JP6671560B1 - モータ制御装置、モータ情報計算プログラム、およびモータ情報計算方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1にかかるモータ制御装置を備えた搬送システムの構成例を示す図である。搬送システム100は、モータ制御装置1と、機械装置の一例であるクレーン2と、操作機器3と、モニタ4とを有している。
つぎに、図5および図6を用いてこの発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2では、モータ制御装置1が、自動クレーンに対して、モータ制御装置1の立ち上げ時に、ノッチフィルタ12を適用した場合の総移動時間および総移動距離を計算する。
(処理1)搬送システム100の設計者が、ノッチフィルタ12が無効の状態で所望の総移動時間および所望の総移動距離となるように、予め運転パターンを作成して自動クレーンに設定する。
(処理2)ノッチフィルタ12を有効にして処理1で設定した運転パターンで自動クレーンを動かした場合の総移動時間をモニタ4が表示することで、搬送システム100の設計者にノッチフィルタ12が有効な場合の総移動時間を通知する。
(処理3)搬送システム100の設計者が、通知された総移動時間に基づいて、所望のタクトタイムに収まるよう、自動クレーンに設定されている運転パターンの設定を修正する。
(処理4)修正された運転パターンで、自動クレーンを実際に動かす。
つぎに、図7を用いてこの発明の実施の形態3について説明する。実施の形態3では、クレーン2は、操作式クレーンである。実施の形態3では、モータ制御装置1が、ノッチフィルタ12を適用しない場合の加減速移動距離yadと、ノッチフィルタ12を適用した場合の加減速移動距離yad *との差を計算して出力する。また、モータ制御装置1が、ノッチフィルタ12を適用しない場合の加減速時間tadと、ノッチフィルタ12を適用した場合の加減速時間tad *との差を計算して出力する。
Claims (10)
- クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記搬送部を移動させる際の加速特性および減速特性である加減速特性に基づいて前記モータに対する速度指令を生成する指令生成部と、
前記速度指令から前記搬送部で搬送される積荷の振動周波数成分を除去する制振制御フィルタと、
前記制振制御フィルタのフィルタ特性を指定する制振制御パラメータを前記制振制御フィルタに設定するパラメータ設定部と、
前記制振制御フィルタを適用しない場合の前記加減速特性を指定する速度指令パラメータに含まれるパラメータのうち前記減速特性を指定する減速パラメータおよび前記制振制御パラメータに基づいて、前記制振制御フィルタを適用して前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第1の移動距離および第1の移動時間の少なくとも一方を計算して出力する補正情報計算部と、
を備え、
前記補正情報計算部は、前記第1の移動距離と、前記制振制御フィルタを適用せずに前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第2の移動距離と、の差を計算して出力する、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記指令生成部は、前記搬送部の加速を開始させるための第1の操作および前記搬送部を停止させるための第2の操作に基づいて前記速度指令を生成する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記減速パラメータは、前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の移動時間が設定された減速時間設定値と、前記搬送部を一定速度で移動させる間の前記搬送部の速度が設定された一定速度設定値とを含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記補正情報計算部は、前記第1の移動時間と、前記制振制御フィルタを適用せずに前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第2の移動時間と、の差を計算して出力する、
ことを特徴とする請求項1から3の何れか1つに記載のモータ制御装置。 - クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記搬送部を移動させる際の加速特性および減速特性である加減速特性に基づいて前記モータに対する速度指令を生成する指令生成部と、
前記速度指令から前記搬送部で搬送される積荷の振動周波数成分を除去する制振制御フィルタと、
前記制振制御フィルタのフィルタ特性を指定する制振制御パラメータを前記制振制御フィルタに設定するパラメータ設定部と、
前記制振制御フィルタを適用しない場合の前記加減速特性を指定する速度指令パラメータに含まれるパラメータのうち前記減速特性を指定する減速パラメータおよび前記加速特性を指定する加速パラメータと、前記制振制御パラメータと、に基づいて、前記制振制御フィルタを適用して前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が加速を開始してから停止するまでの前記搬送部の総移動距離および総移動時間を計算して出力する補正情報計算部と、
を備え、
前記補正情報計算部は、設計者によって新たな総移動距離および新たな総移動時間が指定されると、前記制振制御フィルタを適用した場合に前記新たな総移動距離および前記新たな総移動時間となる、前記クレーンの運転パターンを計算し、前記運転パターンを前記パラメータ設定部に登録し、
前記パラメータ設定部は、前記運転パターンに対応する速度指令パラメータを前記指令生成部に設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記速度指令パラメータは、前記搬送部が加速を開始してから一定速度となるまでの前記搬送部の移動時間および前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の移動時間が設定された加減速時間設定値と、前記搬送部を一定速度で移動させる間の前記搬送部の速度が設定された一定速度設定値と、前記搬送部を一定速度で移動させる間の移動時間が設定された一定時間設定値とを含み、
前記指令生成部は、前記加減速時間設定値、前記一定速度設定値、および前記一定時間設定値に基づいて前記速度指令を生成する、
ことを特徴とする請求項5に記載のモータ制御装置。 - 前記補正情報計算部は、前記加減速時間設定値、前記一定速度設定値、および前記一定時間設定値に基づいて、前記総移動距離を計算して出力する、
ことを特徴とする請求項6に記載のモータ制御装置。 - 前記補正情報計算部は、前記加減速時間設定値、前記一定速度設定値、および前記一定時間設定値に基づいて、前記総移動時間を計算して出力する、
ことを特徴とする請求項6または7に記載のモータ制御装置。 - クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ情報計算プログラムであって、
前記搬送部を移動させる際の加速特性および減速特性である加減速特性に基づいて生成される前記モータへの速度指令から前記搬送部で搬送される積荷の振動周波数成分を除去する制振制御フィルタに対し、前記制振制御フィルタのフィルタ特性を指定する制振制御パラメータを設定するパラメータ設定ステップと、
前記制振制御フィルタを適用しない場合の前記加減速特性を指定する速度指令パラメータに含まれるパラメータのうち前記減速特性を指定する減速パラメータおよび前記制振制御パラメータに基づいて、前記制振制御フィルタを適用して前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第1の移動距離および第1の移動時間の少なくとも一方を計算して出力する計算ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記計算ステップでは、前記第1の移動距離と、前記制振制御フィルタを適用せずに前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第2の移動距離と、の差を計算して出力する、
ことを特徴とするモータ情報計算プログラム。 - クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ情報計算方法であって、
前記搬送部を移動させる際の加速特性および減速特性である加減速特性に基づいて生成される前記モータへの速度指令から前記搬送部で搬送される積荷の振動周波数成分を除去する制振制御フィルタに対し、前記制振制御フィルタのフィルタ特性を指定する制振制御パラメータを設定するパラメータ設定ステップと、
前記制振制御フィルタを適用しない場合の前記加減速特性を指定する速度指令パラメータに含まれるパラメータのうち前記減速特性を指定する減速パラメータおよび前記制振制御パラメータに基づいて、前記制振制御フィルタを適用して前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第1の移動距離および第1の移動時間の少なくとも一方を計算して出力する計算ステップと、
を含み、
前記計算ステップでは、前記第1の移動距離と、前記制振制御フィルタを適用せずに前記モータを駆動させた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの前記搬送部の第2の移動距離と、の差を計算して出力する、
ことを特徴とするモータ情報計算方法。
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