノッチ制御から前記振れ止め・位置決め
制御２０に切り替えられ、振れ角θを基準設定値Ｑｐよ
り小さくする操作が行なわれる。

【００２９】上述の如き、長距離用の速度制御パターン
Ａ、短距離用速度制御パターンＢ、追いノッチ制御Ｃ、
振れ角θが大きい場合の振れ止め・位置決め制御による
運転２２、２３、２０、１９の何れかが反復されること
により、最終的にクレーン１３は目標位置Ｒの近辺に於
ける振れ止め・位置決め制御Ｄによる運転２４を経て、
目標位置Ｒへ到達することになる。

【００３０】図４は、前記クレーンの速度制御に於ける
各速度制御パターンを図式的に表したものであり、後述
するようにＡは長距離用の速度制御パターン、Ｂは短距
離用の速度制御パターン、Ｃは追いノッチ制御の速度制
御パターン、Ｄは振れ止め・位置決め制御の速度制御パ
ターンを夫々示すものである。

【００３１】次に、クレーンの前記各速度制御パターン
とその適用等について、より詳しく説明する。今、クレ
ーンの最大速度をＶｍａｘ、最大加速度をα、最大減速
度をβ、ワイヤーロープ長をＬ、ワイヤロープ長による
吊り荷の振れの固有周期をＴ、定速走行時の時間をｔ
ｃ、残距離をＸとすると、固有周期Ｔは、Ｔ＝２π√（Ｌ／ｇ）（ｇ：９．８ｍ／ｓ^z）（１）で表現される。クレーンの移動距離ＸはＸ＝ｎＴ×Ｖｍａｘ／２＋Ｖｍａｘ×ｔｃ＋ｍＴ×Ｖｍａｘ／２（２）で表現され、ｎ、ｍはα、βとＶｍａｘとの関係で（ｎ−１）Ｔ×α＜Ｖｍａｘ＜ｎＴ×α （３）（ｍ−１）Ｔ×β＜Ｖｍａｘ＜ｍＴ×β （４）を満たす最小の整数値ｎ、ｍを求める。

【００３２】次に（２）式をｔｃについて解き、ｔｃ＝（Ｘ−ｎＴ×Ｖｍａｘ／２−ｍＴ×Ｖｍａｘ／２）／Ｖｍａｘ（５）このｔｃが０．０以上であれば長距離用の速度制御パタ
ーンが生成できることになり、このときの速度制御パタ
ーンは図５（Ａ）の如き形状となる。

【００３３】また、ｔｃが０．０未満の時は長距離用の
速度制御パターンが作成できないため、上限の速度をＶ
とするとＶ＝２Ｘ／（ｎＴ＋ｍＴ）（６）として求められ、加速度α、減速度βは α＝Ｖ／ｎＴ（７） β＝Ｖ／ｍＴ（８）として決定され、このときの速度制御パターンは図５
（Ｂ）のようになる。尚、Ｘが非常に小さくなった場
合、α、βの値も小さくなる。従ってクレーンの摩擦抵
抗（静止摩擦抵抗、動摩擦抵抗）を事前に調査してお
き、最低限度の加速度を設定しておく。

【００３４】図６は前記長距離用の速度制御パターンＡ
に基づく実機運転の結果を示すものであり、点線は加速
・減速時の目標速度、実線はクレーンの実速度を示すも
のである。クレーンの運転時には計画された速度制御パ
ターンに必ずしも追従しないため、加速・定速時には計
画された目標速度を用いるが、減速タイミングと減速パ
ターンに関しては、運転開始時から常に現在速度を監視
し、減速度βとして減速パターンがあてはまるタイミン
グを見つけて減速している。

【００３５】上述のように、クレーンの制御のための速
度制御パターンは、基本的には図４に示す如く加速領
域、定速領域、減速領域の３つの領域から形成され、移
動距離Ｘが大きい場合には、定速領域を持つことができ
る。これに対して、移動距離Ｘが短距離の場合には、定
速領域が無いばかりか、加速領域及び減速領域において
もその大きさに制約を受ける。このため、移動距離Ｘが
大きい場合には、加速領域及び減速領域は吊り荷のワイ
ヤーロープ長による固有周期Ｔの整数倍の時間で一定加
速及び一定減速を行う。また、移動距離Ｘが短くて上記
図４の如き速度制御パターンが作成できない場合には、
定速領域をなくすと共に加速度及び減速度の値を下げ、
固有周期Ｔの時間だけ加減速できるような加減速度を算
出する。更に、この速度制御パターンを適用する際に
は、加速領域及び減速領域においては事前に演算してお
いた速度パターンを用い、減速に関しては、スタート時
から常に現在速度を監視し、減速度βとしての減速パタ
ーンがあてはまる減速タイミングを演算し、減速ポイン
トに到達した際に減速パターンを適用する。

【００３６】前記図４や図５（Ａ）、図５（Ｂ）の速度
制御パターンＡ、Ｂに於いては、計画された速度指令値
は幅を持たないものとして算出されている。これに対し
て、本発明に於いては、図７に示す如く加速時における
計画された速度パターンの上下に点線で示した速度幅Ｖ
ｗを設定し、この範囲内で駆動力を持たせた運転と惰走
による運転とを繰り返し、目標速度のパターンに近い速
度を実現するようにしている。尚、このことは減速にお
いても同様であり、減速と惰走を繰り返すことにより、
目標速度パターンに近い速度を実現することができる。

【００３７】より具体的には、図２の速度パターン発生
器３に於いて移動距離Ｘ、巻き上げワイヤーロープ長
Ｌ、クレーンの最大加速度及び最大減速度から算出され
たクレーンの速度制御パターンに対してある速度幅Ｖｗ
を持たせる。そして、駆動装置制御指令演算器（１）４
からの指令により初期駆動時にモータに起動をかけ、速
度幅Ｖｗの上限値に達した場合にモータの駆動力をなく
し、惰性により走行させる。また、速度幅Ｖｗの下限値
に達した場合にモータに駆動力を持たせ、速度幅Ｖｗの
上限値に達するまで加速を行う。このような制御を順次
実行し、目的とする速度制御パターンに追従させる。

【００３８】また、現在速度から減速パターンに切り替
えるタイミングは、クレーンの移動中に逐次演算し、減
速パターンで目標位置Ｒに停止できるタイミングで減速
パターンに入る。減速においても加速時と同様に、速度
制御パターンに対してある速度幅Ｖｗを持たせ、速度幅
Ｖｗの上限に達した場合にモータに制動力を持たせ、速
度幅の下限値に達した場合にモータの制動力をなくし惰
性により走行させ、目的地近辺にてクレーンを停止させ
る。

【００３９】また、本発明に於いては、図２からも明ら
かなようにクレーン１３の巻き上げ時の電力量から吊り
荷１５の重量を推定し、吊り荷１５の重量の大・小によ
り速度パターン発生器３に於いて生ずる速度制御パター
ンに補正を加えるようにしている。

【００４０】図８は、重量物の巻き上げ、巻き下げの際
の所要電力量の一例を示すものであり、巻き下げ時の電
力量はＰａ、巻き上げ時の電力量はＰｂである。また、
図９は軽量物を巻き上げる際の所要電力量の一例を示す
ものである。尚、図９に示す巻き下げと巻き上げの電力
量は、図８に比べてその符号が同じになっているが、こ
れは軽負荷のため、機械の抵抗により巻き下げ時にも電
力量を消費するためである。また、データ上には大きな
電力量のひげが見られるが、巻き上げ時の定速速度に達
してから数秒後に計測をするため、ほぼ安定した値が得
られる。本発明に於いては、速度制御パターンの生成時
に、電力量計の振れ幅の大きさにより吊り荷１５が重量
物か軽量物かの判断を行なうと共に電力量計の振れ幅に
より吊り荷の重量を推定し、その振れ幅が大きい場合
（重量大の時）には加減速度α、βを小さく、また、電
力量計の振れ幅が小さい場合（重量小の時）には加減速
度を大きく設定する。

【００４１】即ち、速度制御パターンの計画時におい
て、吊り荷１５の巻き上げモータに使用する電力量を電
力量計により計測し、吊り荷１５の重量が軽量であるか
或いは大重量であるかを判断する。そして、重量物の場
合には、発生可能な加速度及び減速度をやや小さく想定
し、逆に軽量物の場合には、発生する加速度及び減速度
は大きくなるため、これを想定したやや大きな加速度及
び減速度とし、速度制御パターンを生成する。

【００４２】更に、本発明に於いては図２に示す如く、
クレーン１３の巻き上げ時の電力量を用い、位置決め・
振れ止め速度指令値補正演算器８に於いて位置決め・振
れ止め速度演算器７からの速度指令値を補正するように
している。具体的には、吊り荷１５の巻き上げモータに
使用する電力を電力量計により計測し、この電力量計に
よる振れ幅を用い、振れ止め・位置決め用の速度指令値
に対して、振れ幅が大きいとき（吊り荷１５が大重量の
とき）には速度指令値のゲインを大きく、また、逆に振
れ幅が小さいとき（吊り荷１５が軽量のとき）には、速
度指令値のゲインを小さくする。吊り荷１５が重量物の
場合に於けるクレーン１３のトルク不足による目標速度
への追従性を補い、又、吊り荷１５が軽量物の場合に於
けるクレーン１５の挙動が大きくなりすぎ、安定性が損
なわれることを防ぐことができる。

【００４３】即ち、電力量計の振れ幅から吊り荷１５の
重量が大重量か或いは軽重量であるかを判断し、振れ止
め・位置決め時の速度指令値に対して、重量物の場合に
はゲインを大きくし、また、軽量物の場合にはゲインを
小さくすることにより、振れ止め・位置決めの精度を高
めるものである。

【００４４】図１０及び図１１は実機試験の結果を示す
ものであり、図１０は吊り荷１５が軽量物であり、且つ
ゲインの変更がない場合の時間と残距離Ｘ及び振れ角θ
の関係を示すものである。また、図１１は電力量計の振
れ幅によりゲインを０．５とした場合の時間と残距離及
び振れ角θの変化の状態を示すものである。図１０と図
１１の対比からも明らかなように、電力量計の振れ幅に
よるゲイン調整により、より早くクレーンの位置及び振
れを夫々収束させることができる。

【００４５】本発明に於いては、図２に示す如く、駆動
装置制御指令値演算器（２）９、追いノッチ指令値発生
器６から正転・逆転のＯＮ・ＯＦＦ指令を駆動指令切替
装置１１を介して駆動装置１２へ入力することにより、
クレーン１３の振れ止め・位置決めを行なうようにして
いる。

【００４６】図１２は、クレーン１３が停止または等速
移動を行っている際の吊り荷１５の振れの様子を示すも
のであり、吊り荷１５に外部からの力が加えられない場
合には、振れ角θは図１２のように円運動で表現でき
る。但し、θは吊り荷１５の振れ角、θ′は振れ角速
度、ω（＝√（ｇ／Ｌ））は角周波数を表すものであ
る。

【００４７】ここで、吊り荷１５が第一象限にある場合
にモータに駆動力を加え、また、吊り荷１５が第四象限
に来た際に駆動力をなくすと同時にブレーキをかける。
このような操作により、第一象限にある吊り荷１５の場
合に駆動力をかけ続けることで図１３に示すように、θ
ａの点から円の内側へ向かうような軌跡を描く。同様に
第四象限にある吊り荷１５の場合にブレーキをかけ続け
ることで、図１４に示すようにθｂの点から円の内側へ
向かう軌跡を描く。尚、この際の駆動力及びブレーキに
よる加減速度は理論的な値を用いるのではなく、あくま
で既存システムのモータによるトルクとブレーキ性能に
よる操作とする。また、θ′は振れ角θの微分値である
ために、振れ角θの検出値が振動した場合等に第一象限
の検出を行い、その結果駆動力がかかって第四象限での
ブレーキタイミングを検出できないことが想定される。
このため、駆動力は、その印加の開始から最大時間吊り
荷の振れ周期の１／４までとする。即ち、この操作は、
オペレータの追いノッチ操作を模擬したものである。

【００４８】一例として、図４の如き速度制御パターン
等に基づいてクレーンの制御を行ない、目的位置Ｒの近
辺でクレーン１３が停止したときに、吊り荷１５に振れ
がある場合を想定する。このようなケースで、吊り荷１
５がクレーン１３の鉛直真下より目的位置方向に向かっ
て振れている際に、モータに駆動力を持たせる。また、
目的位置方向からクレーンの鉛直真下まで振れ戻る際
に、モータの駆動力をきり、且つ同時にブレーキをかけ
る。このようにして、目的位置までの距離を小さくしな
がら振れを小さくし、最終目的位置へ到達した際には振
れの方もほぼ零となる。

【００４９】前記図２に示されているように、本発明で
は位置決め・振れ止め速度演算器７からの速度指令値を
位置決め・振れ止め速度指令値補正演算器８に於いてワ
イヤーロープ長さＬにより補正するようにしている。具
体的には、巻き上げワイヤーロープ１４の長Ｌにより、
振れ止め・位置決め時における速度指令値のゲインを調
整し、ワイヤーロープ長Ｌが短いときにはゲインを小さ
く、ワイヤーロープ長Ｌが長いときにはゲインを大きく
変化させ、ワイヤーロープの長Ｌが変化した場合におい
ても、振れ止め・位置決めを効率よく行う。

【００５０】図１５はワイヤーロープ長Ｌが３ｍで、速
度指令値のゲインに変更がない場合の、また、図１６
は、速度指令値のゲインを０．５とした場合の実機試験
による時間と残距離及び振れ角の結果を示すものであ
る。図１５及び図１６の対比からも明らかなように、ワ
イヤーロープ長さＬに応じて速度指令値のゲインを変え
ることにより、より速く目的位置へ到達できると共に吊
り荷１５の振れを無くすことができる。即ち、振れ止め
・位置決め時における速度指令値のゲインをワイヤーロ
ープ長Ｌが短いときは小さく、ワイヤーロープ長Ｌが長
いときは大きく変化させ、ワイヤーロープ長Ｌが変化し
た場合においても、振れ止め・位置決めを効率よく行
う。

【００５１】前記位置決め・振れ止め速度指令値補正演
算器８からの速度指令値（目標速度Ｖｆ）は、駆動装置
制御指令演算器（２）９に於いてクレーンの現在速度Ｖ
との関係で正転・逆転のＯＮ・ＯＦＦ指令に変換され
る。具体的には、振れ止め・位置決め時の演算された目
標速度をＶｆ、クレーンの実際の速度をＶ、クレーン初
期位置から目的位置方向を正または正転方向とすると、
位置決め・振れ止め時には、目標位置上を正転方向への
進行と逆転方向への進行とを繰り返す操作となる。これ
を図示すると図１７のようになり、正転加速→正転減速
→逆転加速→逆転減速→正転加速を繰り返す。このとき
の目標速度Ｖｆと実際の速度Ｖによる正転加速、正転減
速、逆転加速、逆転減速、正転加速指令への切り替え方
法は、以下の規則に従い操作切り替えを行う。Ｖｆ＞０、Ｖ≧０、Ｖｆ−Ｖ＞０のとき正転加速Ｖｆ≧０、Ｖ＞０、Ｖｆ−Ｖ＜０のとき正転減速Ｖｆ＞０、Ｖ＜０のとき逆転減速Ｖｆ＜０、Ｖ≦０、Ｖｆ−Ｖ＜０のとき逆転加速Ｖｆ≦０、Ｖ＜０、Ｖｆ−Ｖ＞０のとき逆転加速Ｖｆ＜０、Ｖ＞０のとき正転減速

【００５２】尚、図１８は、上記正転・逆転のＯＮ．０
ＦＦ指令により制御されるオープンループの可逆方式の
簡易型速度制御装置を備えた駆動装置の回路図の一例を
示すものであり、所謂二次抵抗方式の制御回路を用いた
ものである。図１８において、Ｍはモータ、Ｂ₁はブレ
ーキ、Ｒ₁は抵抗器、ＭＣはマグネットコンダクタを表
し、ＭＣＦは前進、ＭＣＢは後退、ＭＣＢＲはブレーキ
を示す。即ち、クレーンの速度指令値をオープンループ
の簡易型速度制御装置に与える制御において、算出され
た速度指令値Ｖｆと現状の速度Ｖの大きさ及び符号によ
り、正転加速、正転減速、逆転加速、逆転減速の指令に
置き換え、モータの回転数に応じたトルクを発生させて
目標とする方向へのクレーン１３の移動を行う。

【００５３】尚、クレーンは通常レール上を走行する。
レールに歪みがある場合、吊り荷１５の振れ角θの検出
に誤差が発生する。このため、本発明ではレールを均等
に分割し、それぞれの位置における振れ角θの誤差をあ
らかじめ計測しておく。例えば、図１９に示す例では、
均等に分割された各レール区間の振れ角誤差θ１、θ
２、各区間とクレーン位置との距離をＸｃ、Ｘとする
と、振れ角の補正角θｄは、 θｄ＝（Ｘｃ（θ１＋θ２）／（Ｘｃ＋Ｘ）として用いる。即ち、本発明では、クレーン１３の横行
及び走行位置を均等に区分し、夫々の区分内における振
れ角θの歪みを初期段階において計測し、各区分内にト
ロリーがある際に各区分内のずれを内分して求め、振れ
角を補正する。

【００５４】クレーン１３の制御操作は、前記図３に基
づいて既に記述したが、先ずクレーン１３の現在位置Ｘ
ａと目的位置Ｒまでの残距離Ｘが近いかどうかの判別１
６が行われ、設定値Ｘ_Dｍｍより近い場合には、振れ止
め・位置決め操作２４に入る。前記Ｘｐｍｍより遠い場
合には、吊り荷１５の振れがあるか否かが判別１７さ
れ、振れがあれば、追いノッチ運転１９を行い、大きな
振れ（θｐ以上）を抑える。このとき、振れが追いノッ
チ運転でとれない場合、追いノッチ運転を永久に行って
しまうので、追いノッチ運転回数の上限ＮＰを決めてお
き、その判別１８をする。ＮＰ回の追いノッチ運転で振
れがθｐを越えていると、振れが大きいまま移動するの
を避けるため、振れ止め・位置決め操作２０を行う。前
記振れ角θの判断１７に於いて、振れがθｐより小さい
場合には、初めて速度パターンの演算を行う。図３の２
１、２２、２３の判断及び操作は速度パターンの生成及
びその実行を示すものである。クレーンの速度制御は、
通常最初に長距離パターンで運転し、残距離がある場合
には短距離パターンで移動し、追いノッチ操作、位置決
め・振れ止め操作が行なわれる。

【００５５】即ち、速度パターン生成及びクレーンの移
動時において、目的地までの距離、振れ角に応じて所定
の速度パターンで運転し、さらに振れ角に応じて追いノ
ッチ運転を行って振れ止め・位置決め制御が可能となる
範囲に移動させ、最後に振れ止め・位置決め操作が行な
われる。

【００５６】

【発明の効果】本発明於いては、速度指令を高精度な位
置制御及び速度制御用駆動装置を用いることなしに、従
来から広く使用されている安価な駆動装置に、正逆回転
のＯＮ・ＯＦＦ指令として与えることにより、クレーン
の移動開始から目的位置までの移動と振れ止めの両立制
御を行うようにしている。即ち、既存システムの大幅な
機器の変更を行うことなしに、既存システムの性能を事
前に評価し、クレーンの移動開始位置から目的位置まで
の速度パターンを生成し、さらに減速ポイントを逐次演
算して、減速パターンに適合した際に減速を行うように
しているため、クレーンを目標の位置の近辺へ正確に移
動させることができる。

【００５７】また、請求項２の発明に於いては、生成さ
れた速度パターンに対して所定の許容幅を設けることに
より、目標とする速度パターンからの大きな逸脱を防ぐ
ようにしているため、目標位置近辺へ確実にクレーンを
移動させて位置決めを行うことができる。

【００５８】請求項３の発明では、電力量計を用いるこ
とで吊り荷が重量物か軽量物かの判断を行い、これによ
って生成する速度パターンの加速速度の大きさを調整す
るようにしているため、安定した位置決め制御性能が得
られ、結果として移動時間を短縮することができる。

【００５９】請求項４の発明に於いては、電力量計を用
いることで吊り荷が重量物か軽量物かの判断を行い、こ
れによって振れ止め・位置決め時の速度指令値のゲイン
を変更させるようにしているため、短時間でクレーンの
振れ止め・位置決めを行うことができる。

【００６０】請求項５の発明に於いては、吊り荷の振れ
が大きい場合に、目的位置方向への移動を行いながら振
れを小さくさせることができるため、クレーンによる移
動時の制御の安全性・容易性を高めることができる。

【００６１】請求項６の発明に於いては、ワイヤロープ
の長さにより、振れ止め・位置決め時の速度設定値のゲ
インを変更させるようにしているため、短時間で振れ止
め・位置決めを行うことができる。

【００６２】請求項７の発明に於いては、速度指令値と
現在速度との関係から正転加速、正転減速、逆転加速、
逆転減速の指令を生成し、これを駆動装置へ入力するよ
うにしているため、所定の速度制御パターンによる指令
を駆動装置に与える際に、従来から広く使用されている
安価な駆動装置を用いて、想定された速度パターンに追
従する制御を行うことができる。さらに駆動系に対する
変更改造を最小限にとどめることができる。

【００６３】請求項８の発明に於いては、最適な速度制
御パターンに基づく速度制御と追いノッチ制御に基づく
振れ止め制御と位置決め・振れ止め制御とを適宜に切り
替えて駆動装置を制御するようにしているため、吊り荷
を吊った状態から吊り荷の振れの停止までのクレーンの
制御をトータルに行うことができ、運搬時間の短縮と安
全性とを兼ね備えた運転ができる。

【００６４】請求項９の発明では、既設クレーンに於い
て多く見られるレールの歪みによる振れ角の検出誤差を
補正しするようにしているため、吊り荷の振れ止めを安
定させ、最終的には高精度な位置決めを実現することが
できる。本発明は上述の通り、既設のクレーン等へも簡
単に且つ経済的に適用することができ、しかも高精度な
位置決めと振れ止め制御を達成できると云う優れた実用
的効用を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーンモデルの説明図である。

【図２】速度指令値演算装置を用いたクレーン制御の制
御ブロック図である。

【図３】クレーン操作の流れ図である。

【図４】速度制御パターンの一例を示す説明図である。

【図５】（Ａ）は長距離運転用の速度制御パターンの説
明図であり、（Ｂ）は短距離運転用の速度制御パターン
の説明図である。

【図６】長距離運転用の速度制御パターンによる制御の
実例を示すものである。

【図７】速度制御パターンへの追従方法の一例を示す説
明図である。

【図８】吊り荷が重量物である場合のワイヤー巻き上げ
用モータの所要電力量を示す線図である。

【図９】吊り荷が軽量物である場合のワイヤー巻き上げ
用モータの所要電力量を示す線図である。

【図１０】電力量によるゲイン調整を速度指令値に加え
ない場合のクレーンの位置及び振れの様子を示す説明図
である。

【図１１】電力量によるゲイン調整（０．５変更）を速
度指令値に加えた場合のクレーンの位置及び振れの様子
を示す説明図である。

【図１２】吊り荷の振れの様子を示す説明図である。

【図１３】駆動力を加えた際の吊り荷の振れの様子を示
す説明図である。

【図１４】制動力（ブレーキ力）を加えた際の吊り荷の
振れの様子を示す説明図である。

【図１５】ワイヤロープの長さによるゲイン調整を速度
指令値に加えない場合のクレーンの位置及び振れの様子
を示す説明図である。

【図１６】ワイヤロープの長さによるゲイン調整を速度
指令値に加えた場合のクレーンの位置及び振れの様子を
示す説明図である。

【図１７】モータ駆動時の発生トルクの一例を示す説明
図である。

【図１８】二次抵抗制御による駆動装置の（モータ）の
制御の一例を示す制御回路図である。

【図１９】振れ角度の補正の一例を示す説明図である。

【図２０】特開平６−９２５９３号に於ける速度制御パ
ターンの説明図である。

【符号の説明】

１残距離演算器Ａ長距離
用速度制御パターン２現在速度演算器Ｂ短距離
用速度制御パターン３速度パターン発生器Ｃ追いノ
ッチ制御のパターン４駆動装置制御指令Ｄ振れ止め・位置決め制御のパ演算器（１）ターン５追いノッチ運転回数判定器Ｌロープ
の長さ６追いノッチ指令値発生器Ｍモータ７位置決め・振れ止め速度Ｑ出発位置指令値演算器Ｒ目標位置８位置決め・振れ止め速度指Ｔ振れの固有周期令値補正演算器Ｖ上限速度９駆動装置制御指令演算器Ｖｍａｘ最大速度（２）ｔｃ定速走行時間１０角速度演算器Ｘ残距離
値１１駆動指令切替装置Ｘｃ自位置
検出値１２駆動装置Ｘｍ目標位
置値１３クレーンＸａ現在位
置１３ａ台車Ｘｐ基準設
定値１４ワイヤロープ θ 振れ角１５吊り荷 θｐ基準設
定値１６速度指令演算装置 θ′ 角速度 α 加速度 β 減速度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者新村和隆東京都日野市富士町１番地富士ファコムシステム株式会社内 (72)発明者鈴木正東京都港区港南四丁目１番８号富士電機テクノエンジニアリング株式会社内 (72)発明者入江康文岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地なし）川鉄マシナリー株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クレーンの現在位置、クレーンから下が
った巻上ワイヤーロープ長及びワイヤーロープの振れ角
の測定装置と、前記クレーンの駆動装置の速度制御装置
に与える制御指令を計算・決定する速度指令値演算装置
を備えたクレーンにおいて、前記各測定装置の出力から
逐次クレーンの速度指令値を算出し、当該速度指令値を
前記駆動装置のオープンループの可逆方式の簡易型速度
制御装置に与え、クレーンの速度制御を行うことにより
位置決め・振れ止めを行うようにしたクレーンの制御方
法において、前記速度指令値演算装置によりクレーンの
移動を行う際に、移動距離とクレーンの最大加減速度と
最大速度を基にして速度制御パターンを生成すると共
に、加速時及び定速時の速度制御パターンに追従しなが
ら常に減速タイミングを演算し、減速度が減速パターン
に適合した際に減速を行い、目標に近い位置にクレーン
を移動させると共クレーンの位置決め・振れ止め制御を
行なうことを特徴とするクレーンの制御方法。
【請求項２】移動距離、巻き上げワイヤーロープ長、
クレーンの最大加速度及び最大速度を基にして算出され
たクレーンの速度制御パターンに対して所定の速度幅を
持たせ、加速時に於いては当該速度幅の下限値に達した
場合に駆動装置であるモータに駆動力を持たせ、また、
上限値に達した場合にモータの駆動力をなくして惰性に
より運転をすると共に、減速時に於いては、所定の速度
幅の中で制動力を持たせた運転と惰性による運転を繰り
返し、計画された速度制御パターンに追従させるように
した請求項１に記載のクレーンの制御方法。
【請求項３】速度制御パターンの計画時において、吊
り荷の巻き上げモータに使用する電力量を電力量計によ
り計測し、当該電力量の大きさから吊り荷の重量が軽負
荷であるか若しくは重負荷であるかを判断し、速度制御
パターンの加減速度の傾きを変化させるようにした請求
項１に記載のクレーンの制御方法。
【請求項４】吊り荷の巻き上げモータに使用する電力
量を電力量計により計測し、測定した電力量により吊り
荷の重量が軽負荷であるか或いは重負荷であるかを判断
し、振れ止め・位置決め制御時に算出される速度指令値
のゲインを変化させるようにした請求項１に記載のクレ
ーン制御方法。
【請求項５】目的位置の近辺にクレーンが停止したと
きに吊り荷の振れがある場合に於いて、吊り荷がクレー
ンの鉛直真下より目的位置方向に向かって振れている際
にモータに駆動力を持たせ、また、吊り荷が目的位置方
向からクレーンの鉛直真下まで振れ戻る際にモータの駆
動力をきると同時にブレーキをかけ、吊り荷の振れ止め
を行うようにした請求項１に記載のクレーンの制御方
法。
【請求項６】巻き上げワイヤーロープの長さにより、
振れ止め・位置決め制御時に算出される速度指令値のゲ
インを変化させるようにした請求項１に記載のクレーン
の制御方法。
【請求項７】クレーンが目標位置近辺にあるときにク
レーン速度指令値を駆動装置の速度制御装置へ与える制
御指令において、算出された速度指令値を、速度指令値
と現状の速度の大きさ及び符号により正転加速、正転減
速、逆転加速、逆転減速の指令に置き換えて前記速度制
御装置へ入力し、クレーンを目標とする速度指令値に近
い速度で制御することにより位置決め・振れ止めの両制
御を同時に行うようにした請求項１に記載のクレーンの
制御方法。
【請求項８】目的地までの距離、振れ角に応じてクレ
ーンを所定の速度制御パターンで運転をし、更に振れ角
に応じて、吊り荷がクレーンの鉛直真下より目的位置方
向に向かって振れている際にモータに駆動力を持たせ、
また、吊り荷が目的位置方向からクレーンの鉛直真下ま
で振れ戻る際にモータの駆動力をきると同時にブレーキ
をかける吊り荷の振れ止めを行なって、クレーンを目的
位置近辺の振れ止め・位置決め制御が可能となる範囲内
へ移動させ、その後振れ止め・位置決め制御に切替えて
クレーンの振れ止め・位置決めを行なうようにした請求
項１に記載のクレーンの制御方法。
【請求項９】クレーンの走行位置を均等に区分すると
共に各々の区分内における振れ角の歪みを初期段階にお
いて計測し、各区分内にクレーンがある際に吊り荷の振
れ角を前記振れ角の歪みに基づいて補正するようにした
請求項１に記載のクレーンの制御方法。