JP6580295B1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態1にかかるモータ制御装置1は、指令生成器11、ノッチフィルタ12、微分器13、減算器14、モータ制御器15および停止位置演算部16を備える。停止位置演算部16は、積分器161、指令停止距離生成部162、加算器163および並進変換器166を備える。
図5は、本発明の実施の形態2にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態2にかかるモータ制御装置1aは、実施の形態1にかかるモータ制御装置1と同様に、クレーン2が備える台車の移動開始から停止までの移動距離を示す台車停止位置Prefstopを計算し、さらに、クレーン2を停止させる操作を受け付けた場合にクレーン2が備える台車が減速を開始してから停止するまでの間に台車が移動する距離を示す台車減速移動距離Prealstopを計算する。台車減速移動距離Prealstopは搬送部減速移動距離に相当する。本実施の形態では、実施の形態1にかかるモータ制御装置1と異なる部分を説明する。
図6は、本発明の実施の形態3にかかるモータ制御装置の構成例を示す図である。実施の形態3にかかるモータ制御装置1bは、実施の形態2にかかるモータ制御装置1aと同様に、台車停止位置Prefstopおよび台車減速移動距離Prealstopを計算する。実施の形態2で説明したように、実施の形態2にかかるモータ制御装置1aではノッチフィルタ12が出力する補正速度指令に基づいて台車減速移動距離Prealstopを計算していた。これに対して、本実施の形態にかかるモータ制御装置1bでは、クレーン2が備える位置検出器22で検出されるモータ実位置xrealに基づいて台車減速移動距離Prealstopを計算する。本実施の形態では、実施の形態2にかかるモータ制御装置1aと異なる部分を説明する。
Claims (6)
- クレーンの搬送部を移動させるためのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記搬送部の移動を開始させるための第1の操作および前記搬送部を停止させるための第2の操作に基づいて前記モータに対する速度指令を生成する指令生成器と、
補正が行われる前の前記速度指令に基づいて、前記クレーンに対する前記第1の操作により前記搬送部が移動を開始してから、前記クレーンに対する前記第2の操作により前記搬送部が減速を開始し、停止するまでの前記搬送部の移動距離を算出し、算出した移動距離を表示装置に表示させる停止位置演算部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記停止位置演算部は、前記クレーンを操作して前記搬送部を移動させている作業者が前記第2の操作を行った場合の前記移動距離を前記第2の操作が行われるまで繰り返し算出し、前記移動距離を算出するごとに前記表示装置への表示を更新する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記速度指令から前記クレーンの振動周波数成分を除去して補正速度指令を生成する補正部、
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記補正部をノッチフィルタで構成することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。
- 前記停止位置演算部は、
前記補正が行われる前の速度指令と、前記補正速度指令とに基づいて、前記第2の操作が行われた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの間に前記搬送部が移動する距離を示す搬送部減速移動距離をさらに算出し、前記移動距離および前記搬送部減速移動距離を前記表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項3または4に記載のモータ制御装置。 - 前記停止位置演算部は、
前記補正が行われる前の速度指令と、前記モータを構成する回転子の位置を示すモータ実位置とに基づいて、前記第2の操作が行われた場合に前記搬送部が減速を開始してから停止するまでの間に前記搬送部が移動する距離を示す搬送部減速移動距離をさらに算出し、前記移動距離および前記搬送部減速移動距離を前記表示装置に表示させる、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載のモータ制御装置。
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