JPH0940364A - クレーンの振れ止め・位置決め装置 - Google Patents
クレーンの振れ止め・位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0940364A JPH0940364A JP19633195A JP19633195A JPH0940364A JP H0940364 A JPH0940364 A JP H0940364A JP 19633195 A JP19633195 A JP 19633195A JP 19633195 A JP19633195 A JP 19633195A JP H0940364 A JPH0940364 A JP H0940364A
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- Japan
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- cargo
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- crane
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な駆動系のON・OFF制御を行なうこ
とによりクレーンの振れ止め・位置決めを行なう装置を
提供する。 【解決手段】 駆動系の速度のON・OFFタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定したものである。
とによりクレーンの振れ止め・位置決めを行なう装置を
提供する。 【解決手段】 駆動系の速度のON・OFFタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定したものである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおいて
自動化を実施するため、搬送中の荷振れを抑えまた目的
位置での停止を可能としたクレーンの振れ止め・位置決
め装置に関する。
自動化を実施するため、搬送中の荷振れを抑えまた目的
位置での停止を可能としたクレーンの振れ止め・位置決
め装置に関する。
【0002】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】例えば、
天井クレーンは、運転の一部もしくは全部を自動化する
ことができ、その自動化レベルに応じて移動のみ自動に
て行なう半自動、被搬送物のつかみ、移動、卸しを自動
にて行なう自動、もしくは全てを自動化する全自動の程
度に分けられる。いずれにしても、製造プロセスライン
などにてオペレータの作業を無くするような自動化が望
ましいのであるが、この自動化に当って解決しなければ
ならないものの一つに、被搬送物(荷物)の振れ止め・
位置決め制御技術がある。
天井クレーンは、運転の一部もしくは全部を自動化する
ことができ、その自動化レベルに応じて移動のみ自動に
て行なう半自動、被搬送物のつかみ、移動、卸しを自動
にて行なう自動、もしくは全てを自動化する全自動の程
度に分けられる。いずれにしても、製造プロセスライン
などにてオペレータの作業を無くするような自動化が望
ましいのであるが、この自動化に当って解決しなければ
ならないものの一つに、被搬送物(荷物)の振れ止め・
位置決め制御技術がある。
【0003】かかる荷物の振れ止め・位置決め制御技術
は、従来、速度を連続的に変化させることに行なってい
るが、振れ止め・位置決め精度をあげるためにはベクト
ル制御インバータの制御や可変速インバータ制御が必要
となる。もっとも、インバータなしで振れ止め・位置決
め精度が満たされる自動クレーンも必要である。
は、従来、速度を連続的に変化させることに行なってい
るが、振れ止め・位置決め精度をあげるためにはベクト
ル制御インバータの制御や可変速インバータ制御が必要
となる。もっとも、インバータなしで振れ止め・位置決
め精度が満たされる自動クレーンも必要である。
【0004】また、従来技術では、いわゆるON/OF
F制御が提案されている。このON/OFF制御は、熟
練オペレータの運転技術を分析し、それをモータ運転技
術に反映したものであるが、通常のホイスト・クレーン
では駆動用モータの駆動(ON)と停止(OFF)の二
状態をオペレータがスイッチで切替えて行なっているも
のである。更には、特開平4−59596号公報では、
ON/OFF制御にあって、ONとOFFとのタイミン
グを自動的に計算して振れ止めをファジィ制御を適用し
て行なうものが提案されている。しかし、このファジィ
制御は、その調整法が容易でなく、簡単な制御が臨まれ
る。
F制御が提案されている。このON/OFF制御は、熟
練オペレータの運転技術を分析し、それをモータ運転技
術に反映したものであるが、通常のホイスト・クレーン
では駆動用モータの駆動(ON)と停止(OFF)の二
状態をオペレータがスイッチで切替えて行なっているも
のである。更には、特開平4−59596号公報では、
ON/OFF制御にあって、ONとOFFとのタイミン
グを自動的に計算して振れ止めをファジィ制御を適用し
て行なうものが提案されている。しかし、このファジィ
制御は、その調整法が容易でなく、簡単な制御が臨まれ
る。
【0005】本発明は、ファジィ制御を用いることな
く、より簡単なON/OFF制御を行なうクレーンの振
れ止め・位置決め装置を提供する。
く、より簡単なON/OFF制御を行なうクレーンの振
れ止め・位置決め装置を提供する。
【0006】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の構成を特徴とする。 (1)駆動系の速度のON・OFFタイミングを、検出
振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータとした条件
式を計算することにより決定する制御装置を備えたこと
を特徴とする。 (2)(1)において、マニュアルによる移動指令に対
して、自動的にON・OFFタイミングを決定する指令
を発する制御装置を備えたことを特徴とする。 (3)(1)において、外部からの位置指令により目標
までの距離が予め設定した値以下になった状態で停止
し、その後駆動系のON・OFFを繰り返す微調整モー
ドを実行する制御装置を備えたことを特徴とする。 (4)(1)において、始動に際しスタートから定速走
行に移るまでの移動距離を制御コンピュータに記載記憶
しておき、目標までの距離がこの値になったとき停止動
作を行なう制御装置を備えたことを特徴とする。 (5)(1)において、インバータによる自動クレーン
を実現する場合、上記インバータが故障を検知したとき
ON・OFFタイミングによる制御に切替える制御装置
を備えたことを特徴とする。 慣性に基づく荷物の振れである挙動を駆動系のON・O
FFタイミング制御にて抑えることができる。
発明は、次の構成を特徴とする。 (1)駆動系の速度のON・OFFタイミングを、検出
振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータとした条件
式を計算することにより決定する制御装置を備えたこと
を特徴とする。 (2)(1)において、マニュアルによる移動指令に対
して、自動的にON・OFFタイミングを決定する指令
を発する制御装置を備えたことを特徴とする。 (3)(1)において、外部からの位置指令により目標
までの距離が予め設定した値以下になった状態で停止
し、その後駆動系のON・OFFを繰り返す微調整モー
ドを実行する制御装置を備えたことを特徴とする。 (4)(1)において、始動に際しスタートから定速走
行に移るまでの移動距離を制御コンピュータに記載記憶
しておき、目標までの距離がこの値になったとき停止動
作を行なう制御装置を備えたことを特徴とする。 (5)(1)において、インバータによる自動クレーン
を実現する場合、上記インバータが故障を検知したとき
ON・OFFタイミングによる制御に切替える制御装置
を備えたことを特徴とする。 慣性に基づく荷物の振れである挙動を駆動系のON・O
FFタイミング制御にて抑えることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】ここで、発明の実施の形態を述べ
る。説明に当り、まず、基本的な条件を述べる。すなわ
ち、クレーンの速度はONN/OFFに相応してゼロか
一定(V又は−V)とし、説明は簡単のため1次元(横
行又は走行のみ)にて行ない、2次元(横行及び走行)
に拡張するときには、1次元を組み合わせることにより
可能となり、更には、荷物の巻き上げ、巻き下げは停止
中又は速度一定値にて行なう。
る。説明に当り、まず、基本的な条件を述べる。すなわ
ち、クレーンの速度はONN/OFFに相応してゼロか
一定(V又は−V)とし、説明は簡単のため1次元(横
行又は走行のみ)にて行ない、2次元(横行及び走行)
に拡張するときには、1次元を組み合わせることにより
可能となり、更には、荷物の巻き上げ、巻き下げは停止
中又は速度一定値にて行なう。
【0008】また、運転モードとしては、始動、停止、
位置に微調整の三つのモードに区分する。まず、始動モ
ードをホイスト・クレーンにて説明するに、始動に当っ
ての概要はトロリをまず速度Vにて駆動することになる
が、この時吊り荷物は静止しているので、トロリのみが
先行して動き遅れて荷物が振れることになる。そして、
トロリの駆動後図2に示すように一旦停止し荷物が振れ
戻りつつトロリの真下至るときに、トロリを再駆動させ
れば、荷物をトロリに対して相対的に静止させることが
できる。
位置に微調整の三つのモードに区分する。まず、始動モ
ードをホイスト・クレーンにて説明するに、始動に当っ
ての概要はトロリをまず速度Vにて駆動することになる
が、この時吊り荷物は静止しているので、トロリのみが
先行して動き遅れて荷物が振れることになる。そして、
トロリの駆動後図2に示すように一旦停止し荷物が振れ
戻りつつトロリの真下至るときに、トロリを再駆動させ
れば、荷物をトロリに対して相対的に静止させることが
できる。
【0009】すなわち、図2に示す矩形波によるON/
OFFモードによりトロリを駆動する。最初の駆動速度
をVとしてトロリを動かすと荷に対しては次式[数1]
の運動方程式が成立する。この式では荷物の質量は省略
してある。
OFFモードによりトロリを駆動する。最初の駆動速度
をVとしてトロリを動かすと荷に対しては次式[数1]
の運動方程式が成立する。この式では荷物の質量は省略
してある。
【0010】
【数1】 この式にて、図1に示すように、gは重力加速度、Lは
荷物の重心までの長さ、θは振れ角、vは荷速度Vはト
ロリの駆動速度である。そして、この式から振れがない
状態を基準とした位置エネルギgL(1−cosθ)と
運転エネルギ1/2(v)2 との和である振れ角θと速
度vでの荷物のエネルギが、トロリを目標速度Vで動か
す運動エネルギに等しくなる条件を満たしている。すな
わち[数1]が成立した自転で駆動速度をゼロにすると
き、荷物がトロリの真下にきたとき(θ=0のとき)、
荷の位置エネルギがゼロとなり速度vとなり、このとき
の駆動系の速度Vとして再度トロリを駆動させればトロ
リと荷物は振れ角ゼロの状態で速度Vにて移動する。こ
の場合、[数1]にて荷の速度vの直接検出は困難であ
るので[数2]にて振れ角θとLとにより算出する。
荷物の重心までの長さ、θは振れ角、vは荷速度Vはト
ロリの駆動速度である。そして、この式から振れがない
状態を基準とした位置エネルギgL(1−cosθ)と
運転エネルギ1/2(v)2 との和である振れ角θと速
度vでの荷物のエネルギが、トロリを目標速度Vで動か
す運動エネルギに等しくなる条件を満たしている。すな
わち[数1]が成立した自転で駆動速度をゼロにすると
き、荷物がトロリの真下にきたとき(θ=0のとき)、
荷の位置エネルギがゼロとなり速度vとなり、このとき
の駆動系の速度Vとして再度トロリを駆動させればトロ
リと荷物は振れ角ゼロの状態で速度Vにて移動する。こ
の場合、[数1]にて荷の速度vの直接検出は困難であ
るので[数2]にて振れ角θとLとにより算出する。
【0011】
【数2】 すなわち、荷物の速度vは荷物の吊りワイヤの角度θに
より計算するもので、[数2]式中左辺第1項は荷物速
度のうち垂直方向の速度であり、左辺第2項は荷物速度
のうち水平方向の速度である。実際上は[数2]を変形
し[数1]に代入することにより[数3]を得る。
より計算するもので、[数2]式中左辺第1項は荷物速
度のうち垂直方向の速度であり、左辺第2項は荷物速度
のうち水平方向の速度である。実際上は[数2]を変形
し[数1]に代入することにより[数3]を得る。
【0012】
【数3】 この[数3]により条件を満たすか否か判断する。
【0013】次に、停止モードにつき述べる。停止は始
動と全く逆の動作をすることにより振れなく停止でき
る。トロリ及び荷物共速度Vにて移動している状態で図
2に示すようにトロリ速度をゼロにする。この状態では
荷物のみが進行方向に振れ図1の状態となり、前述の
[数1]に示す条件下にて再びトロリ速度をVとし、荷
物がトロリ真下にきたときトロリ速度をゼロにする。こ
うして、荷物の振れのない停止が可能となる。
動と全く逆の動作をすることにより振れなく停止でき
る。トロリ及び荷物共速度Vにて移動している状態で図
2に示すようにトロリ速度をゼロにする。この状態では
荷物のみが進行方向に振れ図1の状態となり、前述の
[数1]に示す条件下にて再びトロリ速度をVとし、荷
物がトロリ真下にきたときトロリ速度をゼロにする。こ
うして、荷物の振れのない停止が可能となる。
【0014】更には、位置の微調整モードについて、自
動で位置決めを行なう場合、目標位置近くにて停止モー
ドにて停止した後、停止点から目標位置までの距離の1
/2にトロリが達するまで速度Vにて移動し、この1/
2の点にて停止する。そのときの振れ角を記憶し、荷物
が反対側へ同じ角度振れた自転で再び速度をVとし、最
後にトロリが目標位置に達したところで速度をゼロにす
る。目標位置を行き過ぎた場合は方向を逆にして同じ動
作を行なう。
動で位置決めを行なう場合、目標位置近くにて停止モー
ドにて停止した後、停止点から目標位置までの距離の1
/2にトロリが達するまで速度Vにて移動し、この1/
2の点にて停止する。そのときの振れ角を記憶し、荷物
が反対側へ同じ角度振れた自転で再び速度をVとし、最
後にトロリが目標位置に達したところで速度をゼロにす
る。目標位置を行き過ぎた場合は方向を逆にして同じ動
作を行なう。
【0015】ここで、本装置の具体的構成を図3〜図6
につき説明する。図3はオペレータによりペンダント1
にて移動・停止を指示したとき、制御装置2にてトロリ
3のON・OFF信号を発する例を示している。図3で
は、各種入出力板2a及び振れ止め位置決め制御ソフト
2bを有するラックを備えた制御装置2に対し、ペンダ
ント1からのクレーン始動・停止指令が入力される外、
吊り荷4の振れ角検出器5からの振れ角信号が入力さ
れ、また横行又は走行路上に設置された位置補正用リミ
ットスイッチ8の信号が入力され、更には巻き上げモー
タ6、横行又は走行用従動輪3bの回転検出器であるエ
ンコーダ7からの巻き上げ、横行又は走行位置信号が入
力され、そして巻き上げモータ6及び横行又は走行用駆
動モータ3aからのモータ状態信号が入力される。他
方、制御装置2からは、巻き上げモータ6及び横行又は
走行用モータ3aにモータON・OFF指令が出力され
る。この場合のON・OFF指令は図1、図2にて説明
したとおりであり、図2の波形に示す制御が指令によっ
て制御装置2により行なわれる。
につき説明する。図3はオペレータによりペンダント1
にて移動・停止を指示したとき、制御装置2にてトロリ
3のON・OFF信号を発する例を示している。図3で
は、各種入出力板2a及び振れ止め位置決め制御ソフト
2bを有するラックを備えた制御装置2に対し、ペンダ
ント1からのクレーン始動・停止指令が入力される外、
吊り荷4の振れ角検出器5からの振れ角信号が入力さ
れ、また横行又は走行路上に設置された位置補正用リミ
ットスイッチ8の信号が入力され、更には巻き上げモー
タ6、横行又は走行用従動輪3bの回転検出器であるエ
ンコーダ7からの巻き上げ、横行又は走行位置信号が入
力され、そして巻き上げモータ6及び横行又は走行用駆
動モータ3aからのモータ状態信号が入力される。他
方、制御装置2からは、巻き上げモータ6及び横行又は
走行用モータ3aにモータON・OFF指令が出力され
る。この場合のON・OFF指令は図1、図2にて説明
したとおりであり、図2の波形に示す制御が指令によっ
て制御装置2により行なわれる。
【0016】図4は、図3と同様の構成であるが、オペ
レータによりペンダント1から制御装置2へクレーンの
位置指令が入力され、この指定位置にトロリ3が移動す
ることになり、移動に当っては図2に示す制御が行なわ
れる。すなわち、停止位置に近づいたとき、位置の微調
整を行ない、指定位置にて振れがない状態で停止する。
停止位置に近づいたか否かは予め距離を決めておき、目
標までの距離がその値以下になったとき停止動作を行な
う。
レータによりペンダント1から制御装置2へクレーンの
位置指令が入力され、この指定位置にトロリ3が移動す
ることになり、移動に当っては図2に示す制御が行なわ
れる。すなわち、停止位置に近づいたとき、位置の微調
整を行ない、指定位置にて振れがない状態で停止する。
停止位置に近づいたか否かは予め距離を決めておき、目
標までの距離がその値以下になったとき停止動作を行な
う。
【0017】図5は、基本的に図4にて述べた例と同じ
であるが、始動のときスタートから定速走行に移るまで
の移動距離を制御コンピュータ9に記憶しておき、目標
までの距離がこの記憶した値になった所で停止動作を行
なう。この場合、始動時と同じワイヤ長さにて停止する
ようにすると、位置の微調整の動作を行なわなくても目
標の位置にて停止できる。
であるが、始動のときスタートから定速走行に移るまで
の移動距離を制御コンピュータ9に記憶しておき、目標
までの距離がこの記憶した値になった所で停止動作を行
なう。この場合、始動時と同じワイヤ長さにて停止する
ようにすると、位置の微調整の動作を行なわなくても目
標の位置にて停止できる。
【0018】図6は、可変速インバータ10にて自動ク
レーンを実現しているシステムにおいて、インバータが
故障した場合に故障を検知したらON/OFF制御に切
替えて搬送作業の完全停止を回避するものである。
レーンを実現しているシステムにおいて、インバータが
故障した場合に故障を検知したらON/OFF制御に切
替えて搬送作業の完全停止を回避するものである。
【0019】
【発明の効果】以上実施例にて説明したように本発明に
よれば、トロリの速度がゼロか1であり、連続的な速度
制御を行なうことなくタイミングによって振れ止め位置
決めを行なうことになり、汎用のクレーンに使用されて
いる駆動系が利用でき、ON/OFFタイミングが簡単
な式によって演算できるので、制御コンピュータに汎用
のものを利用でき、搬送時の振れや停止時の振れがなく
て位置決めが容易にでき、搬送時間の短縮システムの自
動化がなおうとなり、ON/OFF制御のみにて実現で
きて制御装置出力はデイジタル化が実現できる。
よれば、トロリの速度がゼロか1であり、連続的な速度
制御を行なうことなくタイミングによって振れ止め位置
決めを行なうことになり、汎用のクレーンに使用されて
いる駆動系が利用でき、ON/OFFタイミングが簡単
な式によって演算できるので、制御コンピュータに汎用
のものを利用でき、搬送時の振れや停止時の振れがなく
て位置決めが容易にでき、搬送時間の短縮システムの自
動化がなおうとなり、ON/OFF制御のみにて実現で
きて制御装置出力はデイジタル化が実現できる。
【図1】本発明の原理を示す説明図。
【図2】本発明の制御パターンを示す波形図。
【図3】第1具体例の構成図。
【図4】第2具体例の構成図。
【図5】第3具体例の構成図。
【図6】第4具体例の構成図。
1 ペンダント 2 制御装置 3 トロリ 3a 駆動用モータ 3b 従動輪 4 吊り荷 5 振れ角検出器 6 巻き上げモータ 7 エンコーダ 9 コンピュータ 10 インバータ
Claims (5)
- 【請求項1】 駆動系の速度のON・OFFタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定する制御装置を備
えたクレーンの振れ止め・位置決め装置。 - 【請求項2】 マニュアルによる移動指令に対して、自
動的にON・OFFタイミングを決定する指令を発する
制御装置を備えた請求項1記載のクレーンの振れ止め・
位置決め装置。 - 【請求項3】 外部からの位置指令により目標までの距
離が予め設定した値以下になった状態で停止し、その後
駆動系のON・OFFを繰り返す微調整モードを実行す
る制御装置を備えた請求項1記載のクレーンの振れ止め
・位置決め装置。 - 【請求項4】 始動に際しスタートから定速走行に移る
までの移動距離を制御コンピュータに記載記憶してお
き、目標までの距離がこの値になったとき停止動作を行
なう制御装置を備えた請求項1記載のクレーンの振れ止
め・位置決め装置。 - 【請求項5】 インバータによる自動クレーンを実現す
る場合、上記インバータが故障を検知したときON・O
FFタイミングによる制御に切替える制御装置を備えた
請求項1記載のクレーンの振れ止め・位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19633195A JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19633195A JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0940364A true JPH0940364A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16356056
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19633195A Withdrawn JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0940364A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015151211A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 三菱電機株式会社 | クレーン装置 |
CN107381350A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-24 | 苏州汇川技术有限公司 | 一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器 |
JP2021001081A (ja) * | 2020-10-06 | 2021-01-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP19633195A patent/JPH0940364A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015151211A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 三菱電機株式会社 | クレーン装置 |
CN107381350A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-24 | 苏州汇川技术有限公司 | 一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器 |
JP2021001081A (ja) * | 2020-10-06 | 2021-01-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |