JPH0940364A - クレーンの振れ止め・位置決め装置 - Google Patents
クレーンの振れ止め・位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0940364A JPH0940364A JP19633195A JP19633195A JPH0940364A JP H0940364 A JPH0940364 A JP H0940364A JP 19633195 A JP19633195 A JP 19633195A JP 19633195 A JP19633195 A JP 19633195A JP H0940364 A JPH0940364 A JP H0940364A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- trolley
- cargo
- control device
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な駆動系のＯＮ・ＯＦＦ制御を行なうこ
とによりクレーンの振れ止め・位置決めを行なう装置を
提供する。 【解決手段】 駆動系の速度のＯＮ・ＯＦＦタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定したものである。
とによりクレーンの振れ止め・位置決めを行なう装置を
提供する。 【解決手段】 駆動系の速度のＯＮ・ＯＦＦタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおいて
自動化を実施するため、搬送中の荷振れを抑えまた目的
位置での停止を可能としたクレーンの振れ止め・位置決
め装置に関する。
自動化を実施するため、搬送中の荷振れを抑えまた目的
位置での停止を可能としたクレーンの振れ止め・位置決
め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】例えば、
天井クレーンは、運転の一部もしくは全部を自動化する
ことができ、その自動化レベルに応じて移動のみ自動に
て行なう半自動、被搬送物のつかみ、移動、卸しを自動
にて行なう自動、もしくは全てを自動化する全自動の程
度に分けられる。いずれにしても、製造プロセスライン
などにてオペレータの作業を無くするような自動化が望
ましいのであるが、この自動化に当って解決しなければ
ならないものの一つに、被搬送物（荷物）の振れ止め・
位置決め制御技術がある。
天井クレーンは、運転の一部もしくは全部を自動化する
ことができ、その自動化レベルに応じて移動のみ自動に
て行なう半自動、被搬送物のつかみ、移動、卸しを自動
にて行なう自動、もしくは全てを自動化する全自動の程
度に分けられる。いずれにしても、製造プロセスライン
などにてオペレータの作業を無くするような自動化が望
ましいのであるが、この自動化に当って解決しなければ
ならないものの一つに、被搬送物（荷物）の振れ止め・
位置決め制御技術がある。
【０００３】かかる荷物の振れ止め・位置決め制御技術
は、従来、速度を連続的に変化させることに行なってい
るが、振れ止め・位置決め精度をあげるためにはベクト
ル制御インバータの制御や可変速インバータ制御が必要
となる。もっとも、インバータなしで振れ止め・位置決
め精度が満たされる自動クレーンも必要である。
は、従来、速度を連続的に変化させることに行なってい
るが、振れ止め・位置決め精度をあげるためにはベクト
ル制御インバータの制御や可変速インバータ制御が必要
となる。もっとも、インバータなしで振れ止め・位置決
め精度が満たされる自動クレーンも必要である。
【０００４】また、従来技術では、いわゆるＯＮ／ＯＦ
Ｆ制御が提案されている。このＯＮ／ＯＦＦ制御は、熟
練オペレータの運転技術を分析し、それをモータ運転技
術に反映したものであるが、通常のホイスト・クレーン
では駆動用モータの駆動（ＯＮ）と停止（ＯＦＦ）の二
状態をオペレータがスイッチで切替えて行なっているも
のである。更には、特開平４−５９５９６号公報では、
ＯＮ／ＯＦＦ制御にあって、ＯＮとＯＦＦとのタイミン
グを自動的に計算して振れ止めをファジィ制御を適用し
て行なうものが提案されている。しかし、このファジィ
制御は、その調整法が容易でなく、簡単な制御が臨まれ
る。
Ｆ制御が提案されている。このＯＮ／ＯＦＦ制御は、熟
練オペレータの運転技術を分析し、それをモータ運転技
術に反映したものであるが、通常のホイスト・クレーン
では駆動用モータの駆動（ＯＮ）と停止（ＯＦＦ）の二
状態をオペレータがスイッチで切替えて行なっているも
のである。更には、特開平４−５９５９６号公報では、
ＯＮ／ＯＦＦ制御にあって、ＯＮとＯＦＦとのタイミン
グを自動的に計算して振れ止めをファジィ制御を適用し
て行なうものが提案されている。しかし、このファジィ
制御は、その調整法が容易でなく、簡単な制御が臨まれ
る。
【０００５】本発明は、ファジィ制御を用いることな
く、より簡単なＯＮ／ＯＦＦ制御を行なうクレーンの振
れ止め・位置決め装置を提供する。
く、より簡単なＯＮ／ＯＦＦ制御を行なうクレーンの振
れ止め・位置決め装置を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の構成を特徴とする。 （１）駆動系の速度のＯＮ・ＯＦＦタイミングを、検出
振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータとした条件
式を計算することにより決定する制御装置を備えたこと
を特徴とする。 （２）（１）において、マニュアルによる移動指令に対
して、自動的にＯＮ・ＯＦＦタイミングを決定する指令
を発する制御装置を備えたことを特徴とする。 （３）（１）において、外部からの位置指令により目標
までの距離が予め設定した値以下になった状態で停止
し、その後駆動系のＯＮ・ＯＦＦを繰り返す微調整モー
ドを実行する制御装置を備えたことを特徴とする。 （４）（１）において、始動に際しスタートから定速走
行に移るまでの移動距離を制御コンピュータに記載記憶
しておき、目標までの距離がこの値になったとき停止動
作を行なう制御装置を備えたことを特徴とする。 （５）（１）において、インバータによる自動クレーン
を実現する場合、上記インバータが故障を検知したとき
ＯＮ・ＯＦＦタイミングによる制御に切替える制御装置
を備えたことを特徴とする。 慣性に基づく荷物の振れである挙動を駆動系のＯＮ・Ｏ
ＦＦタイミング制御にて抑えることができる。
発明は、次の構成を特徴とする。 （１）駆動系の速度のＯＮ・ＯＦＦタイミングを、検出
振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータとした条件
式を計算することにより決定する制御装置を備えたこと
を特徴とする。 （２）（１）において、マニュアルによる移動指令に対
して、自動的にＯＮ・ＯＦＦタイミングを決定する指令
を発する制御装置を備えたことを特徴とする。 （３）（１）において、外部からの位置指令により目標
までの距離が予め設定した値以下になった状態で停止
し、その後駆動系のＯＮ・ＯＦＦを繰り返す微調整モー
ドを実行する制御装置を備えたことを特徴とする。 （４）（１）において、始動に際しスタートから定速走
行に移るまでの移動距離を制御コンピュータに記載記憶
しておき、目標までの距離がこの値になったとき停止動
作を行なう制御装置を備えたことを特徴とする。 （５）（１）において、インバータによる自動クレーン
を実現する場合、上記インバータが故障を検知したとき
ＯＮ・ＯＦＦタイミングによる制御に切替える制御装置
を備えたことを特徴とする。 慣性に基づく荷物の振れである挙動を駆動系のＯＮ・Ｏ
ＦＦタイミング制御にて抑えることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】ここで、発明の実施の形態を述べ
る。説明に当り、まず、基本的な条件を述べる。すなわ
ち、クレーンの速度はＯＮＮ／ＯＦＦに相応してゼロか
一定（Ｖ又は−Ｖ）とし、説明は簡単のため１次元（横
行又は走行のみ）にて行ない、２次元（横行及び走行）
に拡張するときには、１次元を組み合わせることにより
可能となり、更には、荷物の巻き上げ、巻き下げは停止
中又は速度一定値にて行なう。
る。説明に当り、まず、基本的な条件を述べる。すなわ
ち、クレーンの速度はＯＮＮ／ＯＦＦに相応してゼロか
一定（Ｖ又は−Ｖ）とし、説明は簡単のため１次元（横
行又は走行のみ）にて行ない、２次元（横行及び走行）
に拡張するときには、１次元を組み合わせることにより
可能となり、更には、荷物の巻き上げ、巻き下げは停止
中又は速度一定値にて行なう。
【０００８】また、運転モードとしては、始動、停止、
位置に微調整の三つのモードに区分する。まず、始動モ
ードをホイスト・クレーンにて説明するに、始動に当っ
ての概要はトロリをまず速度Ｖにて駆動することになる
が、この時吊り荷物は静止しているので、トロリのみが
先行して動き遅れて荷物が振れることになる。そして、
トロリの駆動後図２に示すように一旦停止し荷物が振れ
戻りつつトロリの真下至るときに、トロリを再駆動させ
れば、荷物をトロリに対して相対的に静止させることが
できる。
位置に微調整の三つのモードに区分する。まず、始動モ
ードをホイスト・クレーンにて説明するに、始動に当っ
ての概要はトロリをまず速度Ｖにて駆動することになる
が、この時吊り荷物は静止しているので、トロリのみが
先行して動き遅れて荷物が振れることになる。そして、
トロリの駆動後図２に示すように一旦停止し荷物が振れ
戻りつつトロリの真下至るときに、トロリを再駆動させ
れば、荷物をトロリに対して相対的に静止させることが
できる。
【０００９】すなわち、図２に示す矩形波によるＯＮ／
ＯＦＦモードによりトロリを駆動する。最初の駆動速度
をＶとしてトロリを動かすと荷に対しては次式［数１］
の運動方程式が成立する。この式では荷物の質量は省略
してある。
ＯＦＦモードによりトロリを駆動する。最初の駆動速度
をＶとしてトロリを動かすと荷に対しては次式［数１］
の運動方程式が成立する。この式では荷物の質量は省略
してある。
【００１０】
【数１】 この式にて、図１に示すように、ｇは重力加速度、Ｌは
荷物の重心までの長さ、θは振れ角、ｖは荷速度Ｖはト
ロリの駆動速度である。そして、この式から振れがない
状態を基準とした位置エネルギｇＬ（１−ｃｏｓθ）と
運転エネルギ１／２（ｖ）2 との和である振れ角θと速
度ｖでの荷物のエネルギが、トロリを目標速度Ｖで動か
す運動エネルギに等しくなる条件を満たしている。すな
わち［数１］が成立した自転で駆動速度をゼロにすると
き、荷物がトロリの真下にきたとき（θ＝０のとき）、
荷の位置エネルギがゼロとなり速度ｖとなり、このとき
の駆動系の速度Ｖとして再度トロリを駆動させればトロ
リと荷物は振れ角ゼロの状態で速度Ｖにて移動する。こ
の場合、［数１］にて荷の速度ｖの直接検出は困難であ
るので［数２］にて振れ角θとＬとにより算出する。
荷物の重心までの長さ、θは振れ角、ｖは荷速度Ｖはト
ロリの駆動速度である。そして、この式から振れがない
状態を基準とした位置エネルギｇＬ（１−ｃｏｓθ）と
運転エネルギ１／２（ｖ）2 との和である振れ角θと速
度ｖでの荷物のエネルギが、トロリを目標速度Ｖで動か
す運動エネルギに等しくなる条件を満たしている。すな
わち［数１］が成立した自転で駆動速度をゼロにすると
き、荷物がトロリの真下にきたとき（θ＝０のとき）、
荷の位置エネルギがゼロとなり速度ｖとなり、このとき
の駆動系の速度Ｖとして再度トロリを駆動させればトロ
リと荷物は振れ角ゼロの状態で速度Ｖにて移動する。こ
の場合、［数１］にて荷の速度ｖの直接検出は困難であ
るので［数２］にて振れ角θとＬとにより算出する。
【００１１】
【数２】 すなわち、荷物の速度ｖは荷物の吊りワイヤの角度θに
より計算するもので、［数２］式中左辺第１項は荷物速
度のうち垂直方向の速度であり、左辺第２項は荷物速度
のうち水平方向の速度である。実際上は［数２］を変形
し［数１］に代入することにより［数３］を得る。
より計算するもので、［数２］式中左辺第１項は荷物速
度のうち垂直方向の速度であり、左辺第２項は荷物速度
のうち水平方向の速度である。実際上は［数２］を変形
し［数１］に代入することにより［数３］を得る。
【００１２】
【数３】 この［数３］により条件を満たすか否か判断する。
【００１３】次に、停止モードにつき述べる。停止は始
動と全く逆の動作をすることにより振れなく停止でき
る。トロリ及び荷物共速度Ｖにて移動している状態で図
２に示すようにトロリ速度をゼロにする。この状態では
荷物のみが進行方向に振れ図１の状態となり、前述の
［数１］に示す条件下にて再びトロリ速度をＶとし、荷
物がトロリ真下にきたときトロリ速度をゼロにする。こ
うして、荷物の振れのない停止が可能となる。
動と全く逆の動作をすることにより振れなく停止でき
る。トロリ及び荷物共速度Ｖにて移動している状態で図
２に示すようにトロリ速度をゼロにする。この状態では
荷物のみが進行方向に振れ図１の状態となり、前述の
［数１］に示す条件下にて再びトロリ速度をＶとし、荷
物がトロリ真下にきたときトロリ速度をゼロにする。こ
うして、荷物の振れのない停止が可能となる。
【００１４】更には、位置の微調整モードについて、自
動で位置決めを行なう場合、目標位置近くにて停止モー
ドにて停止した後、停止点から目標位置までの距離の１
／２にトロリが達するまで速度Ｖにて移動し、この１／
２の点にて停止する。そのときの振れ角を記憶し、荷物
が反対側へ同じ角度振れた自転で再び速度をＶとし、最
後にトロリが目標位置に達したところで速度をゼロにす
る。目標位置を行き過ぎた場合は方向を逆にして同じ動
作を行なう。
動で位置決めを行なう場合、目標位置近くにて停止モー
ドにて停止した後、停止点から目標位置までの距離の１
／２にトロリが達するまで速度Ｖにて移動し、この１／
２の点にて停止する。そのときの振れ角を記憶し、荷物
が反対側へ同じ角度振れた自転で再び速度をＶとし、最
後にトロリが目標位置に達したところで速度をゼロにす
る。目標位置を行き過ぎた場合は方向を逆にして同じ動
作を行なう。
【００１５】ここで、本装置の具体的構成を図３〜図６
につき説明する。図３はオペレータによりペンダント１
にて移動・停止を指示したとき、制御装置２にてトロリ
３のＯＮ・ＯＦＦ信号を発する例を示している。図３で
は、各種入出力板２ａ及び振れ止め位置決め制御ソフト
２ｂを有するラックを備えた制御装置２に対し、ペンダ
ント１からのクレーン始動・停止指令が入力される外、
吊り荷４の振れ角検出器５からの振れ角信号が入力さ
れ、また横行又は走行路上に設置された位置補正用リミ
ットスイッチ８の信号が入力され、更には巻き上げモー
タ６、横行又は走行用従動輪３ｂの回転検出器であるエ
ンコーダ７からの巻き上げ、横行又は走行位置信号が入
力され、そして巻き上げモータ６及び横行又は走行用駆
動モータ３ａからのモータ状態信号が入力される。他
方、制御装置２からは、巻き上げモータ６及び横行又は
走行用モータ３ａにモータＯＮ・ＯＦＦ指令が出力され
る。この場合のＯＮ・ＯＦＦ指令は図１、図２にて説明
したとおりであり、図２の波形に示す制御が指令によっ
て制御装置２により行なわれる。
につき説明する。図３はオペレータによりペンダント１
にて移動・停止を指示したとき、制御装置２にてトロリ
３のＯＮ・ＯＦＦ信号を発する例を示している。図３で
は、各種入出力板２ａ及び振れ止め位置決め制御ソフト
２ｂを有するラックを備えた制御装置２に対し、ペンダ
ント１からのクレーン始動・停止指令が入力される外、
吊り荷４の振れ角検出器５からの振れ角信号が入力さ
れ、また横行又は走行路上に設置された位置補正用リミ
ットスイッチ８の信号が入力され、更には巻き上げモー
タ６、横行又は走行用従動輪３ｂの回転検出器であるエ
ンコーダ７からの巻き上げ、横行又は走行位置信号が入
力され、そして巻き上げモータ６及び横行又は走行用駆
動モータ３ａからのモータ状態信号が入力される。他
方、制御装置２からは、巻き上げモータ６及び横行又は
走行用モータ３ａにモータＯＮ・ＯＦＦ指令が出力され
る。この場合のＯＮ・ＯＦＦ指令は図１、図２にて説明
したとおりであり、図２の波形に示す制御が指令によっ
て制御装置２により行なわれる。
【００１６】図４は、図３と同様の構成であるが、オペ
レータによりペンダント１から制御装置２へクレーンの
位置指令が入力され、この指定位置にトロリ３が移動す
ることになり、移動に当っては図２に示す制御が行なわ
れる。すなわち、停止位置に近づいたとき、位置の微調
整を行ない、指定位置にて振れがない状態で停止する。
停止位置に近づいたか否かは予め距離を決めておき、目
標までの距離がその値以下になったとき停止動作を行な
う。
レータによりペンダント１から制御装置２へクレーンの
位置指令が入力され、この指定位置にトロリ３が移動す
ることになり、移動に当っては図２に示す制御が行なわ
れる。すなわち、停止位置に近づいたとき、位置の微調
整を行ない、指定位置にて振れがない状態で停止する。
停止位置に近づいたか否かは予め距離を決めておき、目
標までの距離がその値以下になったとき停止動作を行な
う。
【００１７】図５は、基本的に図４にて述べた例と同じ
であるが、始動のときスタートから定速走行に移るまで
の移動距離を制御コンピュータ９に記憶しておき、目標
までの距離がこの記憶した値になった所で停止動作を行
なう。この場合、始動時と同じワイヤ長さにて停止する
ようにすると、位置の微調整の動作を行なわなくても目
標の位置にて停止できる。
であるが、始動のときスタートから定速走行に移るまで
の移動距離を制御コンピュータ９に記憶しておき、目標
までの距離がこの記憶した値になった所で停止動作を行
なう。この場合、始動時と同じワイヤ長さにて停止する
ようにすると、位置の微調整の動作を行なわなくても目
標の位置にて停止できる。
【００１８】図６は、可変速インバータ１０にて自動ク
レーンを実現しているシステムにおいて、インバータが
故障した場合に故障を検知したらＯＮ／ＯＦＦ制御に切
替えて搬送作業の完全停止を回避するものである。
レーンを実現しているシステムにおいて、インバータが
故障した場合に故障を検知したらＯＮ／ＯＦＦ制御に切
替えて搬送作業の完全停止を回避するものである。
【００１９】
【発明の効果】以上実施例にて説明したように本発明に
よれば、トロリの速度がゼロか１であり、連続的な速度
制御を行なうことなくタイミングによって振れ止め位置
決めを行なうことになり、汎用のクレーンに使用されて
いる駆動系が利用でき、ＯＮ／ＯＦＦタイミングが簡単
な式によって演算できるので、制御コンピュータに汎用
のものを利用でき、搬送時の振れや停止時の振れがなく
て位置決めが容易にでき、搬送時間の短縮システムの自
動化がなおうとなり、ＯＮ／ＯＦＦ制御のみにて実現で
きて制御装置出力はデイジタル化が実現できる。
よれば、トロリの速度がゼロか１であり、連続的な速度
制御を行なうことなくタイミングによって振れ止め位置
決めを行なうことになり、汎用のクレーンに使用されて
いる駆動系が利用でき、ＯＮ／ＯＦＦタイミングが簡単
な式によって演算できるので、制御コンピュータに汎用
のものを利用でき、搬送時の振れや停止時の振れがなく
て位置決めが容易にでき、搬送時間の短縮システムの自
動化がなおうとなり、ＯＮ／ＯＦＦ制御のみにて実現で
きて制御装置出力はデイジタル化が実現できる。
【図１】本発明の原理を示す説明図。
【図２】本発明の制御パターンを示す波形図。
【図３】第１具体例の構成図。
【図４】第２具体例の構成図。
【図５】第３具体例の構成図。
【図６】第４具体例の構成図。
１ ペンダント ２ 制御装置 ３ トロリ ３ａ 駆動用モータ ３ｂ 従動輪 ４ 吊り荷 ５ 振れ角検出器 ６ 巻き上げモータ ７ エンコーダ ９ コンピュータ １０ インバータ
Claims (5)
- 【請求項１】 駆動系の速度のＯＮ・ＯＦＦタイミング
を、検出振れ角及び荷物重心までの長さをパラメータと
した条件式を計算することにより決定する制御装置を備
えたクレーンの振れ止め・位置決め装置。 - 【請求項２】 マニュアルによる移動指令に対して、自
動的にＯＮ・ＯＦＦタイミングを決定する指令を発する
制御装置を備えた請求項１記載のクレーンの振れ止め・
位置決め装置。 - 【請求項３】 外部からの位置指令により目標までの距
離が予め設定した値以下になった状態で停止し、その後
駆動系のＯＮ・ＯＦＦを繰り返す微調整モードを実行す
る制御装置を備えた請求項１記載のクレーンの振れ止め
・位置決め装置。 - 【請求項４】 始動に際しスタートから定速走行に移る
までの移動距離を制御コンピュータに記載記憶してお
き、目標までの距離がこの値になったとき停止動作を行
なう制御装置を備えた請求項１記載のクレーンの振れ止
め・位置決め装置。 - 【請求項５】 インバータによる自動クレーンを実現す
る場合、上記インバータが故障を検知したときＯＮ・Ｏ
ＦＦタイミングによる制御に切替える制御装置を備えた
請求項１記載のクレーンの振れ止め・位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633195A JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633195A JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940364A true JPH0940364A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16356056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19633195A Withdrawn JPH0940364A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0940364A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015151211A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 三菱電機株式会社 | クレーン装置 |
| CN107381350A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-24 | 苏州汇川技术有限公司 | 一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器 |
| JP2021001081A (ja) * | 2020-10-06 | 2021-01-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP19633195A patent/JPH0940364A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015151211A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 三菱電機株式会社 | クレーン装置 |
| CN107381350A (zh) * | 2017-07-05 | 2017-11-24 | 苏州汇川技术有限公司 | 一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器 |
| JP2021001081A (ja) * | 2020-10-06 | 2021-01-07 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の設定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002241079A (ja) | クレーンの積み付け制御方法および積み付け制御装置 | |
| JPH0940364A (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め装置 | |
| JP2004284735A (ja) | クレーンの運転制御方法 | |
| JP2666959B2 (ja) | 懸垂式クレーンの振れ止め制御方法 | |
| RU2093451C1 (ru) | Способ управления механизмом горизонтального перемещения подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа крана | |
| JP3376772B2 (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め装置 | |
| JPH0228493A (ja) | 吊り荷の振れ止め運転制御方法 | |
| JPH09267989A (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JPH08157181A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JPH112508A (ja) | 吊荷の位置検出装置 | |
| JP3019661B2 (ja) | クレーン運転制御方法 | |
| JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
| JP2837314B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JP2760527B2 (ja) | クレーン制御装置 | |
| JP3321988B2 (ja) | ケーブルクレーンの荷振れ止め方法及びその装置 | |
| JPH09328290A (ja) | 天井クレーンの自動運転制御方法 | |
| JP2979824B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
| JP2000313586A (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
| JP2934562B2 (ja) | クレーンの速度制御方法 | |
| JP2799670B2 (ja) | 吊り荷運搬用クレーンの振れ止め制御方法及び装置 | |
| JPH0597386A (ja) | クレーン制御装置 | |
| JP3777713B2 (ja) | クレーンの制御装置 | |
| JPH04365793A (ja) | クレーン振れ止め制御方法 | |
| JP2923159B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JP2875525B1 (ja) | クレーンの走行制御方法および走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |