JPS582917B2 - トロリウンテンセイギヨソウチ - Google Patents
トロリウンテンセイギヨソウチInfo
- Publication number
- JPS582917B2 JPS582917B2 JP13955674A JP13955674A JPS582917B2 JP S582917 B2 JPS582917 B2 JP S582917B2 JP 13955674 A JP13955674 A JP 13955674A JP 13955674 A JP13955674 A JP 13955674A JP S582917 B2 JPS582917 B2 JP S582917B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- trolleys
- acceleration
- deceleration
- interval
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、クレーンのガーダ上を横行する２つのトロリ
の各巻上げロープが協同して一つの出荷の巻上げ巻下げ
作業および移動作業を行なう方式のトロリ装置の運転制
御装置に関するものである。
の各巻上げロープが協同して一つの出荷の巻上げ巻下げ
作業および移動作業を行なう方式のトロリ装置の運転制
御装置に関するものである。
一般に、この種のトロリ装置においては、トロリの移動
に際しトロリの加速、減速にともなって吊荷が振れ、あ
る程度以上の高速運転が不可能となり、荷役作業の能率
を低下させていた。
に際しトロリの加速、減速にともなって吊荷が振れ、あ
る程度以上の高速運転が不可能となり、荷役作業の能率
を低下させていた。
トロリ運転時の吊荷の振れ止め対策としては、従来、種
種の方式が提案かつ実施されているが、それらのうちで
最も確実でしかも簡単な方式は、吊荷の前後を吊るロー
プと吊荷との形状が逆二角形になるように２つのトロリ
を配置して吊荷を移動運転することである。
種の方式が提案かつ実施されているが、それらのうちで
最も確実でしかも簡単な方式は、吊荷の前後を吊るロー
プと吊荷との形状が逆二角形になるように２つのトロリ
を配置して吊荷を移動運転することである。
しかし、この場合、吊荷あるいは吊粋の横幅（トロリ移
動方向での幅）より外方にロープがはみ出す結果となり
、荷役時にロープが附近の物体と接触したり、作業の邪
魔になったりする障害が発生する不都合がある。
動方向での幅）より外方にロープがはみ出す結果となり
、荷役時にロープが附近の物体と接触したり、作業の邪
魔になったりする障害が発生する不都合がある。
本発明はこの点に注目してなされたもので、上記不都合
を除去し、トロリ横行時はロープ配置を逆三角形になる
ように自動制御し、吊荷の巻上げ巻下げ時はトロＩＪ間
隔を必要に応じて狭めるように自動制御することにより
、吊荷の横振れを防止し荷役作業の高速化を可能とする
トロリ運転制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
を除去し、トロリ横行時はロープ配置を逆三角形になる
ように自動制御し、吊荷の巻上げ巻下げ時はトロＩＪ間
隔を必要に応じて狭めるように自動制御することにより
、吊荷の横振れを防止し荷役作業の高速化を可能とする
トロリ運転制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
上記目的を達成するために本発明においては、各トロリ
ごとに設けた加減速度調節器に始動直後および停止直前
の加減速時に、予め設定されたそれぞれ異なる加減速度
指令を発生する指令回路と両トロリ間の間隔を検出して
設定値との偏差を求めこれを各トロリ駆動装置に帰還し
てトロリ間隔を設定値に保つ帰還制御系と、上記各トロ
リ駆動装置に閉信号を送ってトロリ間隔を狭めさせる閉
信号発生器とを設置し、始動時は両トロリを異なる加速
度で同時に始動させて横行しながら間隔をとり、途中横
行移動中は帰還制御系が働いてトロリ間隔を一定に保ち
、停止時は間隔をつめながら減速停止するような構成と
する。
ごとに設けた加減速度調節器に始動直後および停止直前
の加減速時に、予め設定されたそれぞれ異なる加減速度
指令を発生する指令回路と両トロリ間の間隔を検出して
設定値との偏差を求めこれを各トロリ駆動装置に帰還し
てトロリ間隔を設定値に保つ帰還制御系と、上記各トロ
リ駆動装置に閉信号を送ってトロリ間隔を狭めさせる閉
信号発生器とを設置し、始動時は両トロリを異なる加速
度で同時に始動させて横行しながら間隔をとり、途中横
行移動中は帰還制御系が働いてトロリ間隔を一定に保ち
、停止時は間隔をつめながら減速停止するような構成と
する。
以下、図面により本発明を説明する。
第１図は本発明で制御対象となるトロリ装置の上面図で
、１０および２０がそれぞれ第１および第２のトロリで
あり、一つの吊荷３０を、例えば４本のロープ１１，１
２，２１，２２で巻上げ巻下げしてガーダ上を、図面左
右方向に、横行する。
、１０および２０がそれぞれ第１および第２のトロリで
あり、一つの吊荷３０を、例えば４本のロープ１１，１
２，２１，２２で巻上げ巻下げしてガーダ上を、図面左
右方向に、横行する。
図面には省略されているが、各トロリはトロリ駆動モー
タを備えていて、運転室からの電気信号を受けて駆動さ
れる。
タを備えていて、運転室からの電気信号を受けて駆動さ
れる。
第２図は本発明の一実施例を示す制御ブロック図である
。
。
第２図において、１０および２０は第１図に示したそれ
ぞれのトロリであり、１３は第１トロＩＪ用の加減速度
調節器、２３は第２トロリ用の加減速度調節器、１４は
第１トロリ用の増幅器、２４は第２トロリ用の増幅器、
１５は第１トロリ用のモータ駆動装置、２５は第２トロ
リ用のモータ駆動装置である。
ぞれのトロリであり、１３は第１トロＩＪ用の加減速度
調節器、２３は第２トロリ用の加減速度調節器、１４は
第１トロリ用の増幅器、２４は第２トロリ用の増幅器、
１５は第１トロリ用のモータ駆動装置、２５は第２トロ
リ用のモータ駆動装置である。
１は加減速度指令回路で、運転指令信号２からの指令信
号を受けて、始動直後および停止直前の加減速時に、第
１トロリ用の加減速度調節器１３および第２トロリ用の
加減速度調節器２３に、予め設定された互いに異なる加
減速度指令を与える働きをする。
号を受けて、始動直後および停止直前の加減速時に、第
１トロリ用の加減速度調節器１３および第２トロリ用の
加減速度調節器２３に、予め設定された互いに異なる加
減速度指令を与える働きをする。
３はトロリ間隔検出器で、第１トロリ１０と第２トロリ
２０との間の間隔を検出する。
２０との間の間隔を検出する。
４は偏差検出器で、トロリ間隔検出器３の出力信号と、
トロリ間隔設定値５で設定される設定信号との偏差を求
め、これをそれぞれ各トロリ側の増幅器１４．２４に送
って、偏差を零とする方向に帰還制御する。
トロリ間隔設定値５で設定される設定信号との偏差を求
め、これをそれぞれ各トロリ側の増幅器１４．２４に送
って、偏差を零とする方向に帰還制御する。
６は閉信号発生器で、偏差検出器４を介して各トロリ側
の増幅器１４．２４に信号を送って、トロリ間の間隔を
狭めさせる働きをする。
の増幅器１４．２４に信号を送って、トロリ間の間隔を
狭めさせる働きをする。
なお、７は速度設定器で、各トロリを設定された速度で
横行駆動させる速度信号を発生する。
横行駆動させる速度信号を発生する。
つぎに第２図実施例の動作を、第３図に示したロープ状
態関係図を参照しながら、説明する。
態関係図を参照しながら、説明する。
トロリ始動前の停止時には、第３図ａに示すように、各
トロリのロープ１１，２１はほぼ平行状態に保たれてお
り、トロリ１０，２０間の間隔はほとんどない。
トロリのロープ１１，２１はほぼ平行状態に保たれてお
り、トロリ１０，２０間の間隔はほとんどない。
この状態で運転指令信号２から加減速度指令回路１に始
動指令信号が送られると、加減速度指令回路１は、先行
トロリ２０の加減速度調節器２３と後行トロリ１０の加
減速度調節器１３とに、同時に加速始動の信号を送る。
動指令信号が送られると、加減速度指令回路１は、先行
トロリ２０の加減速度調節器２３と後行トロリ１０の加
減速度調節器１３とに、同時に加速始動の信号を送る。
しかし、与える加速度信号の大きさは互いに異なり、先
行トロリ側の加減速度調節器２３には大きな加速度信号
を、後行トロリ側の加減速度調節器１３には、それより
小さな加速度信号を、予め設定されたプログラムにした
がって、発生する。
行トロリ側の加減速度調節器２３には大きな加速度信号
を、後行トロリ側の加減速度調節器１３には、それより
小さな加速度信号を、予め設定されたプログラムにした
がって、発生する。
これにより２つのトロリ２０および１０は同時に移動を
開始し、横行しながらトロリ間隔をとる。
開始し、横行しながらトロリ間隔をとる。
以上の始動直後のプログラム制御を終えた時点で偏差検
出器４が作動する。
出器４が作動する。
第２図の８は、この作動開始時点を加減速度指令回路１
から偏差検出器４に知らせる信号である。
から偏差検出器４に知らせる信号である。
偏差検出器４はトロリ間隔検出器３で実測した時々刻々
のトロリ間隔に相当する信号と、トロリ間隔設定器５で
設定される基準間隔に相当する信号の偏差を求め、その
偏差信号を２つの増幅器１４，２４に送るとともに、信
号９として加減速度指令回路１にも送る。
のトロリ間隔に相当する信号と、トロリ間隔設定器５で
設定される基準間隔に相当する信号の偏差を求め、その
偏差信号を２つの増幅器１４，２４に送るとともに、信
号９として加減速度指令回路１にも送る。
増幅器１４．２４はこの偏差信号を受けて、この偏差信
号を零とする方向に、モータ駆動装置１５，２５に対し
て信号を送る。
号を零とする方向に、モータ駆動装置１５，２５に対し
て信号を送る。
加減速度指令回路１は偏差検出器４からの偏差信号９を
受けることにより、加減速度調節器１３，２３への信号
送出を停止する。
受けることにより、加減速度調節器１３，２３への信号
送出を停止する。
以後、２つのトロリ１０および２０は、速度設定器７か
らの速度指令信号と、偏差検出器４からの偏差信号とを
受けて、設定された一定トロリ間隔を保つように制御さ
れながら横行をつづける。
らの速度指令信号と、偏差検出器４からの偏差信号とを
受けて、設定された一定トロリ間隔を保つように制御さ
れながら横行をつづける。
第３図ｂは、一定のトロリ間隔を保って横行していると
きのロープ状態を示す図で、２本のロープ１１．２１は
逆三角形となっている。
きのロープ状態を示す図で、２本のロープ１１．２１は
逆三角形となっている。
横行中のトロリ間隔の微細な調節は、トロリ間隔設定器
５における設定値を調節することによって行なわれる。
５における設定値を調節することによって行なわれる。
減速時のトロリ停止制御は種々の方式が可能である。
その第１は加減速度指令回路１を使用し、始動時と同じ
ように、先行トロリ２０と後行トロリ１０とに、互いに
異なる大きさの減速指令を出して、トロリ間隔をつめな
がら停止する方式である。
ように、先行トロリ２０と後行トロリ１０とに、互いに
異なる大きさの減速指令を出して、トロリ間隔をつめな
がら停止する方式である。
このとき、減速指令の発生と同時に偏差検出器４の作動
は停止する。
は停止する。
その第２は加減速度指令回路は使用せず、偏差検出器４
の作動を停止するとともに速度設定器１の設定速度を零
にし、両トロり１０．２０をトロリ間隔を保ったまま、
第３図Ｃに示すような位置に、一たん停止させ、停止後
、閉信号発生器６より閉信号を発生させてトロリ間隔を
狭める方式である。
の作動を停止するとともに速度設定器１の設定速度を零
にし、両トロり１０．２０をトロリ間隔を保ったまま、
第３図Ｃに示すような位置に、一たん停止させ、停止後
、閉信号発生器６より閉信号を発生させてトロリ間隔を
狭める方式である。
その場合、第３図ｄに示すように、先行トロリ２０の位
置は固定のまま後行トロリ１０を先行トロリ２０に近づ
けるには、閉信号発生器６の出力信号を後行トロリ２０
側の増幅器１４だけに与えるようにすればよく、また、
第３図Ｃの停止状態において、吊荷３０の位置は不動の
ままで両トロリの間隔をつめるには、閉信号発生器６の
出力信号を増幅器１４と増幅器２４との両者に与えるよ
うにすればよい。
置は固定のまま後行トロリ１０を先行トロリ２０に近づ
けるには、閉信号発生器６の出力信号を後行トロリ２０
側の増幅器１４だけに与えるようにすればよく、また、
第３図Ｃの停止状態において、吊荷３０の位置は不動の
ままで両トロリの間隔をつめるには、閉信号発生器６の
出力信号を増幅器１４と増幅器２４との両者に与えるよ
うにすればよい。
さらに、第３の方式として、閉信号発生器６と速度設定
器７とを組合わせて停止制御する方式も考えられる。
器７とを組合わせて停止制御する方式も考えられる。
すなわち、閉信号発生器６から閉信号が出力されれば、
トロリ運行中でも増幅器１４，２４の入力が調整され、
両トロリ１０，２０はその間隔を狭めることになるので
、これと速度設定器７との組合わせで、トロリ間隔をつ
めながら停止させる制御が可能となる。
トロリ運行中でも増幅器１４，２４の入力が調整され、
両トロリ１０，２０はその間隔を狭めることになるので
、これと速度設定器７との組合わせで、トロリ間隔をつ
めながら停止させる制御が可能となる。
以上のトロリの始動、横行、停止運転とロープによる吊
荷の巻上げ、巻下げ作業とを適当に組合わせて行なうこ
とにより、吊荷の荷役作業は、安全に、しかも高速に行
なわれる。
荷の巻上げ、巻下げ作業とを適当に組合わせて行なうこ
とにより、吊荷の荷役作業は、安全に、しかも高速に行
なわれる。
本発明によれば、クレーンのトロリ装置における荷役作
業の高速化と安全化が達成でき、その工業上の効果は大
きい。
業の高速化と安全化が達成でき、その工業上の効果は大
きい。
第１図は本発明の制御対象のトロリ装置の上面図、第２
図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第３図は
本発明によるトロリ運転時のロープ形状関係を示す図で
ある。 符号の説明、１・・・・・・加減速度指令回路、２・・
・・・・運転指令信号、３・・・・・・ 偏差検出器、５・・・・・・トロリ間隔設定器、６・・
・・・・閉信号発生器、７・・・・・・速度設定器、１
０・・・・・・第１のトロリ、２０・・・・・・第２の
トロリ、１１，１２，２１，２２・・・・・・ロープ、
３０・・・・・・吊荷、１３，２３・・・・・・加減速
度調節器、１４，２４・・・・・・増幅器、１５，２５
・・・・・・モータ駆動装置。
図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第３図は
本発明によるトロリ運転時のロープ形状関係を示す図で
ある。 符号の説明、１・・・・・・加減速度指令回路、２・・
・・・・運転指令信号、３・・・・・・ 偏差検出器、５・・・・・・トロリ間隔設定器、６・・
・・・・閉信号発生器、７・・・・・・速度設定器、１
０・・・・・・第１のトロリ、２０・・・・・・第２の
トロリ、１１，１２，２１，２２・・・・・・ロープ、
３０・・・・・・吊荷、１３，２３・・・・・・加減速
度調節器、１４，２４・・・・・・増幅器、１５，２５
・・・・・・モータ駆動装置。
Claims (1)
- １ クレーンのガーダ上を横行する２つのトロリの各巻
上げロープが協同して一つの吊荷の移動作業を行なう方
式のトロリ装置の運転制御装置において、各トロリごと
に設けた加減速度調節器に始動直後および停止直前の加
減速時に予め設定されたそれぞれ異なる加減速度信号を
指令する指令回路と、両トロリ間の間隔を検出して設定
値との偏差を求めこれを各トロリ駆動装置に帰還してト
ロリ間隔を設定値に保つ帰還制御系と、上記各トロリ駆
動装置に閉信号を送ってトロリ間隔を狭めさせる閉信号
発生器とを備え、始動時は両トロリを同時に加速開始し
て横行しながら間隔をとり途中は一定間隔を保ち停止時
は間隔をつめながら減速停止するように制御することを
特徴とするトロリ運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13955674A JPS582917B2 (ja) | 1974-12-06 | 1974-12-06 | トロリウンテンセイギヨソウチ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13955674A JPS582917B2 (ja) | 1974-12-06 | 1974-12-06 | トロリウンテンセイギヨソウチ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5166650A JPS5166650A (ja) | 1976-06-09 |
| JPS582917B2 true JPS582917B2 (ja) | 1983-01-19 |
Family
ID=15248000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13955674A Expired JPS582917B2 (ja) | 1974-12-06 | 1974-12-06 | トロリウンテンセイギヨソウチ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS582917B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59117021U (ja) * | 1983-01-28 | 1984-08-07 | 三菱電線工業株式会社 | 耐火ケ−ブル |
| JPH01142115U (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-28 | ||
| JPH0559716U (ja) * | 1992-01-16 | 1993-08-06 | 株式会社岡部マイカ工業所 | 耐火電線 |
| WO1999037571A1 (fr) * | 1998-01-23 | 1999-07-29 | Hitachi, Ltd. | Grue et son procede de fonctionnement |
| WO1999040018A1 (fr) * | 1998-02-06 | 1999-08-12 | Hitachi, Ltd. | Grue et procede anti-balancement |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5213246A (en) * | 1975-07-22 | 1977-02-01 | Nippon Kijiyuuki Seisakusho:Kk | Control system for continuous driving two running bodies |
| JPS52152056A (en) * | 1976-05-14 | 1977-12-17 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Long size object hoisting cranes parallel operation method |
| JP5076352B2 (ja) * | 2006-04-21 | 2012-11-21 | 株式会社Ｉｈｉ | 共吊クレーンの協調搬送制御装置及び共吊クレーンの協調搬送制御方法 |
-
1974
- 1974-12-06 JP JP13955674A patent/JPS582917B2/ja not_active Expired
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59117021U (ja) * | 1983-01-28 | 1984-08-07 | 三菱電線工業株式会社 | 耐火ケ−ブル |
| JPH01142115U (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-28 | ||
| JPH0559716U (ja) * | 1992-01-16 | 1993-08-06 | 株式会社岡部マイカ工業所 | 耐火電線 |
| WO1999037571A1 (fr) * | 1998-01-23 | 1999-07-29 | Hitachi, Ltd. | Grue et son procede de fonctionnement |
| WO1999040018A1 (fr) * | 1998-02-06 | 1999-08-12 | Hitachi, Ltd. | Grue et procede anti-balancement |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5166650A (ja) | 1976-06-09 |
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