JPS582916B2 - トロリウンテンセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、クレーンのガーダ上を横行する２つのトロリ
の各巻上げロープが協同して一つの吊荷の巻上げ巻下げ
作業および移動作業を行なう方式のトロリ装置の運転制
御装置に関するものである。

一般に、この種のトロリ装置においては、トロリの移動
に際しトロリの加速、減速にともなって吊荷が振れ、あ
る程度以上の高速運転が不可能となり、荷役作業の能率
を低下させていた。

トロリ運転時の吊荷の振れ止め対策としては、従来、種
種の方式が提案かつ実施されているが、それらのうちで
最も確実でかつ簡単な方式は吊荷の前後を吊るロープと
吊荷との形状が逆三角形になるように２つのトロリを配
置して吊荷を運転することである。

しかし、この場合、吊荷あるいは吊粋の横幅（トロリ移
動方向の幅）より外方にロープがはみ出す結果となり、
荷役時にロープが附近の物体と接触したり、作業の邪魔
になったりする障害が発生する不都合がある。

本発明はこの点に注目してなされたもので、上記不都合
を除去し、トロリ横行時はロープ配置を逆三角形に自動
制御し、吊荷の巻上げ巻下げ時はトロリ間隔を必要に応
じて狭めるように自動制御することにより、吊荷の横振
れを防止し荷役作業の高速化を可能とするトロリ運転制
御装置を提供することを目的とするものである。

上記目的を達成するために本発明においては、各トロリ
ごとに設けた加減速度調節器に、始動加速時に、予め設
定された時間差をもって加速度信号を指令する指令回路
と、両トロリ間の間隔を検出して設定値との偏差を求め
これを各トロリ駆動装置に帰還してトロリ間隔を設定値
に保つ帰還制御系と、上記各トロリ駆動装置に閉信号を
送ってトロリ間隔を狭めきせる閉信号発生器とを設置し
、始動時はまず先行トロリか始動し、一定時間後につづ
いて後行トロリが始動してトロリ間隔をとり途中横行移
動中は帰還制御系が働いてトロリ間隔番一定に保ち、停
止時はトロリ間隔を保ったまま同時に減速停止するか、
または一たん停止後さらに間隔をつめるかするように構
成する。

以下、図面番こより本発明を説明する。

第１図は本発明で制御対象となるトロリ装置の上面図で
、１０および２０がそれぞれ第１および第２のトロリで
あり、一つの吊荷３０を、例えば４本のロープ１１，１
２，２１，２２で巻上げ巻下げしてガータ上を横行（図
面左右方向の移動）する。

図面には省略されているが、各トロリはトロリ駆動モー
タを備えていて、運転室からの電気信号を受けて駆動さ
れる。

第２図は本発明の一実施例を示す制御ブロック図である
。

第２図において、１０，２０はそれそれ第１図のトロリ
であり、１３は第１トロリ用の加減速度調節器、２３は
第２トロリ用の加減速度調節器、１４は第１トロリ用の
増幅器、２４は第２士ロリ用の増幅器、１５は第１トロ
リ用のモータ駆動装置、２５は第２トロリ用のモータ駆
動装置である。

１は始動時間指令回路で、運転指令信号２から始動指令
信号を受けて、第１トロリ用の加減率度調節器１３およ
び第２トロリ用の加減速度調節器２３に、予めプログラ
ムされた時間差をもって加速度信号を与える働き牽する
。

３はトロリ間隔検出器で、第１トロリ１０と第２トロリ
２０との間の間隔を検出する。

４は偏差検出器でトロリ間隔検出器３の出力信号と、ト
ロリ間隔設定器５で設定される設定信号との偏差を求め
、これをそれぞれ各トロリ側の増幅器１４．２４に送っ
て、偏差を零とする方向に帰還制御する。

６は閉信号発生器で、偏差検出器４を介して各トロリ側
の増幅器１４．２４に信号を送って、トロリ間の間隔を
狭めさせる働きをする。

なお、７は速度設定器で、各トロリを設定された速度で
横行駆動させる速度信号を発生する。

つぎに第２図実施例の動作を、第３図に示したロープ状
態関係図を参照しながら、説明する。

トロリ始動前の停止時には、第３図ａに示すように、各
トロリのロープ１１，２１はほぼ平行状態に保たれてお
り、トロリ１０，２０間の間隔はほとんどない。

この状態で運転指令信号２から始動時間指令回路１に始
動指令信号が送られると、始動時間指令回路１はまず先
行トロリ２０の加減速度調節器２３に対し加速始動の信
号を送り、ついで予め設ホされた一定時間後に後行トロ
リ１０の加減速度調節器１３に対し加速始動の信号を送
る。

これにより、先行トロリ２０がまず先に加速駆動され、
ついで後行トロリ１０が加速駆動される。

加速度の大きさとしては両トロリに同一の大きさの加速
度が指令されるが、多少の相違があっても差支えない。

以上の始動直後のプログラム制御を終えた時点で偏差検
出器４が作動開始する。

第２図の８は、この作動開始時点を始動時間指令回路１
から偏差検出器４に知らせる信号である。

偏差検出器４はトロリ間隔検出器３で実測した時時刻々
のトロリ間隔に相当する信号と、トロリ間隔設定器５で
設定される基準の間隔に相当する信号の偏差を求め、そ
の偏差信号を２つの増幅器１４．２４に送るとともに、
信号９として始動時間指令回路１にも送る。

増幅器１４，２４はこの偏差信号を受けて、この偏差信
号を零とする方向に、モータ駆動装置１５，２５に対し
て信号を送る。

始動時間指令回路１は偏差検出器４からの偏差信号９を
受けることにより、加減速度調節器１３．２３への指令
信号発生を停止する。

以後、２つのトロリ１０および２０は、速度設定器７か
らの速度指令信号と、偏差検出器４からの偏差信号とに
よって、設定された一定トロリ間隔を保って横行をつづ
ける。

第３図ｂは、一定のトロリ間隔を保って横行していると
きのロープ状態を示す図で、２本のロープ１１ ．２１
は逆三角形となっている。

横行中のトロリ間隔の微細な調節は、トロリ間隔設定器
５における設定値を調節することによって行なわれる。

トロリ停止時には、加減速度調節器１３および２３に同
時に減速度指令信号を与える。

これは速度設定器７における設定速度を零とすることに
よって行なわれる。

この減速度信号を受けて２つのトロリ１０，２０は前記
の一定間隔を保ったまま、第３図Ｃのロープ状態で、停
止する。

ここで、吊荷３０の巻下げ作業が附近の物体の邪魔にな
らないならば、トロリ間隔を保ったまま吊荷の巻下げ作
業を行なう。

もしロープ形状が附近の物体の邪魔になり、トロリ間隔
を狭める必要があるときは、閉信号発生器６を作動させ
て両トロリ間の間隔を狭める。

その場合、第３図ｄに示すように先行トロリ２０の位置
は固定のまま後行トロリ１０を先行トロリ２０に近づけ
るには、閉信号発生器６の出力信号を後行トロリ１０側
の増幅器１４だけに与えればよい。

また、第３図Ｃの停止状態において、吊荷３０の位置は
不動のままで両トロリの間隔をつめるには、閉信号発生
器６の出力信号を増幅器１４と増幅器２４との両者に与
えるようにする。

なお、以上の説明では、始動時間指令回路１はトロリ始
動時にだけ使用するものとして述べたがこれは、トロリ
停止時にも各トロリごとに時間差をもって減速指令を与
えるように、予めプログラム設定する方式も可能である
。

さらに、実施例説明では、閉信号発生器６はトロリ停止
中にその出力信号を発生するとして述べたが、これは横
行中でも可能であり、横行中にロープ形状を逆三角形か
ら平行状態にする必要があるときはこの閉信号発生器６
を作動させることにより、増幅器１４，２４の入力が調
整され、２つのトロリ１０，２０はその間隔を狭めるこ
とになる。

以上のトロリの始動、横行、停止運転とロープによる吊
荷の巻上げ、巻下げ作業とを適当に組合わせて行なうこ
とにより、吊商の荷役作業は安全に、しかも高速に行な
われる。

本発明によれば、クレーンのトロリ装置における荷役作
業の高速化と安全化が達成でき、その工業上の効果は大
きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御対象のトロリ装置の上面図、第２
図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第３図は
本発明によるトロリ運転時のロープ形状関係を示す図で
ある。 符号の説明、１・・・・・・始動時間指令回路、２・・
・・・・運転指令信号、３・・・・・・トロリ間隔検出
器、４・・・・・・偏差検出器、５・・・・・・トロリ
間隔設定器、６・・・・・・閉信号発生器、７・・・・
・・速度設定器、１０・・・・・・第１のトロリ、２０
・・・・・・第２のトロリ、１１，１２，２１，２２・
・・・・・ロープ、３０・・・・・・吊荷、１３，２３
・・・・・・加減速度調節器、１４，２４・・・・・・
増幅器、１５，２５・・・・・・モータ駆動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ クレーンのガーダ上を横行する２つのトロリの各巻
   上げロープが協同して一つの吊荷の移動作業を行なう方
   式のトロリ装置の運転制御装置において、各トロリごと
   に設けた加減速度調節器に始動加速時に予め設定された
   時間差をもって加速度信号を指令する指令回路と、両ト
   ロリ間の間隔を検出して設定値との偏差を求めこれを各
   トロリ駆動装置に帰還してトロリ間隔を設定値に保つ帰
   還制御系と、上記各トロリ駆動装置に閉信号を送ってト
   ロリ間隔を狭めさせる閉信号発星器とを備え、始動時は
   まず先行トロリか始動しつづいて後行トロリが始動して
   トロリ間隔をとり、途中横行中は一定間隔を保ち、停止
   時は間隔を保ったまま減速停止するかまたは一たん停止
   後さらに間隔をつめるかをすることを特徴とするトロリ
   運転制御装置。