JP6580295B1 - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、クレーン（２）の搬送部を移動させるためのモータ（２１）を制御するモータ制御装置（１）であって、搬送部の移動を開始させるための第１の操作および搬送部を停止させるための第２の操作に基づいてモータ（２１）に対する速度指令を生成する指令生成器（１１）と、補正が行われる前の速度指令に基づいて、クレーン（２）に対する第１の操作により搬送部が移動を開始してから、クレーン（２）に対する第２の操作により搬送部が減速を開始し、停止するまでの搬送部の移動距離を算出し、算出した移動距離をモニタ（４）に表示させる停止位置演算部（１６）と、を備える。

Description

本発明は、クレーンの台車を移動させるモータを制御するモータ制御装置に関する。

ホイスト式クレーンおよびクラブトロリ式クレーンといった、台車から懸垂したロープに積荷を吊り下げて横行、走行などの移動を行うクレーン装置を天井走行クレーンと呼ぶ。天井走行クレーンが備える台車は、ホイスト、トロリーなど巻上機を搬送する装置である。

天井走行クレーンに限らずクレーンの操作系は速度制御であることが一般的である。オペレータは加減速信号が割ついたレバーまたはボタンを操作することで、クレーンを加減速させる。

天井走行クレーンの横行および走行の操作において、加減速を有する速度指令に従って台車を移動させると、台車の移動に伴い積荷に振動が発生する。台車の停止後にも振動が残留すると、タクトタイムが増大し、また、安全面で問題となる。そのため、台車の停止後も残留する振動を抑制することを目的とした様々な制振制御技術が提案されている。

例えば、特許文献１には、コンテナを吊り上げるワイヤの繰り出しおよび巻き取りを行うドラムに対する操作信号から特定周波数域の振動成分を除去して振動を抑制するためのノッチフィルタを備えたコンテナ搬送クレーンが記載されている。

特開２００７−２２３７４５号公報

しかしながら、ノッチフィルタを使用して振動抑制を行う場合、オペレータによっては操作性が阻害されるという問題があった。ノッチフィルタ適用時の速度指令には、ノッチフィルタを適用しない場合と比較して目標速度への到達時間（整定時間ともいう）に遅れが発生する。すなわち、ノッチフィルタを適用した場合、ノッチフィルタを適用しない場合と比較して、クレーンの台車の移動速度は、加減速時の変化が緩やかになる。よって、オペレータがクレーンの台車を停止させる操作を行ってからクレーンの台車が実際に停止するまでの移動距離は、ノッチフィルタを適用した場合の方がノッチフィルタを適用しない場合よりも長くなる。そのため、ノッチフィルタ適用前の操作に慣れているオペレータが、それまでに身に着けた感覚でノッチフィルタ適用後のクレーンを操作すると、台車はオペレータが予測した停止位置より後方で停止してしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、クレーンのオペレータの操作性を向上させることが可能なモータ制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ制御装置であって、搬送部の移動を開始させるための第１の操作および搬送部を停止させるための第２の操作に基づいてモータに対する速度指令を生成する指令生成器と、補正が行われる前の速度指令に基づいて、クレーンに対する第１の操作により搬送部が移動を開始してから、クレーンに対する第２の操作により搬送部が減速を開始し、停止するまでの搬送部の移動距離を算出し、算出した移動距離を表示装置に表示させる停止位置演算部と、を備える。

本発明にかかるモータ制御装置は、オペレータがクレーンを操作する際の操作性の向上を実現できる、という効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかるモータ制御装置の構成例を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御装置で使用される指令停止距離を説明するための図 指令停止距離生成部による指令停止距離の生成処理を説明するための第１の図 指令停止距離生成部による指令停止距離の生成処理を説明するための第２の図 本発明の実施の形態２にかかるモータ制御装置の構成例を示す図 本発明の実施の形態３にかかるモータ制御装置の構成例を示す図 本発明にかかるモータ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかるモータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態１にかかるモータ制御装置１は、指令生成器１１、ノッチフィルタ１２、微分器１３、減算器１４、モータ制御器１５および停止位置演算部１６を備える。停止位置演算部１６は、積分器１６１、指令停止距離生成部１６２、加算器１６３および並進変換器１６６を備える。

モータ制御装置１は、クレーン２を構成するモータ２１を制御する装置である。クレーン２は、モータ２１に加えて、モータ２１の位置を検出する位置検出器２２を備える。クレーン２は天井走行クレーンとし、モータ２１を駆動させることにより移動する台車を備えるものとする。なお、図１では、クレーン２が備える台車の記載を省略している。

ここで、オペレータは、クレーンの台車を何ｍ移動させたいか、および、どこで停止させたいか、といった位置的なイメージを持ちクレーンを操作している。オペレータがノッチフィルタを適用していないモータ制御装置に接続されたクレーンの操作に慣れている場合、ノッチフィルタを適用したモータ制御装置に接続されたクレーンを操作すると、台車の実際の動きがオペレータが記憶している動きと異なるために目標の位置に停止させることが難しくなる。そのため、実施の形態１にかかるモータ制御装置１は、クレーン２の減速を開始させるタイミングをオペレータに把握させるための手段として、現時刻に停止操作を行い台車の減速を開始させた場合に台車が停止するまでの総移動距離を算出してオペレータに通知する。ここでの総移動距離とは、台車が移動を開始してから停止するまでの移動距離、すなわち、オペレータの第１の操作により台車が移動を開始してからオペレータの第２の操作により台車が減速を開始して停止するまでの間に台車が移動する距離である。これにより、ノッチフィルタを適用していないモータ制御装置に接続されたクレーンの操作に慣れているオペレータであっても、目標の位置に台車を停止させることが可能となる。例えば、オペレータは、台車を１０ｍ移動させたい場合、モータ制御装置１から通知される総移動距離が１０ｍとなった時点で停止操作を行い台車の減速を開始させればよい。

図１の説明に戻り、モータ制御装置１の指令生成器１１には、オペレータによるクレーン２の操作を受け付ける操作部３が接続される。操作部３は、オペレータにより操作される操作レバーなどを備えて構成される。操作部３は、操作を受け付けると、操作内容に対応する加減速信号を出力する。加減速信号は、クレーン２の搬送部である台車の移動および停止を指示する信号であり、例えば、台車の移動を指示する場合は‘１’、台車の停止を指示する場合は‘０’となるような信号である。なお、図１ではモータ制御装置１の外部に操作部３を設ける構成としたが、モータ制御装置１が操作部３を備える構成であってもよい。操作部３がオペレータから受け付ける操作は、クレーン２の台車の移動を開始させるための第１の操作と、クレーン２の台車を停止させるための第２の操作とを含む。

指令生成器１１は、加減速信号に基づいて速度指令ｘ'_refを生成してノッチフィルタ１２、積分器１６１および指令停止距離生成部１６２へ出力する。

ノッチフィルタ１２は、指令生成器１１から入力される速度指令を補正し、補正後の速度指令である補正速度指令ｘ'_crrを減算器１４へ出力する。ノッチフィルタ１２は、クレーン２の振動周波数がノッチ周波数に設定されており、入力される速度指令からクレーン２の振動周波数成分を除去することにより速度指令を補正して補正速度指令を生成する。すなわち、ノッチフィルタ１２は、モータ２１に対する速度指令を補正して補正速度指令を生成する補正部である。

減算器１４は、微分器１３から入力されるモータ実速度ｘ'_realを補正速度指令から減算して速度偏差ｘ'_errを生成し、モータ制御器１５へ出力する。

モータ制御器１５は、減算器１４から入力される速度偏差に基づいて、速度偏差を０にするモータ電圧Ｖを生成し、モータ電圧Ｖをクレーン２のモータ２１に印加する。モータ制御器１５がモータ電圧Ｖをモータ２１に印加することで、クレーン２の図示を省略した台車を移動させる。

クレーン２の位置検出器２２は、モータ２１の位置、すなわち、モータ２１の回転子の位置を検出し、検出結果をモータ実位置ｘ_realとして微分器１３へ出力する。

微分器１３は、入力されるモータ実位置を微分してモータ実速度ｘ'_realを求め、減算器１４へ出力する。

モータ制御装置１の停止位置演算部１６は、指令生成器１１から入力される速度指令、すなわち、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令に基づいて、停止中のクレーン２に対するオペレータの第１の操作によりクレーン２の台車が移動を開始してから、移動中のクレーン２に対するオペレータの第２の操作によりクレーン２の台車が減速を開始し、その後台車が停止するまでの台車の移動距離を算出する。停止位置演算部１６は、計算した移動距離をモニタ４へ出力する。なお、モニタ４は、液晶モニタ、ディスプレイ等の表示装置である。また、本実施の形態ではモータ制御装置１とモニタ４とを別構成とする場合の例を示したが、一体型の構成、すなわち、モータ制御装置１にモニタ４が含まれる構成としてもよい。停止位置演算部１６は、指令生成器１１から入力される速度指令が０から０以外の値になると移動距離の計算を開始し、速度指令が０になると計算を終了する。停止位置演算部１６が算出する移動距離は、後述する台車停止位置Ｐ_refstopである。

停止位置演算部１６において、積分器１６１は、指令生成器１１から入力される速度指令を積分して位置指令ｘ_refを求め、求めた位置指令ｘ_refを加算器１６３へ出力する。

指令停止距離生成部１６２は、指令生成器１１から入力される速度指令に基づいて指令停止距離ｄ_refを生成し、生成した指令停止距離ｄ_refを加算器１６３へ出力する。

ここで、指令停止距離ｄ_refについて説明する。図２は、実施の形態１にかかるモータ制御装置１で使用される指令停止距離を説明するための図である。図２において、実線は指令生成器１１が出力する速度指令であり、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令を示す。また、破線はノッチフィルタ１２が出力する補正速度指令を示す。右下がりの斜線で示した三角形部分の面積が指令停止距離ｄ_refである。すなわち、指令停止距離ｄ_refは、図２に示したように、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令に従ってモータ２１を制御してクレーン２の台車を停止させる場合における、減速を開始してから停止するまでの間に台車が移動する距離である。換言すれば、指令停止距離ｄ_refは、ノッチフィルタ１２を削除した構成（ノッチフィルタ１２を備えない構成）とした場合のモータ制御装置１がモータ２１を制御してクレーン２の台車を停止させる場合における、減速を開始してから停止するまでの間の台車の移動距離である。

図２において、クレーン速度が増加する側の右上がりの斜線で示したＳ１部分の面積は、図２に示した速度指令に従いクレーンの台車が加速する場合の加速中の移動距離と、図２に示した補正速度指令に従いクレーンの台車が加速する場合の加速中の移動距離との差を表す。また、クレーン速度が減少する側の右上がりの斜線で示したＳ２部分の面積は、図２に示した速度指令に従いクレーンの台車が減速する場合の減速中の移動距離と、図２に示した補正速度指令に従いクレーンの台車が減速する場合の減速中の移動距離との差を表す。

ここで、Ｓ１部分の面積は、時間あたりの速度指令の増加量と補正速度指令の増加量との差に依存し、この増加量の差は、速度指令から特定の周波数成分が除去されて補正速度指令が生成されることにより生じる。すなわち、Ｓ１部分の面積は、ノッチフィルタ１２で除去される周波数成分により決まる。また、Ｓ２部分の面積は、時間あたりの速度指令の減少量と補正速度指令の減少量との差に依存し、この減少量の差は、速度指令から特定の周波数成分が除去されて補正速度指令が生成されることにより生じる。すなわち、Ｓ２部分の面積も同様に、ノッチフィルタ１２で除去される周波数成分により決まる。このように、Ｓ１部分の面積およびＳ２部分の面積はノッチフィルタ１２で除去される周波数成分によって決まる。そして、クレーンの台車が加速する場合に速度指令からノッチフィルタ１２が除去する周波数成分とクレーンの台車が減速する場合に速度指令からノッチフィルタ１２が除去する周波数成分とは同じであるため、Ｓ１部分の面積とＳ２部分の面積は同じになる。これは、ノッチフィルタ１２を備える構成の場合、ノッチフィルタ１２を備えない構成の場合と比較して、クレーン２の台車が移動を開始してから移動速度が上限値となるまでの所要時間、および、減速を開始してから停止するまでの所要時間がそれぞれ長くなるが、台車が移動を開始してから減速を開始するまでの時間が同じであれば、ノッチフィルタ１２を備える構成およびノッチフィルタ１２を備えない構成のいずれであっても、台車の移動距離は変わらないことを意味する。すなわち、ノッチフィルタ１２を備える実施の形態１にかかるモータ制御装置１を操作するオペレータが現時刻にクレーン２を停止させる操作を行った場合にクレーン２の台車が停止する位置（台車が移動を開始してから停止するまでの移動距離）は、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令に基づいて計算できることを意味する。

なお、図２では、加速区間が終了して最高速度に達し、台車が一定速度で移動している状態で減速を開始する場合のＳ１部分の面積とＳ２部分の面積が等しくなることを示したが、ノッチフィルタ１２の直流成分は１であるため、加速中に停止操作が行われて減速状態に移行する場合も同様に、図２のＳ１部分に相当する部分の面積とＳ２部分に相当する部分の面積は同じになる。図２のＳ１部分に相当する部分の面積は、ノッチフィルタで補正が行われる前の速度指令に従いクレーンの台車が加速する場合の加速中の移動距離と、ノッチフィルタで補正が行われた後の速度指令（補正速度指令）に従いクレーンの台車が加速する場合の加速中の移動距離との差である。図２のＳ２部分に相当する部分の面積は、ノッチフィルタで補正が行われる前の速度指令に従いクレーンの台車が減速する場合の減速中の移動距離と、ノッチフィルタで補正が行われた後の速度指令（補正速度指令）に従いクレーンの台車が減速する場合の減速中の移動距離との差である。

指令停止距離は、クレーン２の台車の移動速度が上限値に達した後は一定値となるが、クレーン２の台車の移動速度が上限値に達する前、すなわち、台車が加速中の場合は、台車が減速を開始した時点の移動速度に応じた値となる。そのため、指令停止距離生成部１６２は、以下のようにして指令停止距離を生成する。

図３は、指令停止距離生成部１６２による指令停止距離の生成処理を説明するための第１の図である。図３に示した斜線部の面積は、クレーン２の台車の移動速度が上限値に達した後の指令停止距離を示している。図３に示したｔ_dは、ノッチフィルタ１２を削除した構成（ノッチフィルタ１２を備えない構成）とした場合のモータ制御装置１がモータ２１を制御してクレーン２の台車の移動速度が上限値に達した状態において、台車が減速を開始してから停止するまでの所要時間である減速時間を示す。また、Ｗ_maxは、台車の最高速度、すなわち、台車の移動速度の上限値を示す。

指令停止距離生成部１６２は、クレーン２の台車が最高速度で移動している場合、次式（１）に従って指令停止距離ｄ_refを算出する。指令停止距離生成部１６２は、速度指令に基づいてクレーン２の台車の移動速度を算出し、移動速度が上限値か否かを判別する。指令停止距離生成部１６２は、移動速度の上限値を示す最高速度Ｗ_maxのデータを予め保持しているものとする。

図４は、指令停止距離生成部１６２による指令停止距離の生成処理を説明するための第２の図である。図４に示した斜線部の面積は、クレーン２の台車の移動速度が上限値未満の状態の時に減速を開始した場合の指令停止距離を示している。図４に示したｔ_dxは、ノッチフィルタ１２を削除した構成（ノッチフィルタ１２を備えない構成）とした場合のモータ制御装置１がモータ２１を制御してクレーン２の台車の移動速度が上限値に達する前に台車が減速を開始してから停止するまでの所要時間である減速時間を示す。なお、現時刻ｔ_cにおいて台車が減速を開始するものとしている。また、Ｗ(t_C)は、現時刻における台車の移動速度を示す。ｔ_dは、図３と同様に、ノッチフィルタ１２を削除した構成とした場合のモータ制御装置１がモータ２１を制御してクレーン２の台車の移動速度が上限値に達した状態において、台車が減速を開始してから停止するまでの所要時間である減速時間を示す。Ｗ_maxは、図３と同様に、台車の最高速度、すなわち、台車の移動速度の上限値を示す。

指令停止距離生成部１６２は、クレーン２の台車が図３および図４に示した最高速度Ｗ_max以外の速度で移動している場合、次式（２）に従って指令停止距離ｄ_refを算出する。なお、図３および図４より、ｔ_dx：ｔ_d＝Ｗ(ｔ)：Ｗ_maxが成立しており、この関係より式（２）が導出される。また、クレーン２の台車が最高速度Ｗ_max以外の速度で移動している場合とは、クレーン２の台車が加速中の場合である。

このように、指令停止距離生成部１６２は、クレーン２の台車が最高速度で移動中か否かに応じて、式（１）または式（２）に従い指令停止距離ｄ_refを計算し、加算器１６３へ出力する。なお、指令停止距離生成部１６２は、クレーン２の台車が最高速度で移動中の場合の指令停止距離ｄ_refを保持しておき、クレーン２の台車が最高速度で移動中の場合は保持している指令停止距離ｄ_refを加算器１６３へ出力するようにしてもよい。

加算器１６３は、積分器１６１から入力される位置指令を指令停止距離生成部１６２から入力される指令停止距離に加算することで停止位置ｘ_refstopを計算し、並進変換器１６６へ出力する。停止位置ｘ_refstopは、モータ２１の回転子の停止位置を示す。

図１の説明に戻り、並進変換器１６６は、加算器１６３から入力される停止位置に基づいて、現時刻にオペレータが停止操作を行った場合のクレーン２の台車の停止位置、すなわち、モータ制御装置１がクレーン２の移動を開始させる操作を受け付けて台車が移動を開始してから、クレーン２を停止させる操作を受け付けて台車が減速を開始し、台車が停止するまでの間の台車の移動距離を示す台車停止位置Ｐ_refstopを計算する。並進変換器１６６は、台車停止位置Ｐ_refstopをモニタ４に出力して台車の停止位置を表示させる。モニタ４は、例えば、台車停止位置Ｐ_refstopを数値で表示する。この場合、モニタ４には、現時刻にクレーン２を停止させる操作を受け付けた場合の、クレーン２の台車の移動開始から停止するまでの移動距離が「移動を開始してから停止するまでの移動距離○○ｍ」などといった内容で表示される。クレーン２のオペレータは、モニタ４を確認し、表示されている移動距離が台車を移動させたい距離となった時点で停止操作を行うことにより、台車を所望の位置で停止させることができる。

このように、本実施の形態にかかるモータ制御装置１は、ノッチフィルタ１２でクレーン２の振動周波数成分を除去する補正が行われた後の速度指令に基づいてクレーン２のモータ２１を制御し、また、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令に基づいて、台車停止位置を計算してモニタ４に出力する。これにより、ノッチフィルタ１２を備えていない構成のモータ制御装置１に相当するモータ制御装置を使用したクレーン２の操作に慣れているオペレータであっても、モータ制御装置１を使用するクレーン２の台車を目標の位置に停止させるのが容易となる。また、操作に慣れていない新人のオペレータなどであっても、クレーン２の台車を目標の位置に停止させるのが容易となる。よって、モータ制御装置１は、オペレータがクレーン２を操作する際の操作性の向上を実現できる。

実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａは、実施の形態１にかかるモータ制御装置１と同様に、クレーン２が備える台車の移動開始から停止までの移動距離を示す台車停止位置Ｐ_refstopを計算し、さらに、クレーン２を停止させる操作を受け付けた場合にクレーン２が備える台車が減速を開始してから停止するまでの間に台車が移動する距離を示す台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する。台車減速移動距離Ｐ_realstopは搬送部減速移動距離に相当する。本実施の形態では、実施の形態１にかかるモータ制御装置１と異なる部分を説明する。

実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａは、台車停止位置Ｐ_refstopおよび台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する停止位置演算部１６ａを備える。モータ制御装置１ａの停止位置演算部１６ａ以外の構成要素はモータ制御装置１と同じ符号が付された構成要素と同様であるため、説明を省略する。

停止位置演算部１６ａは、実施の形態１にかかるモータ制御装置１が備える停止位置演算部１６の並進変換器１６６を並進変換器１６６ａに置き換え、積分器１６４および減算器１６５を追加した構成である。

積分器１６４には、ノッチフィルタ１２が出力する補正速度指令が入力される。積分器１６４は、補正速度指令を積分して補正位置指令ｘ_crrを求め、減算器１６５へ出力する。

減算器１６５には、積分器１６４からの補正位置指令に加えて、加算器１６３から停止位置ｘ_refstopが入力される。減算器１６５は、停止位置から補正位置指令を減算して減速移動距離ｘ_realstopを求め、並進変換器１６６ａへ出力する。

並進変換器１６６ａには、減算器１６５から減速移動距離ｘ_realstopが入力されるとともに、加算器１６３から停止位置ｘ_refstopが入力される。並進変換器１６６ａは、並進変換器１６６と同様に、加算器１６３から入力される停止位置に基づいて、台車停止位置Ｐ_refstopを計算する。並進変換器１６６ａは、さらに、減算器１６５から入力される減速移動距離に基づいて、台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する。並進変換器１６６ａは、台車停止位置Ｐ_refstopおよび台車減速移動距離Ｐ_realstopをモニタ４に出力して台車の停止位置および台車減速移動距離を表示させる。モニタ４は、実施の形態１と同様に、例えば、台車停止位置Ｐ_refstopおよび台車減速移動距離Ｐ_realstopを数値で表示する。

このように、本実施の形態にかかるモータ制御装置１ａは、実施の形態１にかかるモータ制御装置１と同様に、ノッチフィルタ１２で補正が行われる前の速度指令に基づいて台車停止位置を計算し、さらに、ノッチフィルタ１２で補正が行われた後の速度指令に基づいて台車減速移動距離を計算し、モニタ４に出力する。モータ制御装置１ａは、クレーン２の台車が停止するまでの移動距離を示す台車停止位置に加えて、クレーン２が備える台車が減速を開始してから停止するまでの間に台車が移動する距離を示す台車減速移動距離をモニタ４に出力してオペレータに通知するので、オペレータは現時刻において減速を開始した際に、現在位置から何ｍ先に台車が停止するかを把握でき、停止のタイミングがイメージしやすくなる。

実施の形態３．
図６は、本発明の実施の形態３にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態３にかかるモータ制御装置１ｂは、実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａと同様に、台車停止位置Ｐ_refstopおよび台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する。実施の形態２で説明したように、実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａではノッチフィルタ１２が出力する補正速度指令に基づいて台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算していた。これに対して、本実施の形態にかかるモータ制御装置１ｂでは、クレーン２が備える位置検出器２２で検出されるモータ実位置ｘ_realに基づいて台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する。本実施の形態では、実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａと異なる部分を説明する。

実施の形態３にかかるモータ制御装置１ｂは、台車停止位置Ｐ_refstopおよび台車減速移動距離Ｐ_realstopを計算する停止位置演算部１６ｂを備える。モータ制御装置１ｂの停止位置演算部１６ｂ以外の構成要素はモータ制御装置１ａと同じ符号が付された構成要素と同様であるため、説明を省略する。

停止位置演算部１６ｂは、積分器１６１、加算器１６３、減算器１６５および並進変換器１６６ａを備える。これらの各構成要素は、実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａが備える停止位置演算部１６ａの積分器１６１、加算器１６３、減算器１６５および並進変換器１６６ａと同じものである。ただし、減算器１６５には、加算器１６３が出力する停止位置ｘ_refstopと、クレーン２の位置検出器２２が出力するモータ実位置ｘ_realとが入力される。

減算器１６５は、停止位置からモータ実位置を減算して減速移動距離ｘ_realstopを求め、並進変換器１６６ａへ出力する。停止位置演算部１６ｂの減算器１６５は、クレーン２が備えるモータ２１の回転子の実際の位置に基づいて減速移動距離ｘ_realstopを計算するため、実施の形態２にかかるモータ制御装置１ａが備える停止位置演算部１６ａと比較して、台車減速移動距離Ｐ_realstopを高精度に演算することが可能である。

つづいて、上記の各実施の形態で説明したモータ制御装置のハードウェア構成について説明する。各実施の形態で説明したモータ制御装置を構成する構成要素のそれぞれは、各構成要素が実行する処理に対応する専用の処理回路で実現される。専用の処理回路は、単一回路、複合回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

各実施の形態で説明したモータ制御装置を構成する構成要素のそれぞれは、図７に示したプロセッサ１０１およびメモリ１０２で構成される処理回路で実現されてもよい。図７に示したプロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等である。また、図７に示したメモリ１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリー、等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク等である。また、各実施の形態で説明したモータ制御装置を構成する構成要素の一部を図７に示したプロセッサ１０１およびメモリ１０２で実現し、残りの構成要素を専用の処理回路で実現するようにしてもよい。例えば、停止位置演算部１６，１６ａ，１６ｂをプロセッサ１０１およびメモリ１０２で実現し、その他の各構成要素を専用の処理回路で実現してもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

例えば、実施の形態１〜３では、クレーン２が天井走行クレーンの場合を想定して説明を行ったが、クレーン２が旋回クレーンの場合であっても本発明を適用できる。クレーン２が旋回クレーンの場合、クレーン２に対する操作は、積荷を搬送する搬送部の旋回操作および起伏操作となる。旋回クレーンに対して本発明を適用する場合、上述した並進変換器１６６および１６６ａは不要となる。この場合、実施の形態１に対応するモータ制御装置に接続されたモニタには、現時刻に停止操作を行った場合のクレーンの停止位置（旋回クレーンの搬送部が移動を開始してから停止するまでの移動距離）が表示される。また、実施の形態２，３に対応するモータ制御装置に接続されたモニタには、現時刻に停止操作を行った場合のクレーンの停止位置に加えて、クレーンが減速を開始してから停止するまでの移動距離が表示される。なお、この場合の移動距離は、回転量すなわち角度で表される。

１，１ａ，１ｂ モータ制御装置、２ クレーン、３ 操作部、４ モニタ、１１ 指令生成器、１２ ノッチフィルタ、１３ 微分器、１４，１６５ 減算器、１５ モータ制御器、１６，１６ａ，１６ｂ 停止位置演算部、２１ モータ、２２ 位置検出器、１６１，１６４ 積分器、１６２ 指令停止距離生成部、１６３ 加算器、１６６，１６６ａ 並進変換器。

Claims (6)

1. クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ制御装置であって、
   前記搬送部の移動を開始させるための第１の操作および前記搬送部を停止させるための第２の操作に基づいて前記モータに対する速度指令を生成する指令生成器と、
   補正が行われる前の前記速度指令に基づいて、前記クレーンに対する前記第１の操作により前記搬送部が移動を開始してから、前記クレーンに対する前記第２の操作により前記搬送部が減速を開始し、停止するまでの前記搬送部の移動距離を算出し、算出した移動距離を表示装置に表示させる停止位置演算部と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記停止位置演算部は、前記クレーンを操作して前記搬送部を移動させている作業者が前記第２の操作を行った場合の前記移動距離を前記第２の操作が行われるまで繰り返し算出し、前記移動距離を算出するごとに前記表示装置への表示を更新する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記速度指令から前記クレーンの振動周波数成分を除去して補正速度指令を生成する補正部、
   を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 前記補正部をノッチフィルタで構成することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 前記停止位置演算部は、
   前記補正が行われる前の速度指令と、前記補正速度指令とに基づいて、前記第２の操作が行われた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの間に前記搬送部が移動する距離を示す搬送部減速移動距離をさらに算出し、前記移動距離および前記搬送部減速移動距離を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする請求項３または４に記載のモータ制御装置。
6. 前記停止位置演算部は、
   前記補正が行われる前の速度指令と、前記モータを構成する回転子の位置を示すモータ実位置とに基づいて、前記第２の操作が行われた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの間に前記搬送部が移動する距離を示す搬送部減速移動距離をさらに算出し、前記移動距離および前記搬送部減速移動距離を前記表示装置に表示させる、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載のモータ制御装置。

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