JP3297313B2 - シャーシ位置表示設備 - Google Patents
シャーシ位置表示設備Info
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- JP3297313B2 JP3297313B2 JP19263296A JP19263296A JP3297313B2 JP 3297313 B2 JP3297313 B2 JP 3297313B2 JP 19263296 A JP19263296 A JP 19263296A JP 19263296 A JP19263296 A JP 19263296A JP 3297313 B2 JP3297313 B2 JP 3297313B2
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- Japan
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- chassis
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- crane
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナを吊り上
げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、シャーシが
このクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止したことを
表示するシャーシ位置表示設備に関するものである。
げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、シャーシが
このクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止したことを
表示するシャーシ位置表示設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在コンテナ・ターミナルでは、コンテ
ナを整列させて段積したコンテナヤードを複数列配置
し、これらコンテナヤードとコンテナを搬送するシャー
シ（シャーシは車両に牽引される）間のコンテナの移載
をトランスファークレーンを使用して行っている。この
トランスファークレーンにおける、コンテナの吊り上げ
はスプレッダービームを使用して行われる。
ナを整列させて段積したコンテナヤードを複数列配置
し、これらコンテナヤードとコンテナを搬送するシャー
シ（シャーシは車両に牽引される）間のコンテナの移載
をトランスファークレーンを使用して行っている。この
トランスファークレーンにおける、コンテナの吊り上げ
はスプレッダービームを使用して行われる。
【０００３】上記コンテナ・ターミナルの配置の一例を
図９に示す。図示するように、コンテナＣを整列させて
段積した一対のコンテナヤードＹが、このヤードＹ間に
トランスファークレーンＴの一方の側部脚体が移動する
一定経路Ｋ１を挟んで配置され、またこれら一対のヤー
ドＹと他の一対のヤードＹ間に、コンテナＣを搬送する
シャーシＳ（このシャーシＳは車両Ｐに連結されて牽引
される）の第１移動経路Ｕ１と、トランスファークレー
ンＴの他方の側部脚体が移動する一定経路Ｋ２と、シャ
ーシＳの第２移動経路Ｕ２が設けられ、ヤードＹの側方
にはそれぞれ、シャーシＳの一方通行路Ｗ１，Ｗ２が設
けられている。
図９に示す。図示するように、コンテナＣを整列させて
段積した一対のコンテナヤードＹが、このヤードＹ間に
トランスファークレーンＴの一方の側部脚体が移動する
一定経路Ｋ１を挟んで配置され、またこれら一対のヤー
ドＹと他の一対のヤードＹ間に、コンテナＣを搬送する
シャーシＳ（このシャーシＳは車両Ｐに連結されて牽引
される）の第１移動経路Ｕ１と、トランスファークレー
ンＴの他方の側部脚体が移動する一定経路Ｋ２と、シャ
ーシＳの第２移動経路Ｕ２が設けられ、ヤードＹの側方
にはそれぞれ、シャーシＳの一方通行路Ｗ１，Ｗ２が設
けられている。
【０００４】コンテナＣの搬入出は、まずトランスファ
ークレーンＴを走行させ、目的のコンテナ搬入出位置に
停止させ、次にクレーンＴとコンテナヤードＹ間にシャ
ーシＳを乗り入れ、クレーンＴによりスプレッダービー
ムを使用してシャーシＳからコンテナＣを吊り上げてヤ
ードＹへ搬出し、またはヤードＹからコンテナＣを吊り
上げてシャーシＳへ卸すことにより行われている。
ークレーンＴを走行させ、目的のコンテナ搬入出位置に
停止させ、次にクレーンＴとコンテナヤードＹ間にシャ
ーシＳを乗り入れ、クレーンＴによりスプレッダービー
ムを使用してシャーシＳからコンテナＣを吊り上げてヤ
ードＹへ搬出し、またはヤードＹからコンテナＣを吊り
上げてシャーシＳへ卸すことにより行われている。
【０００５】また上記クレーンＴによりシャーシＳから
コンテナＣを吊り上げる際、クレーンＴのスプレッダー
ビームをコンテナＣに連結させる必要があるため、コン
テナＣとスプレッダービームを正確に位置合わせする必
要がある。スプレッダービームはコンテナＣの長手方向
と直交する方向には微調整が可能であるためスプレッダ
ービームによる位置合わせが可能であるが、コンテナＣ
の長手方向の位置合わせはシャーシＳの停止位置および
種類に依存するので、シャーシＳのコンテナＣの積載中
心位置とスプレッダービームの中心位置（コンテナ吊り
上げ位置）が一致するように、シャーシＳを正確に停止
させる必要がある。
コンテナＣを吊り上げる際、クレーンＴのスプレッダー
ビームをコンテナＣに連結させる必要があるため、コン
テナＣとスプレッダービームを正確に位置合わせする必
要がある。スプレッダービームはコンテナＣの長手方向
と直交する方向には微調整が可能であるためスプレッダ
ービームによる位置合わせが可能であるが、コンテナＣ
の長手方向の位置合わせはシャーシＳの停止位置および
種類に依存するので、シャーシＳのコンテナＣの積載中
心位置とスプレッダービームの中心位置（コンテナ吊り
上げ位置）が一致するように、シャーシＳを正確に停止
させる必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のよう
に、シャーシＳを正確に停止させることは困難であるの
で、スプレッダービームをコンテナＣに１回で連結でき
ないことが多く、一旦下降させたスプレッダービームを
上昇させてシャーシＳを移動させる必要があり、荷役作
業の能率を低下させていた。
に、シャーシＳを正確に停止させることは困難であるの
で、スプレッダービームをコンテナＣに１回で連結でき
ないことが多く、一旦下降させたスプレッダービームを
上昇させてシャーシＳを移動させる必要があり、荷役作
業の能率を低下させていた。
【０００７】また、コンテナＣはシャーシＳに固定装置
により連結されているが、この固定装置が解除されてい
ないと、コンテナＣとともにシャーシＳが吊り上げら
れ、コンテナＣからシャーシＳが外れ、シャーシＳとそ
の牽引車両Ｐが地上に落下するなどの危険があった。
により連結されているが、この固定装置が解除されてい
ないと、コンテナＣとともにシャーシＳが吊り上げら
れ、コンテナＣからシャーシＳが外れ、シャーシＳとそ
の牽引車両Ｐが地上に落下するなどの危険があった。
【０００８】そこで、本発明は、コンテナの荷役作業を
安全かつ能率的に行えるシャーシ位置表示設備を提供す
ることを目的としたものである。
安全かつ能率的に行えるシャーシ位置表示設備を提供す
ることを目的としたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本第１発明のシャーシ位置表示設備は、コンテ
ナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、
シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止
したことを表示する設備であって、前記シャーシの側面
に、前記コンテナの積載中心位置に関連して、カラーマ
ーカを設け、前記クレーンに、前記シャーシが前記コン
テナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラーマーカを撮
像可能な位置に配置されたカラーカメラと、前記シャー
シの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置され、前
記カラーカメラにより撮影された映像を表示するカラー
モニタとを備え、前記カラーマーカは、前記シャーシの
コンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上
げ位置のずれが許容される誤差範囲に基づいて幅寸法が
設定された第１カラー部と、前記第１カラー部と異なる
色で第１カラー部の少なくとも一側方に設けた第２カラ
ー部からなることを特徴とするものである。
ために、本第１発明のシャーシ位置表示設備は、コンテ
ナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、
シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止
したことを表示する設備であって、前記シャーシの側面
に、前記コンテナの積載中心位置に関連して、カラーマ
ーカを設け、前記クレーンに、前記シャーシが前記コン
テナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラーマーカを撮
像可能な位置に配置されたカラーカメラと、前記シャー
シの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置され、前
記カラーカメラにより撮影された映像を表示するカラー
モニタとを備え、前記カラーマーカは、前記シャーシの
コンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上
げ位置のずれが許容される誤差範囲に基づいて幅寸法が
設定された第１カラー部と、前記第１カラー部と異なる
色で第１カラー部の少なくとも一側方に設けた第２カラ
ー部からなることを特徴とするものである。
【００１０】上記構成により、シャーシの側面にコンテ
ナ積載中心位置に関連して設けられたカラーマーカが、
カラーカメラにより撮像され、シャーシの移動方向側の
脚部下方に前方を向けて配置されたカラーモニタにはシ
ャーシの移動に伴い、第２カラー部からその映像が表示
される。シャーシを移動させるオペレータは、このカラ
ーモニタに表示されるカラーマーカの位置を見ながらシ
ャーシを移動させ、第２カラー部の確認により停止位置
に接近したことを認識して、シャーシの移動速度を落と
し、次に表示される第１カラー部の認識によりシャーシ
を停止させる。これにより、シャーシのコンテナ積載中
心位置とクレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致され
る。
ナ積載中心位置に関連して設けられたカラーマーカが、
カラーカメラにより撮像され、シャーシの移動方向側の
脚部下方に前方を向けて配置されたカラーモニタにはシ
ャーシの移動に伴い、第２カラー部からその映像が表示
される。シャーシを移動させるオペレータは、このカラ
ーモニタに表示されるカラーマーカの位置を見ながらシ
ャーシを移動させ、第２カラー部の確認により停止位置
に接近したことを認識して、シャーシの移動速度を落と
し、次に表示される第１カラー部の認識によりシャーシ
を停止させる。これにより、シャーシのコンテナ積載中
心位置とクレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致され
る。
【００１１】
【００１２】
【００１３】また、本第２発明のシャーシ位置表示設備
は、上記本第１発明のシャーシ位置表示設備であって、
第２カラー部を第１カラー部の回りに設けたことを特徴
とするものである。
は、上記本第１発明のシャーシ位置表示設備であって、
第２カラー部を第１カラー部の回りに設けたことを特徴
とするものである。
【００１４】上記構成により、カラーモニタにはいずれ
の方向からのシャーシの進入にかかわらず、第２カラー
部からその映像が表示され、シャーシを移動させるオペ
レータは、この第２カラー部の確認により停止位置に接
近したことを認識して、シャーシの移動速度を落とし、
次に表示される第１カラー部の認識によりシャーシを停
止させる。
の方向からのシャーシの進入にかかわらず、第２カラー
部からその映像が表示され、シャーシを移動させるオペ
レータは、この第２カラー部の確認により停止位置に接
近したことを認識して、シャーシの移動速度を落とし、
次に表示される第１カラー部の認識によりシャーシを停
止させる。
【００１５】また、本第３発明のシャーシ位置表示設備
は、上記本第１発明または本第２発明のシャーシ位置表
示設備であって、カラーマーカを、シャーシの側面に、
ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープにより、ま
たは表面に色付けされたマグネットにより形成したこと
を特徴とするものである。
は、上記本第１発明または本第２発明のシャーシ位置表
示設備であって、カラーマーカを、シャーシの側面に、
ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープにより、ま
たは表面に色付けされたマグネットにより形成したこと
を特徴とするものである。
【００１６】上記構成により、カラーマーカはシャーシ
の側面に簡単に、かつ安価に取付けられる。また、本第
４発明のシャーシ位置表示設備は、上記本第１発明のシ
ャーシ位置表示設備であって、カラーモニタは、前記シ
ャーシのコンテナ積載中心位置が前記クレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置が一致したときに前記第１カラー部の中
心を指し示す位置決めマークを、モニタ中心より前記シ
ャーシの移動方向下流側にずらして設けたことを特徴と
するものである。
の側面に簡単に、かつ安価に取付けられる。また、本第
４発明のシャーシ位置表示設備は、上記本第１発明のシ
ャーシ位置表示設備であって、カラーモニタは、前記シ
ャーシのコンテナ積載中心位置が前記クレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置が一致したときに前記第１カラー部の中
心を指し示す位置決めマークを、モニタ中心より前記シ
ャーシの移動方向下流側にずらして設けたことを特徴と
するものである。
【００１７】上記構成により、ほぼ所定の停止位置に進
んだシャーシは、シャーシを移動させるオペレータによ
り減速されており、カラーモニタがカラーマークを表示
しはじめた時点で、ブレーキ操作を行うことにより、位
置決めマークの位置にカラーマークの映像を容易に重ね
ること、すなわちシャーシを正確に停止させることが可
能となる。
んだシャーシは、シャーシを移動させるオペレータによ
り減速されており、カラーモニタがカラーマークを表示
しはじめた時点で、ブレーキ操作を行うことにより、位
置決めマークの位置にカラーマークの映像を容易に重ね
ること、すなわちシャーシを正確に停止させることが可
能となる。
【００１８】また、本第５発明のシャーシ位置表示設備
は、上記本第１発明のシャーシ位置表示設備であって、
前記カラーカメラの撮像データにより、前記カラーマー
カを検出し、このカラーマーカにより前記シャーシのコ
ンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ
位置が一致したことを検出すると、前記カラーモニタの
色を代えるコントローラを設けたことを特徴とするもの
である。
は、上記本第１発明のシャーシ位置表示設備であって、
前記カラーカメラの撮像データにより、前記カラーマー
カを検出し、このカラーマーカにより前記シャーシのコ
ンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ
位置が一致したことを検出すると、前記カラーモニタの
色を代えるコントローラを設けたことを特徴とするもの
である。
【００１９】上記構成により、カラーカメラの撮像デー
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置との一致が検出されると、カラーモ
ニタの色が代えられる。よって、シャーシを移動させる
オペレータは、カラーモニタの色の変化により、シャー
シの停止位置を認識し、シャーシを停止させることで、
シャーシは所定位置に正確に停止される。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置との一致が検出されると、カラーモ
ニタの色が代えられる。よって、シャーシを移動させる
オペレータは、カラーモニタの色の変化により、シャー
シの停止位置を認識し、シャーシを停止させることで、
シャーシは所定位置に正確に停止される。
【００２０】さらに、本第６発明のシャーシ位置表示設
備は、上記本第５発明のシャーシ位置表示設備であっ
て、前記クレーンのカラーモニタの近傍に警報手段を設
け、前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載
中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致
したことを検出すると、前記警報手段を駆動する機能を
付加したことを特徴とするものである。
備は、上記本第５発明のシャーシ位置表示設備であっ
て、前記クレーンのカラーモニタの近傍に警報手段を設
け、前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載
中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致
したことを検出すると、前記警報手段を駆動する機能を
付加したことを特徴とするものである。
【００２１】上記構成により、カラーカメラの撮像デー
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置の一致が検出され、警報手段が駆動
される。よって、シャーシを移動させるオペレータは、
カラーモニタの色の変化に加えて警報手段が駆動によ
り、シャーシの停止位置を認識し、シャーシを停止させ
ることで、シャーシは所定位置に正確に停止される。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置の一致が検出され、警報手段が駆動
される。よって、シャーシを移動させるオペレータは、
カラーモニタの色の変化に加えて警報手段が駆動によ
り、シャーシの停止位置を認識し、シャーシを停止させ
ることで、シャーシは所定位置に正確に停止される。
【００２２】さらに、本第７発明のシャーシ位置表示設
備は、上記本第５発明または本第６発明のシャーシ位置
表示設備であって、前記クレーンの運転室内に第２警報
手段を設け、前記コントローラに、前記シャーシのコン
テナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位
置が一致したことを検出すると、前記第２警報手段を駆
動する機能を付加したことを特徴とするものである。
備は、上記本第５発明または本第６発明のシャーシ位置
表示設備であって、前記クレーンの運転室内に第２警報
手段を設け、前記コントローラに、前記シャーシのコン
テナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位
置が一致したことを検出すると、前記第２警報手段を駆
動する機能を付加したことを特徴とするものである。
【００２３】上記構成により、カラーカメラの撮像デー
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置が一致したことが検出されると、ク
レーン運転室の第２警報手段が駆動される。よって、ク
レーンのオペレータは、シャーシが所定位置に到着した
ことを認識する。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置が一致したことが検出されると、ク
レーン運転室の第２警報手段が駆動される。よって、ク
レーンのオペレータは、シャーシが所定位置に到着した
ことを認識する。
【００２４】また本第８発明のシャーシ位置表示設備
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪と地面を撮像可能に配置さ
れた第２カメラを備え、前記クレーンの運転室に、前記
第２カメラにより撮影された映像を表示する第２モニタ
を設けたことを特徴とするものである。
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪と地面を撮像可能に配置さ
れた第２カメラを備え、前記クレーンの運転室に、前記
第２カメラにより撮影された映像を表示する第２モニタ
を設けたことを特徴とするものである。
【００２５】上記構成により、第２カメラによって撮像
されたシャーシの車輪と地面の画像は、クレーンの運転
室の第２モニタへ表示される。よって、クレーンのオペ
レータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられて
いるかどうかを確認でき、持ち上げを確認した際スプレ
ッダービームを下降させることによって、吊り上げられ
ているコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽
引車両が落下することが防止される。
されたシャーシの車輪と地面の画像は、クレーンの運転
室の第２モニタへ表示される。よって、クレーンのオペ
レータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられて
いるかどうかを確認でき、持ち上げを確認した際スプレ
ッダービームを下降させることによって、吊り上げられ
ているコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽
引車両が落下することが防止される。
【００２６】また本第９発明のシャーシ位置表示設備
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪の地面との接触部近傍に配
置された近接センサを備え、前記クレーンの運転室に、
前記近接センサにより前記シャーシの車輪が地面より浮
いたことが検出されることにより作動する第３警報手段
を設けたことを特徴とするものである。
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪の地面との接触部近傍に配
置された近接センサを備え、前記クレーンの運転室に、
前記近接センサにより前記シャーシの車輪が地面より浮
いたことが検出されることにより作動する第３警報手段
を設けたことを特徴とするものである。
【００２７】上記構成により、近接センサによりシャー
シの車輪が地面より浮いたことが検出されると第３警報
手段が作動される。よって、クレーンのオペレータは、
第３警報手段の作動によりシャーシがコンテナとともに
持ち上げられていることが認識でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することが防止される。
シの車輪が地面より浮いたことが検出されると第３警報
手段が作動される。よって、クレーンのオペレータは、
第３警報手段の作動によりシャーシがコンテナとともに
持ち上げられていることが認識でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することが防止される。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、図９と同一の構成には同一
の符号を付して説明を省略する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
位置決め表示設備を備えたトランスファークレーンとシ
ャーシの側面図、図２は同要部正面図である。
に基づいて説明する。なお、図９と同一の構成には同一
の符号を付して説明を省略する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
位置決め表示設備を備えたトランスファークレーンとシ
ャーシの側面図、図２は同要部正面図である。
【００２９】図１において、１はシャーシＳの両側面の
巻き込み防止フレーム15にそれぞれ、コンテナ積載中心
位置Ｑに位置するように設けられたカラーマーカであ
る。このカラーマーカ１はマグネットプレートから形成
され、図３に示すように、横方向に４分割され、シャー
シＳの移動方向の前方側から（図３では左側から）、白
色、緑色、赤色、緑色に色分けされている。赤色の部分
は第１カラー部１Ａを形成しており、この第１カラー部
１Ａの中心を図１に示すシャーシＳのコンテナ積載中心
位置Ｑに一致させてシャーシＳに取り付ける。またこの
第１カラー部１Ａの幅寸法Ｌをスプレッダービーム２の
中心位置（クレーンＴのコンテナ吊り下げ位置）Ｒとシ
ャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとの許容誤差の１／
２以下に設定している。したがって、スプレッダービー
ム２の中心位置Ｒが第１カラー部１Ａの範囲に入ると、
コンテナＣを吊り下げ可能となる。また、第１カラー部
１Ａの両側の緑色の部分は第２カラー部１Ｂを形成して
おり、白色の部分は第３カラー部１Ｃを形成している。
これら第２カラー部１Ｂと第３カラー部１Ｃはシャーシ
Ｓの移動速度を低下させる認識マークとして使用され
る。
巻き込み防止フレーム15にそれぞれ、コンテナ積載中心
位置Ｑに位置するように設けられたカラーマーカであ
る。このカラーマーカ１はマグネットプレートから形成
され、図３に示すように、横方向に４分割され、シャー
シＳの移動方向の前方側から（図３では左側から）、白
色、緑色、赤色、緑色に色分けされている。赤色の部分
は第１カラー部１Ａを形成しており、この第１カラー部
１Ａの中心を図１に示すシャーシＳのコンテナ積載中心
位置Ｑに一致させてシャーシＳに取り付ける。またこの
第１カラー部１Ａの幅寸法Ｌをスプレッダービーム２の
中心位置（クレーンＴのコンテナ吊り下げ位置）Ｒとシ
ャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとの許容誤差の１／
２以下に設定している。したがって、スプレッダービー
ム２の中心位置Ｒが第１カラー部１Ａの範囲に入ると、
コンテナＣを吊り下げ可能となる。また、第１カラー部
１Ａの両側の緑色の部分は第２カラー部１Ｂを形成して
おり、白色の部分は第３カラー部１Ｃを形成している。
これら第２カラー部１Ｂと第３カラー部１Ｃはシャーシ
Ｓの移動速度を低下させる認識マークとして使用され
る。
【００３０】また図１，図２に示すように、クレーンＴ
の両側面の脚体３の水平ビーム４にはそれぞれ、シャー
シＳのコンテナ積載中心位置Ｑがスプレッダービーム２
の中心位置Ｒと一致したとき、カラーマーカ１を撮像可
能な位置に、アイリス絞り機構を有す、デフロスター装
置付きカラーカメラ５が備えられ、このカラーカメラ５
の撮像部分を照明するハロゲンランプなどからなる照明
灯６が設けられている。
の両側面の脚体３の水平ビーム４にはそれぞれ、シャー
シＳのコンテナ積載中心位置Ｑがスプレッダービーム２
の中心位置Ｒと一致したとき、カラーマーカ１を撮像可
能な位置に、アイリス絞り機構を有す、デフロスター装
置付きカラーカメラ５が備えられ、このカラーカメラ５
の撮像部分を照明するハロゲンランプなどからなる照明
灯６が設けられている。
【００３１】またシャーシＳの移動方向側の水平ビーム
４上にそれぞれ前方を向けて、シャーシＳを牽引する車
両Ｐのオペレータから見える位置に、カラーカメラ５に
より撮影された映像を表示するカラーモニタ７が備えら
れている。このカラーモニタ７には、図４に示すよう
に、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑがスプレッダ
ービーム２の中心位置Ｒと一致したときに第１カラー部
１Ａの中心を指し示す位置決めマーク８を、モニタ中心
より、シャーシＳの移動方向下流側にずらして設けられ
ている。
４上にそれぞれ前方を向けて、シャーシＳを牽引する車
両Ｐのオペレータから見える位置に、カラーカメラ５に
より撮影された映像を表示するカラーモニタ７が備えら
れている。このカラーモニタ７には、図４に示すよう
に、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑがスプレッダ
ービーム２の中心位置Ｒと一致したときに第１カラー部
１Ａの中心を指し示す位置決めマーク８を、モニタ中心
より、シャーシＳの移動方向下流側にずらして設けられ
ている。
【００３２】また各水平ビーム４の下方にそれぞれ、図
５に示すように、カラーカメラ５、照明灯６、およびカ
ラーモニタ７へ給電する電源盤９が設けられている。電
源盤９内に設けられたスイッチ（図示せず）によりカラ
ーカメラ５、照明灯６、およびカラーモニタ７の電源を
オン・オフすることができる。
５に示すように、カラーカメラ５、照明灯６、およびカ
ラーモニタ７へ給電する電源盤９が設けられている。電
源盤９内に設けられたスイッチ（図示せず）によりカラ
ーカメラ５、照明灯６、およびカラーモニタ７の電源を
オン・オフすることができる。
【００３３】以下、上記構成における作用を説明する。
車両Ｐに牽引されてシャーシＳが、コンテナヤードＹと
クレーンＴの脚体３の間へ乗り入れられると、シャーシ
Ｓの側面がカラーカメラ５により撮像され、そのビデオ
信号がカラーモニタ７へ出力され、シャーシＳの側面の
映像がカラーモニタ７に表示される。
車両Ｐに牽引されてシャーシＳが、コンテナヤードＹと
クレーンＴの脚体３の間へ乗り入れられると、シャーシ
Ｓの側面がカラーカメラ５により撮像され、そのビデオ
信号がカラーモニタ７へ出力され、シャーシＳの側面の
映像がカラーモニタ７に表示される。
【００３４】車両Ｐのオペレータは、車両Ｐが脚体３を
過ぎると、減速徐行し、シャーシＳを移動させながら、
カラーモニタ７を注目し、図４（ａ）に示すようにこの
カラーモニタ７にカラーマーク１の第３カラー部１Ｃが
現れると、さらにブレーキをかけてシャーシＳの移動速
度を落とし、続いて図４（ｂ）に示すようにカラーモニ
タ７に第２カラー部１Ｂが現れると、さらにシャーシＳ
の移動速度を落とし、図４（ｃ）に示すように位置決め
マーク８に第１カラー部１ＡがかかるとシャーシＳを停
止して、図４（ｄ）に示すように、第１カラー部１Ａの
範囲に位置決めマーク８を収める。また位置決めマーク
８を第１カラー部１Ａが通り過ぎると、シャーシＳを後
退する。
過ぎると、減速徐行し、シャーシＳを移動させながら、
カラーモニタ７を注目し、図４（ａ）に示すようにこの
カラーモニタ７にカラーマーク１の第３カラー部１Ｃが
現れると、さらにブレーキをかけてシャーシＳの移動速
度を落とし、続いて図４（ｂ）に示すようにカラーモニ
タ７に第２カラー部１Ｂが現れると、さらにシャーシＳ
の移動速度を落とし、図４（ｃ）に示すように位置決め
マーク８に第１カラー部１ＡがかかるとシャーシＳを停
止して、図４（ｄ）に示すように、第１カラー部１Ａの
範囲に位置決めマーク８を収める。また位置決めマーク
８を第１カラー部１Ａが通り過ぎると、シャーシＳを後
退する。
【００３５】このように、シャーシＳの側面に、コンテ
ナ積載中心位置Ｑに関連して設けられたカラーマーカ１
が、カラーカメラ５により撮像され、カラーモニタ７に
表示されることにより、シャーシＳを移動させる車両Ｐ
のオペレータは、カラーモニタ７に表示されるカラーマ
ーカ１の位置を見ながらシャーシＳを移動でき、よって
シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑをスプレッダービ
ーム２の中心位置Ｒに容易に合わせることができる。そ
の結果、オペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせ
のための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮するこ
とができる。
ナ積載中心位置Ｑに関連して設けられたカラーマーカ１
が、カラーカメラ５により撮像され、カラーモニタ７に
表示されることにより、シャーシＳを移動させる車両Ｐ
のオペレータは、カラーモニタ７に表示されるカラーマ
ーカ１の位置を見ながらシャーシＳを移動でき、よって
シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑをスプレッダービ
ーム２の中心位置Ｒに容易に合わせることができる。そ
の結果、オペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせ
のための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮するこ
とができる。
【００３６】また、カラーモニタ７にはシャーシＳの移
動に伴い、第３カラー部１Ｃ，第２カラー部１Ｂと順に
その映像が現れることによって、シャーシＳを移動させ
るオペレータは、これら第３カラー部１Ｃ，第２カラー
部１Ｂの確認により停止位置に接近したことを認識で
き、この認識によって順にシャーシＳの移動速度を落と
すことができ、次に表示される第１カラー部１Ａの範囲
に位置決めマーク８を１回で正確に合わせることができ
る。その結果、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑと
スプレッダービーム２の中心位置Ｒを一致させて、シャ
ーシＳを正確に停止させることができる。
動に伴い、第３カラー部１Ｃ，第２カラー部１Ｂと順に
その映像が現れることによって、シャーシＳを移動させ
るオペレータは、これら第３カラー部１Ｃ，第２カラー
部１Ｂの確認により停止位置に接近したことを認識で
き、この認識によって順にシャーシＳの移動速度を落と
すことができ、次に表示される第１カラー部１Ａの範囲
に位置決めマーク８を１回で正確に合わせることができ
る。その結果、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑと
スプレッダービーム２の中心位置Ｒを一致させて、シャ
ーシＳを正確に停止させることができる。
【００３７】さらに加えて、カラーモニタ７の位置決め
マーク８をモニタ中心から、シャーシＳの移動方向下流
側にずらして設けたことによって、第１カラー部１Ａの
映像がカラーモニタ７に現れてから位置決めマーク８の
位置に重なるまでに時間がとれ、徐行しながらシャーシ
Ｓを移動させるオペレータは、シャーシＳを正確に停止
させる時間を十分に取ることができることにより、次に
表示される第１カラー部１Ａの範囲に位置決めマーク８
を１回でより正確に合わせることができる。
マーク８をモニタ中心から、シャーシＳの移動方向下流
側にずらして設けたことによって、第１カラー部１Ａの
映像がカラーモニタ７に現れてから位置決めマーク８の
位置に重なるまでに時間がとれ、徐行しながらシャーシ
Ｓを移動させるオペレータは、シャーシＳを正確に停止
させる時間を十分に取ることができることにより、次に
表示される第１カラー部１Ａの範囲に位置決めマーク８
を１回でより正確に合わせることができる。
【００３８】なお、カラーモニタ７の位置決めマーク８
を、モニタ中心からシャーシＳの移動方向下流側にずら
して設けているが、ほぼモニタ中心位置に設けてもよ
い。このとき、上記のように、第３カラー部１Ｃ，第２
カラー部１Ｂと順にその映像が現れることのみによって
シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとスプレッダービ
ーム２の中心位置Ｒを一致させて、シャーシＳを正確に
停止させることができる。
を、モニタ中心からシャーシＳの移動方向下流側にずら
して設けているが、ほぼモニタ中心位置に設けてもよ
い。このとき、上記のように、第３カラー部１Ｃ，第２
カラー部１Ｂと順にその映像が現れることのみによって
シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとスプレッダービ
ーム２の中心位置Ｒを一致させて、シャーシＳを正確に
停止させることができる。
【００３９】またカラーマーカ１をマグネットプレート
により形成することにより、簡単に、かつ安価にマーク
をシャーシＳに取り付けることができる。 （実施の形態２）実施の形態２は、上記実施の形態１の
構成に、図６，図７に示すように、コントローラ10と、
ブザー11と、第２カメラ12と、第２モニタ13と、ブザー
14を付加して構成する。また実施の形態２においては、
上記実施の形態１のカラーマーカ１に代えて、図８
（ａ）に示すカラーマーカ１’を使用している。なお、
図７において電源盤９および電源回路は省略している。
により形成することにより、簡単に、かつ安価にマーク
をシャーシＳに取り付けることができる。 （実施の形態２）実施の形態２は、上記実施の形態１の
構成に、図６，図７に示すように、コントローラ10と、
ブザー11と、第２カメラ12と、第２モニタ13と、ブザー
14を付加して構成する。また実施の形態２においては、
上記実施の形態１のカラーマーカ１に代えて、図８
（ａ）に示すカラーマーカ１’を使用している。なお、
図７において電源盤９および電源回路は省略している。
【００４０】カラーマーカ１’は図８（ａ）に示すよう
に、白地に、４本の赤色のストライプと１本の赤色の長
方形のブロックが色付けされたマグネットプレートによ
り形成されている。２本の赤色のストライプに挟まれた
中央の赤色のブロックは第１カラー部１Ａ’を形成して
おり、この第１カラー部１Ａ’の中心を図１に示すシャ
ーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑに一致させてシャーシ
Ｓに取り付ける。またこの第１カラー部１Ａ’の幅寸法
Ｌをスプレッダービーム２の中心位置（クレーンＴのコ
ンテナ吊り下げ位置）ＲとシャーシＳのコンテナ積載中
心位置Ｑとの許容誤差の１／２以下に設定している。し
たがって、スプレッダービーム２の中心位置Ｒが第１カ
ラー部１Ａ’の範囲に入ると、コンテナＣを吊り下げ可
能となる。また、第１カラー部１Ａ’の両側の赤色のス
トライプは第２カラー部１Ｂ’を形成しており、これら
第２カラー部１Ｂ’はシャーシＳの移動速度を低下させ
る認識マークとして使用される。
に、白地に、４本の赤色のストライプと１本の赤色の長
方形のブロックが色付けされたマグネットプレートによ
り形成されている。２本の赤色のストライプに挟まれた
中央の赤色のブロックは第１カラー部１Ａ’を形成して
おり、この第１カラー部１Ａ’の中心を図１に示すシャ
ーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑに一致させてシャーシ
Ｓに取り付ける。またこの第１カラー部１Ａ’の幅寸法
Ｌをスプレッダービーム２の中心位置（クレーンＴのコ
ンテナ吊り下げ位置）ＲとシャーシＳのコンテナ積載中
心位置Ｑとの許容誤差の１／２以下に設定している。し
たがって、スプレッダービーム２の中心位置Ｒが第１カ
ラー部１Ａ’の範囲に入ると、コンテナＣを吊り下げ可
能となる。また、第１カラー部１Ａ’の両側の赤色のス
トライプは第２カラー部１Ｂ’を形成しており、これら
第２カラー部１Ｂ’はシャーシＳの移動速度を低下させ
る認識マークとして使用される。
【００４１】上記コントローラ10（詳細は後述する）は
両水平ビーム４上にそれぞれ配置され、ブザー（第１警
報手段）11はカラーモニタ７の近傍にそれぞれ配置さ
れ、また第２カメラ12は、両水平ビーム４の下方にそれ
ぞれ、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとスプレッ
ダービーム２の中心位置Ｒとを一致させて停止したシャ
ーシＳの車輪16と地面を撮像可能に配置されている。ま
た第２モニタ13は、第２カメラ12により撮影された映像
を表示するモニタであり、クレーンＴの運転室（図示せ
ず）に備えられている。またブザー（第２警報手段）14
は、上記コントローラ10により駆動されて鳴動するブザ
ーであり、クレーンＴの運転室に設けられている。
両水平ビーム４上にそれぞれ配置され、ブザー（第１警
報手段）11はカラーモニタ７の近傍にそれぞれ配置さ
れ、また第２カメラ12は、両水平ビーム４の下方にそれ
ぞれ、シャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑとスプレッ
ダービーム２の中心位置Ｒとを一致させて停止したシャ
ーシＳの車輪16と地面を撮像可能に配置されている。ま
た第２モニタ13は、第２カメラ12により撮影された映像
を表示するモニタであり、クレーンＴの運転室（図示せ
ず）に備えられている。またブザー（第２警報手段）14
は、上記コントローラ10により駆動されて鳴動するブザ
ーであり、クレーンＴの運転室に設けられている。
【００４２】コントローラ10は、図７の構成図に示すよ
うに、１フレームの画像データが記憶された画像メモリ
21と、この画像メモリ21から画像データを読みだして、
カラーモニタ７のビデオ信号に変換して出力する信号変
換部22と、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号と
信号変換部22から出力されたビデオ信号を切り換えてカ
ラーモニタ７へ出力する信号切換部23と、カラーカメラ
５から出力されたビデオ信号からカラーマーカ１’を認
識し、位置決めマーク８の位置に第１カラー部１Ａ’を
検出すると、検出している間、信号変換部22を駆動し、
信号切換部23を駆動して信号変換部22から出力されたビ
デオ信号をカラーモニタ７へ出力させ、さらにブザー1
1，14へ駆動信号を出力する、マイクロコンピュータか
らなる画像処理部24から構成されている。なお、コント
ローラ10の故障時、あるいはコントローラ10の電源がオ
フな場合に、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号
は、信号切換部23を経由してカラーモニタ７へ出力され
る。
うに、１フレームの画像データが記憶された画像メモリ
21と、この画像メモリ21から画像データを読みだして、
カラーモニタ７のビデオ信号に変換して出力する信号変
換部22と、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号と
信号変換部22から出力されたビデオ信号を切り換えてカ
ラーモニタ７へ出力する信号切換部23と、カラーカメラ
５から出力されたビデオ信号からカラーマーカ１’を認
識し、位置決めマーク８の位置に第１カラー部１Ａ’を
検出すると、検出している間、信号変換部22を駆動し、
信号切換部23を駆動して信号変換部22から出力されたビ
デオ信号をカラーモニタ７へ出力させ、さらにブザー1
1，14へ駆動信号を出力する、マイクロコンピュータか
らなる画像処理部24から構成されている。なお、コント
ローラ10の故障時、あるいはコントローラ10の電源がオ
フな場合に、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号
は、信号切換部23を経由してカラーモニタ７へ出力され
る。
【００４３】以下、上記構成における作用を説明する。
車両Ｐに牽引されてシャーシＳが、コンテナヤードＹと
クレーンＴの脚体３の間へ乗り入れられると、シャーシ
Ｓの側面がカラーカメラ５により撮像され、そのビデオ
信号がコントローラ10へ入力される。コントローラ10の
画像処理部24は、入力したカラーカメラ５のビデオ信号
から画像処理により、カラーマーカ１’の第１カラー部
１Ａ’を認識している。最初は、シャーシＳの側面のみ
が撮像されていることから、第１カラー部１Ａ’は認識
されないため、信号変換部22と信号切換部23は駆動され
ず、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号がカラー
モニタ７へ出力されている。
車両Ｐに牽引されてシャーシＳが、コンテナヤードＹと
クレーンＴの脚体３の間へ乗り入れられると、シャーシ
Ｓの側面がカラーカメラ５により撮像され、そのビデオ
信号がコントローラ10へ入力される。コントローラ10の
画像処理部24は、入力したカラーカメラ５のビデオ信号
から画像処理により、カラーマーカ１’の第１カラー部
１Ａ’を認識している。最初は、シャーシＳの側面のみ
が撮像されていることから、第１カラー部１Ａ’は認識
されないため、信号変換部22と信号切換部23は駆動され
ず、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号がカラー
モニタ７へ出力されている。
【００４４】また車両Ｐのオペレータは、車両Ｐが脚体
３を過ぎると、減速徐行し、シャーシＳを移動させなが
ら、カラーモニタ７を注目し、このカラーモニタ７にカ
ラーマーカ１’の第２カラー部１Ｂ’を確認すると、さ
らにシャーシＳの移動速度を落とし、位置決めマーク８
に第１カラー部１Ａ’がかかるとシャーシＳを停止す
る。
３を過ぎると、減速徐行し、シャーシＳを移動させなが
ら、カラーモニタ７を注目し、このカラーモニタ７にカ
ラーマーカ１’の第２カラー部１Ｂ’を確認すると、さ
らにシャーシＳの移動速度を落とし、位置決めマーク８
に第１カラー部１Ａ’がかかるとシャーシＳを停止す
る。
【００４５】またコントローラ10の画像処理部24は、カ
ラーカメラ５のビデオ信号の画像処理により、位置決め
マーク８の位置に第１カラー部１Ａ’を検出すると、信
号変換部22を駆動し、信号切換部23を駆動して信号変換
部22から出力されたビデオ信号をカラーモニタ７へ出力
させ、さらにブザー11，14へ所定時間、駆動信号を出力
する。よって、カラーモニタ７には、画像メモリ21の画
像データが表示され、たとえば画面全体または一部が赤
色となり、またブザー11が鳴動され、車両Ｐのオペレー
タへシャーシＳの停止を強く促す。また同時に鳴動する
ブザー14により、運転室のクレーンＴのオペレータにシ
ャーシＳが停止位置に移動したことが報知される。また
第１カラー部１Ａ’が位置決めマーク８の位置を過ぎる
と、信号変換部22の駆動を停止し、信号切換部23により
再び、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号をカラ
ーモニタ７へ出力させ、さらにブザー11，14を停止す
る。よって、再びカラーモニタ７にカラーカメラ５のビ
デオ信号が表示される。車両Ｐのオペレータは、カラー
モニタ７を見ながら、シャーシＳを後退させる。
ラーカメラ５のビデオ信号の画像処理により、位置決め
マーク８の位置に第１カラー部１Ａ’を検出すると、信
号変換部22を駆動し、信号切換部23を駆動して信号変換
部22から出力されたビデオ信号をカラーモニタ７へ出力
させ、さらにブザー11，14へ所定時間、駆動信号を出力
する。よって、カラーモニタ７には、画像メモリ21の画
像データが表示され、たとえば画面全体または一部が赤
色となり、またブザー11が鳴動され、車両Ｐのオペレー
タへシャーシＳの停止を強く促す。また同時に鳴動する
ブザー14により、運転室のクレーンＴのオペレータにシ
ャーシＳが停止位置に移動したことが報知される。また
第１カラー部１Ａ’が位置決めマーク８の位置を過ぎる
と、信号変換部22の駆動を停止し、信号切換部23により
再び、カラーカメラ５から出力されたビデオ信号をカラ
ーモニタ７へ出力させ、さらにブザー11，14を停止す
る。よって、再びカラーモニタ７にカラーカメラ５のビ
デオ信号が表示される。車両Ｐのオペレータは、カラー
モニタ７を見ながら、シャーシＳを後退させる。
【００４６】また、スプレッダービーム２によりコンテ
ナＣを吊り上げる際に、第２カメラ12によって撮像され
たシャーシの車輪16と地面の画像がクレーンＴの運転室
の第２モニタ13に表示され、クレーンＴのオペレータ
は、シャーシＳがコンテナＣとともに持ち上げられてい
るかどうかを確認し、持ち上げを確認した際スプレッダ
ービームを下降させる。
ナＣを吊り上げる際に、第２カメラ12によって撮像され
たシャーシの車輪16と地面の画像がクレーンＴの運転室
の第２モニタ13に表示され、クレーンＴのオペレータ
は、シャーシＳがコンテナＣとともに持ち上げられてい
るかどうかを確認し、持ち上げを確認した際スプレッダ
ービームを下降させる。
【００４７】このように、実施の形態２においては、上
記実施の形態１の効果に加えて、コンテナＣをスプレッ
ダービーム２により吊り上げるとき、第２カメラ12によ
り撮像されたシャーシＳの車輪７と地面の画像が、クレ
ーンＴの運転室の第２モニタ13へ表示されていることか
ら、クレーンＴのオペレータは、シャーシＳがコンテナ
Ｃとともに持ち上げられているかどうかを確認でき、持
ち上げを確認した際スプレッダービーム２を下降させる
ことによって、吊り上げられているコンテナＣからシャ
ーシＳが外れ、シャーシＳとその牽引車両Ｐが落下する
ことを防止することができる。
記実施の形態１の効果に加えて、コンテナＣをスプレッ
ダービーム２により吊り上げるとき、第２カメラ12によ
り撮像されたシャーシＳの車輪７と地面の画像が、クレ
ーンＴの運転室の第２モニタ13へ表示されていることか
ら、クレーンＴのオペレータは、シャーシＳがコンテナ
Ｃとともに持ち上げられているかどうかを確認でき、持
ち上げを確認した際スプレッダービーム２を下降させる
ことによって、吊り上げられているコンテナＣからシャ
ーシＳが外れ、シャーシＳとその牽引車両Ｐが落下する
ことを防止することができる。
【００４８】またコントローラ10により、カラーカメラ
５の撮像データから第１カラー部１Ａ’を検出し、カラ
ーモニタ７の色を代え、ブザー11，14を鳴動することに
より、シャーシＳを移動させる車両Ｐのオペレータは、
シャーシＳの停止位置を明確に認識でき、シャーシＳを
所定位置に正確に停止させることができる。またカラー
モニタ７の色の変化は車両Ｐのバックミラーにでも確認
でき、オペレータはモニタ７を振り返る必要がなくな
り、作業性を良くすることが可能である。またブザー14
の鳴動により、運転室のクレーンＴのオペレータは、シ
ャーシＳが停止位置に到着したことを確認することがで
き、この確認に基づいてスプレッダービーム２を下降さ
せることにより、作業時間を短縮でき、作業能率を向上
させることができる。また、カラーマーカ１’におい
て、中央の長方形のブロックの前方に２本のストライプ
を形成していることにより、画像処理による中央の長方
形のブロックの認識を容易にしている。
５の撮像データから第１カラー部１Ａ’を検出し、カラ
ーモニタ７の色を代え、ブザー11，14を鳴動することに
より、シャーシＳを移動させる車両Ｐのオペレータは、
シャーシＳの停止位置を明確に認識でき、シャーシＳを
所定位置に正確に停止させることができる。またカラー
モニタ７の色の変化は車両Ｐのバックミラーにでも確認
でき、オペレータはモニタ７を振り返る必要がなくな
り、作業性を良くすることが可能である。またブザー14
の鳴動により、運転室のクレーンＴのオペレータは、シ
ャーシＳが停止位置に到着したことを確認することがで
き、この確認に基づいてスプレッダービーム２を下降さ
せることにより、作業時間を短縮でき、作業能率を向上
させることができる。また、カラーマーカ１’におい
て、中央の長方形のブロックの前方に２本のストライプ
を形成していることにより、画像処理による中央の長方
形のブロックの認識を容易にしている。
【００４９】なお、上記実施の形態では、カラーマーカ
１，１’をマグネットプレートにより形成しているが、
このマグネットプレートに代えて、ペンキを塗ること、
あるいはカラーテープを貼ることによっても、簡単に、
かつ安価にカラーマーカ１，１’を形成することができ
る。
１，１’をマグネットプレートにより形成しているが、
このマグネットプレートに代えて、ペンキを塗ること、
あるいはカラーテープを貼ることによっても、簡単に、
かつ安価にカラーマーカ１，１’を形成することができ
る。
【００５０】またカラーマーカ１を４つのカラー部で構
成しているが、第１カラー部１Ａのみにて構成すること
も可能である。またカラーマーカ１を１枚のマーカで形
成しているが、各カラー部に分離した複数枚のマーカと
することもできる。
成しているが、第１カラー部１Ａのみにて構成すること
も可能である。またカラーマーカ１を１枚のマーカで形
成しているが、各カラー部に分離した複数枚のマーカと
することもできる。
【００５１】またカラーマーカ１’を図８（ａ）に示す
ように、白地に赤色の部分を設けて構成しているが、色
を白／赤に限ることなく、図８（ｂ）に示すように濃淡
がはっきりする色の組合せであればよい。図８（ｂ）に
示すマーカ１”は、黒地に、４本の白色のストライプと
１本の白色の長方形のブロックが色付けされたマグネッ
トプレートにより形成されている。２本の白色のストラ
イプに挟まれた中央の白色のブロックは第１カラー部１
Ａ”を形成しており、この第１カラー部１Ａ”の中心を
図１に示すシャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑに一致
させてシャーシＳに取り付ける。またこの第１カラー部
１Ａ”の幅寸法Ｌをスプレッダービーム２の中心位置
（クレーンＴのコンテナ吊り下げ位置）ＲとシャーシＳ
のコンテナ積載中心位置Ｑとの許容誤差の１／２以下に
設定している。したがって、スプレッダービーム２の中
心位置Ｒが第１カラー部１Ａ”の範囲に入ると、コンテ
ナＣを吊り下げ可能となる。また、第１カラー部１Ａ”
の両側の白色のストライプは第２カラー部１Ｂ”を形成
しており、これら第２カラー部１Ｂ”はシャーシＳの移
動速度を低下させる認識マークとして使用される。
ように、白地に赤色の部分を設けて構成しているが、色
を白／赤に限ることなく、図８（ｂ）に示すように濃淡
がはっきりする色の組合せであればよい。図８（ｂ）に
示すマーカ１”は、黒地に、４本の白色のストライプと
１本の白色の長方形のブロックが色付けされたマグネッ
トプレートにより形成されている。２本の白色のストラ
イプに挟まれた中央の白色のブロックは第１カラー部１
Ａ”を形成しており、この第１カラー部１Ａ”の中心を
図１に示すシャーシＳのコンテナ積載中心位置Ｑに一致
させてシャーシＳに取り付ける。またこの第１カラー部
１Ａ”の幅寸法Ｌをスプレッダービーム２の中心位置
（クレーンＴのコンテナ吊り下げ位置）ＲとシャーシＳ
のコンテナ積載中心位置Ｑとの許容誤差の１／２以下に
設定している。したがって、スプレッダービーム２の中
心位置Ｒが第１カラー部１Ａ”の範囲に入ると、コンテ
ナＣを吊り下げ可能となる。また、第１カラー部１Ａ”
の両側の白色のストライプは第２カラー部１Ｂ”を形成
しており、これら第２カラー部１Ｂ”はシャーシＳの移
動速度を低下させる認識マークとして使用される。
【００５２】また画像メモリ21に記憶された画像データ
として、赤色のデータのみを記憶させているが、他の色
でもよく、また「ＳＴＯＰ」などの文字のデータを記憶
させて表示させるようにすることもできる。
として、赤色のデータのみを記憶させているが、他の色
でもよく、また「ＳＴＯＰ」などの文字のデータを記憶
させて表示させるようにすることもできる。
【００５３】またカラーモニタ７は、クレーンＴに対す
るシャーシＳの乗り入れ方向に合わせて、その取り付け
位置を変更することができ、また両方向から頻繁にシャ
ーシＳが乗り入れられる場合には、各水平ビームの両端
にカラーモニタ７を取り付けるようにすることもでき
る。
るシャーシＳの乗り入れ方向に合わせて、その取り付け
位置を変更することができ、また両方向から頻繁にシャ
ーシＳが乗り入れられる場合には、各水平ビームの両端
にカラーモニタ７を取り付けるようにすることもでき
る。
【００５４】またクレーンＴに、第２カメラ12によって
撮像されたシャーシＳの車輪と地面の画像をモニタ13に
表示して、シャーシＳの持ち上げを確認しているが、こ
れら第２カメラ12とモニタ13に代えて、コンテナ積載中
心位置に停止したシャーシＳの車輪16の地面との接触部
近傍に近接センサを設け、クレーンＴの運転室に、前記
近接センサによりシャーシＳの車輪７が地面より浮いた
ことが検出されると作動するブザー（第３警報手段）を
設けるようにしてもよく、同様の効果を挙げることがで
きる。
撮像されたシャーシＳの車輪と地面の画像をモニタ13に
表示して、シャーシＳの持ち上げを確認しているが、こ
れら第２カメラ12とモニタ13に代えて、コンテナ積載中
心位置に停止したシャーシＳの車輪16の地面との接触部
近傍に近接センサを設け、クレーンＴの運転室に、前記
近接センサによりシャーシＳの車輪７が地面より浮いた
ことが検出されると作動するブザー（第３警報手段）を
設けるようにしてもよく、同様の効果を挙げることがで
きる。
【００５５】また本発明をトランスファークレーンに適
用しているが、ガントリークレーンにも適用することも
可能である。
用しているが、ガントリークレーンにも適用することも
可能である。
【００５６】
【発明の効果】以上述べたように本第１発明によれば、
シャーシの側面にコンテナ積載中心位置に関連して設け
られたカラーマーカが、カラーカメラにより撮像され、
シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置さ
れたカラーモニタにはシャーシの移動に伴い、第２カラ
ー部からその映像が表示されることにより、シャーシを
移動させるオペレータは、カラーモニタに表示される第
２カラー部の確認により停止位置に接近したことを認識
でき、シャーシの移動速度を落とすことにより、次に表
示される第１カラー部の認識によりシャーシを停止させ
る際に、シャーシを正確に停止させることができ、容易
にシャーシのコンテナ積載中心位置とコンテナ吊り上げ
位置を一致させてシャーシを停止させることができる。
よってオペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせの
ための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮すること
ができる。
シャーシの側面にコンテナ積載中心位置に関連して設け
られたカラーマーカが、カラーカメラにより撮像され、
シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置さ
れたカラーモニタにはシャーシの移動に伴い、第２カラ
ー部からその映像が表示されることにより、シャーシを
移動させるオペレータは、カラーモニタに表示される第
２カラー部の確認により停止位置に接近したことを認識
でき、シャーシの移動速度を落とすことにより、次に表
示される第１カラー部の認識によりシャーシを停止させ
る際に、シャーシを正確に停止させることができ、容易
にシャーシのコンテナ積載中心位置とコンテナ吊り上げ
位置を一致させてシャーシを停止させることができる。
よってオペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせの
ための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮すること
ができる。
【００５７】
【００５８】また本第２発明によれば、カラーモニタに
はいずれの方向からのシャーシの進入にかかわらず、第
２カラー部からその映像が表示されることにより、シャ
ーシを移動させるオペレータは、この第２カラー部の確
認により停止位置に接近したことを認識でき、シャーシ
の移動速度を落とすことにより、次に表示される第１カ
ラー部の認識によりシャーシを停止させる際に、シャー
シを正確に停止させることができる。
はいずれの方向からのシャーシの進入にかかわらず、第
２カラー部からその映像が表示されることにより、シャ
ーシを移動させるオペレータは、この第２カラー部の確
認により停止位置に接近したことを認識でき、シャーシ
の移動速度を落とすことにより、次に表示される第１カ
ラー部の認識によりシャーシを停止させる際に、シャー
シを正確に停止させることができる。
【００５９】さらに本第３発明によれば、カラーマーカ
を、ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープによ
り、または表面に色付けされたマグネットにより形成す
ることによって、カラーマーカをシャーシの側面に簡単
に、かつ安価に取付けることができる。
を、ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープによ
り、または表面に色付けされたマグネットにより形成す
ることによって、カラーマーカをシャーシの側面に簡単
に、かつ安価に取付けることができる。
【００６０】また本第４発明によれば、カラーモニタの
位置決めマークをモニタ中心から、シャーシの移動方向
下流側にずらして設けたことによって、カラーマーカの
映像がカラーモニタに現れてから位置決めマークの位置
に重なるまでに時間がとれることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーマーカの映像を確認した
時点でシャーシの移動速度を落とすことにより、位置決
めマークの位置にカラーマーカの映像を正確に重ねるこ
とができ、シャーシを正確に停止させることができる。
位置決めマークをモニタ中心から、シャーシの移動方向
下流側にずらして設けたことによって、カラーマーカの
映像がカラーモニタに現れてから位置決めマークの位置
に重なるまでに時間がとれることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーマーカの映像を確認した
時点でシャーシの移動速度を落とすことにより、位置決
めマークの位置にカラーマーカの映像を正確に重ねるこ
とができ、シャーシを正確に停止させることができる。
【００６１】さらに本第５発明によれば、カラーカメラ
の撮像データからシャーシのコンテナ積載中心位置とク
レーンのコンテナ吊り上げ位置との一致が検出され、カ
ラーモニタの色が代えられることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーモニタの色の変化によ
り、シャーシを停止させることで、シャーシを所定位置
に正確に停止させることができる。またカラーモニタの
色の変化はバックミラーでも確認でき、オペレータはモ
ニタを振り返る必要がなくなり、作業性を良くすること
ができる。
の撮像データからシャーシのコンテナ積載中心位置とク
レーンのコンテナ吊り上げ位置との一致が検出され、カ
ラーモニタの色が代えられることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーモニタの色の変化によ
り、シャーシを停止させることで、シャーシを所定位置
に正確に停止させることができる。またカラーモニタの
色の変化はバックミラーでも確認でき、オペレータはモ
ニタを振り返る必要がなくなり、作業性を良くすること
ができる。
【００６２】また本第６発明によれば、カラーモニタの
色の変化に加えて、警報手段が駆動されることにより、
シャーシを移動させるオペレータは、シャーシの停止位
置を強く認識でき、この位置でシャーシを停止させるこ
とで、シャーシを所定位置に正確に停止させることがで
きる。
色の変化に加えて、警報手段が駆動されることにより、
シャーシを移動させるオペレータは、シャーシの停止位
置を強く認識でき、この位置でシャーシを停止させるこ
とで、シャーシを所定位置に正確に停止させることがで
きる。
【００６３】さらに本第７発明によれば、クレーン運転
室の第２警報手段が駆動されることにより、クレーンの
オペレータは、シャーシが所定位置に移動してきたこと
を判断でき、この判断に基づいてスプレッダービームを
下降させることにより、作業時間を短縮でき、作業能率
を向上させることができる。
室の第２警報手段が駆動されることにより、クレーンの
オペレータは、シャーシが所定位置に移動してきたこと
を判断でき、この判断に基づいてスプレッダービームを
下降させることにより、作業時間を短縮でき、作業能率
を向上させることができる。
【００６４】また本第８発明によれば、第２カメラによ
って撮像されたシャーシの車輪と地面の画像が、クレー
ンの運転室の第２モニタへ表示されることにより、クレ
ーンのオペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち
上げられているかどうかを確認でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することを防止することができ
る。
って撮像されたシャーシの車輪と地面の画像が、クレー
ンの運転室の第２モニタへ表示されることにより、クレ
ーンのオペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち
上げられているかどうかを確認でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することを防止することができ
る。
【００６５】さらに本第９発明によれば、近接センサに
よりシャーシの車輪が地面より浮いたことが検出される
と第３警報手段が作動されることにより、クレーンのオ
ペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられ
ていることを確認でき、持ち上げを確認した際スプレッ
ダービームを下降させることによって、吊り上げられて
いるコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽引
車両が落下することを防止することができる。
よりシャーシの車輪が地面より浮いたことが検出される
と第３警報手段が作動されることにより、クレーンのオ
ペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられ
ていることを確認でき、持ち上げを確認した際スプレッ
ダービームを下降させることによって、吊り上げられて
いるコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽引
車両が落下することを防止することができる。
【図１】本発明の実施の形態１における位置表示設備を
備えたトランスファークレーンとシャーシの側面図であ
る。
備えたトランスファークレーンとシャーシの側面図であ
る。
【図２】同位置決め表示設備を備えたトランスファーク
レーンとシャーシの要部正面図である。
レーンとシャーシの要部正面図である。
【図３】同位置決め表示設備のカラーマーカの正面図で
ある。
ある。
【図４】同位置決め表示設備のカラーモニタの正面図で
ある。
ある。
【図５】同位置決め表示設備の回路図である。
【図６】本発明の実施の形態２における位置決め表示設
備を備えたトランスファークレーンとシャーシの要部平
面図である。
備を備えたトランスファークレーンとシャーシの要部平
面図である。
【図７】同位置決め表示設備の構成図である。
【図８】同位置決め表示設備のカラーマーカの正面図で
ある。
ある。
【図９】コンテナ・ターミナルの配置図である。
１，１’，１” カラーマーカ ２ スプレッダービーム ３ クレーンの脚体 ４ クレーンの水平ビーム ５ カラーカメラ ６ 照明灯 ７ カラーモニタ ８ 位置決めマーク ９ 電源盤 10 コントローラ 11 ブザー（警報手段） 12 第２カメラ 13 第２モニタ 14 ブザー（第２警報手段） 15 巻き込み防止フレーム 16 シャーシの車輪 Ｃ コンテナ Ｐ シャーシの牽引車両 Ｑ シャーシのコンテナ積載中心位置 Ｒ スプレッダービームの中心位置（コンテナ吊り上
げ位置） Ｓ シャーシ Ｔ トランスファークレーン Ｙ コンテナヤード
げ位置） Ｓ シャーシ Ｔ トランスファークレーン Ｙ コンテナヤード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 晴山 蒼一 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 東洋運搬機株式会社内 (72)発明者 難波 勇 兵庫県神戸市東灘区御影塚町２丁目14番 ３号 ティー・シー・エム兵庫販売株式 会社内 (56)参考文献 特開 平８−101008（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−101011（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−26698（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22
Claims (9)
- 【請求項１】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマーカを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタとを備
え、 前記カラーマーカは、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置のずれが許
容される誤差範囲に基づいて幅寸法が設定された第１カ
ラー部と、前記第１カラー部と異なる色で第１カラー部
の少なくとも一側方に設けた第２カラー部からなること
を特徴とするシャーシ位置表示設備。 - 【請求項２】 前記第２カラー部を前記第１カラー部の
回りに設けたことを特徴とする請求項１に記載のシャー
シ位置表示設備。 - 【請求項３】 前記カラーマーカを、前記シャーシの側
面に、ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープによ
り、または表面に色付けされたマグネットにより形成し
たことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシ
ャーシ位置表示設備。 - 【請求項４】 前記カラーモニタは、前記シャーシのコ
ンテナ積載中心位置が前記クレーンのコンテナ吊り上げ
位置が一致したときに前記第１カラー部の中心を指し示
す位置決めマークを、モニタ中心より前記シャーシの移
動方向下流側にずらして設けたことを特徴とする請求項
１に記載のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項５】 前記カラーカメラの撮像データにより、
前記カラーマーカを検出し、このカラーマーカにより前
記シャーシのコンテナ積載中心位置と前記クレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置が一致したことを検出すると、前記
カラーモニタ の色を代えるコントローラを設けたことを
特徴とする請求項１に記載のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項６】 前記クレーンのカラーモニタの近傍に警
報手段を設け、 前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致した
ことを検出すると、前記警報手段を駆動する機能を付加
したことを特徴とする請求項５記載のシャーシ位置表示
設備。 - 【請求項７】 前記クレーンの運転室内に第２警報手段
を設け、 前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致した
ことを検出すると、前記第２警報手段を駆動する機能を
付加したことを特徴とする請求項５または請求項６記載
のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項８】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマーカを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタと、前
記コンテナ吊り上げ位置に停止した前記シャーシの車輪
と地面を撮像可能に配置された第２カメラを備え、 前記クレーンの運転室に、前記第２カメラにより撮影さ
れた映像を表示する第２モニタを設けたことを特徴とす
るシャーシ位置表示設備。 - 【請求項９】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマー カを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタと、前
記コンテナ吊り上げ位置に停止した前記シャーシの車輪
の地面との接触部近傍に配置された近接センサを備え、 前記クレーンの運転室に、前記近接センサにより前記シ
ャーシの車輪が地面より浮いたことが検出されることに
より作動する第３警報手段を設けたことを特徴とするシ
ャーシ位置表示設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19263296A JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19263296A JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1036070A JPH1036070A (ja) | 1998-02-10 |
| JP3297313B2 true JP3297313B2 (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=16294490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19263296A Expired - Fee Related JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3297313B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190034007A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
| KR20190034006A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6615679B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2019-12-04 | 東亜建設工業株式会社 | 鋼板セルの据え付け方法およびシステム |
| WO2020144762A1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1996
- 1996-07-23 JP JP19263296A patent/JP3297313B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190034007A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
| KR20190034006A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
| KR101992096B1 (ko) * | 2017-09-22 | 2019-06-24 | 서호전기 주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
| KR101992097B1 (ko) * | 2017-09-22 | 2019-06-24 | 서호전기 주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1036070A (ja) | 1998-02-10 |
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