JP3297313B2 - シャーシ位置表示設備 - Google Patents
シャーシ位置表示設備Info
- Publication number
- JP3297313B2 JP3297313B2 JP19263296A JP19263296A JP3297313B2 JP 3297313 B2 JP3297313 B2 JP 3297313B2 JP 19263296 A JP19263296 A JP 19263296A JP 19263296 A JP19263296 A JP 19263296A JP 3297313 B2 JP3297313 B2 JP 3297313B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chassis
- color
- container
- crane
- monitor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、シャーシが
このクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止したことを
表示するシャーシ位置表示設備に関するものである。
ナを整列させて段積したコンテナヤードを複数列配置
し、これらコンテナヤードとコンテナを搬送するシャー
シ(シャーシは車両に牽引される)間のコンテナの移載
をトランスファークレーンを使用して行っている。この
トランスファークレーンにおける、コンテナの吊り上げ
はスプレッダービームを使用して行われる。
図9に示す。図示するように、コンテナCを整列させて
段積した一対のコンテナヤードYが、このヤードY間に
トランスファークレーンTの一方の側部脚体が移動する
一定経路K1を挟んで配置され、またこれら一対のヤー
ドYと他の一対のヤードY間に、コンテナCを搬送する
シャーシS(このシャーシSは車両Pに連結されて牽引
される)の第1移動経路U1と、トランスファークレー
ンTの他方の側部脚体が移動する一定経路K2と、シャ
ーシSの第2移動経路U2が設けられ、ヤードYの側方
にはそれぞれ、シャーシSの一方通行路W1,W2が設
けられている。
ークレーンTを走行させ、目的のコンテナ搬入出位置に
停止させ、次にクレーンTとコンテナヤードY間にシャ
ーシSを乗り入れ、クレーンTによりスプレッダービー
ムを使用してシャーシSからコンテナCを吊り上げてヤ
ードYへ搬出し、またはヤードYからコンテナCを吊り
上げてシャーシSへ卸すことにより行われている。
コンテナCを吊り上げる際、クレーンTのスプレッダー
ビームをコンテナCに連結させる必要があるため、コン
テナCとスプレッダービームを正確に位置合わせする必
要がある。スプレッダービームはコンテナCの長手方向
と直交する方向には微調整が可能であるためスプレッダ
ービームによる位置合わせが可能であるが、コンテナC
の長手方向の位置合わせはシャーシSの停止位置および
種類に依存するので、シャーシSのコンテナCの積載中
心位置とスプレッダービームの中心位置(コンテナ吊り
上げ位置)が一致するように、シャーシSを正確に停止
させる必要がある。
に、シャーシSを正確に停止させることは困難であるの
で、スプレッダービームをコンテナCに1回で連結でき
ないことが多く、一旦下降させたスプレッダービームを
上昇させてシャーシSを移動させる必要があり、荷役作
業の能率を低下させていた。
により連結されているが、この固定装置が解除されてい
ないと、コンテナCとともにシャーシSが吊り上げら
れ、コンテナCからシャーシSが外れ、シャーシSとそ
の牽引車両Pが地上に落下するなどの危険があった。
安全かつ能率的に行えるシャーシ位置表示設備を提供す
ることを目的としたものである。
ために、本第1発明のシャーシ位置表示設備は、コンテ
ナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、
シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ位置に停止
したことを表示する設備であって、前記シャーシの側面
に、前記コンテナの積載中心位置に関連して、カラーマ
ーカを設け、前記クレーンに、前記シャーシが前記コン
テナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラーマーカを撮
像可能な位置に配置されたカラーカメラと、前記シャー
シの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置され、前
記カラーカメラにより撮影された映像を表示するカラー
モニタとを備え、前記カラーマーカは、前記シャーシの
コンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上
げ位置のずれが許容される誤差範囲に基づいて幅寸法が
設定された第1カラー部と、前記第1カラー部と異なる
色で第1カラー部の少なくとも一側方に設けた第2カラ
ー部からなることを特徴とするものである。
ナ積載中心位置に関連して設けられたカラーマーカが、
カラーカメラにより撮像され、シャーシの移動方向側の
脚部下方に前方を向けて配置されたカラーモニタにはシ
ャーシの移動に伴い、第2カラー部からその映像が表示
される。シャーシを移動させるオペレータは、このカラ
ーモニタに表示されるカラーマーカの位置を見ながらシ
ャーシを移動させ、第2カラー部の確認により停止位置
に接近したことを認識して、シャーシの移動速度を落と
し、次に表示される第1カラー部の認識によりシャーシ
を停止させる。これにより、シャーシのコンテナ積載中
心位置とクレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致され
る。
は、上記本第1発明のシャーシ位置表示設備であって、
第2カラー部を第1カラー部の回りに設けたことを特徴
とするものである。
の方向からのシャーシの進入にかかわらず、第2カラー
部からその映像が表示され、シャーシを移動させるオペ
レータは、この第2カラー部の確認により停止位置に接
近したことを認識して、シャーシの移動速度を落とし、
次に表示される第1カラー部の認識によりシャーシを停
止させる。
は、上記本第1発明または本第2発明のシャーシ位置表
示設備であって、カラーマーカを、シャーシの側面に、
ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープにより、ま
たは表面に色付けされたマグネットにより形成したこと
を特徴とするものである。
の側面に簡単に、かつ安価に取付けられる。また、本第
4発明のシャーシ位置表示設備は、上記本第1発明のシ
ャーシ位置表示設備であって、カラーモニタは、前記シ
ャーシのコンテナ積載中心位置が前記クレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置が一致したときに前記第1カラー部の中
心を指し示す位置決めマークを、モニタ中心より前記シ
ャーシの移動方向下流側にずらして設けたことを特徴と
するものである。
んだシャーシは、シャーシを移動させるオペレータによ
り減速されており、カラーモニタがカラーマークを表示
しはじめた時点で、ブレーキ操作を行うことにより、位
置決めマークの位置にカラーマークの映像を容易に重ね
ること、すなわちシャーシを正確に停止させることが可
能となる。
は、上記本第1発明のシャーシ位置表示設備であって、
前記カラーカメラの撮像データにより、前記カラーマー
カを検出し、このカラーマーカにより前記シャーシのコ
ンテナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ
位置が一致したことを検出すると、前記カラーモニタの
色を代えるコントローラを設けたことを特徴とするもの
である。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置との一致が検出されると、カラーモ
ニタの色が代えられる。よって、シャーシを移動させる
オペレータは、カラーモニタの色の変化により、シャー
シの停止位置を認識し、シャーシを停止させることで、
シャーシは所定位置に正確に停止される。
備は、上記本第5発明のシャーシ位置表示設備であっ
て、前記クレーンのカラーモニタの近傍に警報手段を設
け、前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載
中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致
したことを検出すると、前記警報手段を駆動する機能を
付加したことを特徴とするものである。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置の一致が検出され、警報手段が駆動
される。よって、シャーシを移動させるオペレータは、
カラーモニタの色の変化に加えて警報手段が駆動によ
り、シャーシの停止位置を認識し、シャーシを停止させ
ることで、シャーシは所定位置に正確に停止される。
備は、上記本第5発明または本第6発明のシャーシ位置
表示設備であって、前記クレーンの運転室内に第2警報
手段を設け、前記コントローラに、前記シャーシのコン
テナ積載中心位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位
置が一致したことを検出すると、前記第2警報手段を駆
動する機能を付加したことを特徴とするものである。
タからシャーシのコンテナ積載中心位置とクレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置が一致したことが検出されると、ク
レーン運転室の第2警報手段が駆動される。よって、ク
レーンのオペレータは、シャーシが所定位置に到着した
ことを認識する。
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪と地面を撮像可能に配置さ
れた第2カメラを備え、前記クレーンの運転室に、前記
第2カメラにより撮影された映像を表示する第2モニタ
を設けたことを特徴とするものである。
されたシャーシの車輪と地面の画像は、クレーンの運転
室の第2モニタへ表示される。よって、クレーンのオペ
レータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられて
いるかどうかを確認でき、持ち上げを確認した際スプレ
ッダービームを下降させることによって、吊り上げられ
ているコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽
引車両が落下することが防止される。
は、コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用のクレー
ンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテナ吊り上げ
位置に停止したことを表示する設備であって、前記シャ
ーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に関連し
て、カラーマーカを設け、前記クレーンに、前記シャー
シが前記コンテナ吊り上げ位置に停止したとき前記カラ
ーマーカを撮像可能な位置に配置されたカラーカメラ
と、前記シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向け
て配置され、前記カラーカメラにより撮影された映像を
表示するカラーモニタと、前記コンテナ吊り上げ位置に
停止した前記シャーシの車輪の地面との接触部近傍に配
置された近接センサを備え、前記クレーンの運転室に、
前記近接センサにより前記シャーシの車輪が地面より浮
いたことが検出されることにより作動する第3警報手段
を設けたことを特徴とするものである。
シの車輪が地面より浮いたことが検出されると第3警報
手段が作動される。よって、クレーンのオペレータは、
第3警報手段の作動によりシャーシがコンテナとともに
持ち上げられていることが認識でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することが防止される。
に基づいて説明する。なお、図9と同一の構成には同一
の符号を付して説明を省略する。 (実施の形態1)図1は本発明の実施の形態1における
位置決め表示設備を備えたトランスファークレーンとシ
ャーシの側面図、図2は同要部正面図である。
巻き込み防止フレーム15にそれぞれ、コンテナ積載中心
位置Qに位置するように設けられたカラーマーカであ
る。このカラーマーカ1はマグネットプレートから形成
され、図3に示すように、横方向に4分割され、シャー
シSの移動方向の前方側から(図3では左側から)、白
色、緑色、赤色、緑色に色分けされている。赤色の部分
は第1カラー部1Aを形成しており、この第1カラー部
1Aの中心を図1に示すシャーシSのコンテナ積載中心
位置Qに一致させてシャーシSに取り付ける。またこの
第1カラー部1Aの幅寸法Lをスプレッダービーム2の
中心位置(クレーンTのコンテナ吊り下げ位置)Rとシ
ャーシSのコンテナ積載中心位置Qとの許容誤差の1/
2以下に設定している。したがって、スプレッダービー
ム2の中心位置Rが第1カラー部1Aの範囲に入ると、
コンテナCを吊り下げ可能となる。また、第1カラー部
1Aの両側の緑色の部分は第2カラー部1Bを形成して
おり、白色の部分は第3カラー部1Cを形成している。
これら第2カラー部1Bと第3カラー部1Cはシャーシ
Sの移動速度を低下させる認識マークとして使用され
る。
の両側面の脚体3の水平ビーム4にはそれぞれ、シャー
シSのコンテナ積載中心位置Qがスプレッダービーム2
の中心位置Rと一致したとき、カラーマーカ1を撮像可
能な位置に、アイリス絞り機構を有す、デフロスター装
置付きカラーカメラ5が備えられ、このカラーカメラ5
の撮像部分を照明するハロゲンランプなどからなる照明
灯6が設けられている。
4上にそれぞれ前方を向けて、シャーシSを牽引する車
両Pのオペレータから見える位置に、カラーカメラ5に
より撮影された映像を表示するカラーモニタ7が備えら
れている。このカラーモニタ7には、図4に示すよう
に、シャーシSのコンテナ積載中心位置Qがスプレッダ
ービーム2の中心位置Rと一致したときに第1カラー部
1Aの中心を指し示す位置決めマーク8を、モニタ中心
より、シャーシSの移動方向下流側にずらして設けられ
ている。
5に示すように、カラーカメラ5、照明灯6、およびカ
ラーモニタ7へ給電する電源盤9が設けられている。電
源盤9内に設けられたスイッチ(図示せず)によりカラ
ーカメラ5、照明灯6、およびカラーモニタ7の電源を
オン・オフすることができる。
車両Pに牽引されてシャーシSが、コンテナヤードYと
クレーンTの脚体3の間へ乗り入れられると、シャーシ
Sの側面がカラーカメラ5により撮像され、そのビデオ
信号がカラーモニタ7へ出力され、シャーシSの側面の
映像がカラーモニタ7に表示される。
過ぎると、減速徐行し、シャーシSを移動させながら、
カラーモニタ7を注目し、図4(a)に示すようにこの
カラーモニタ7にカラーマーク1の第3カラー部1Cが
現れると、さらにブレーキをかけてシャーシSの移動速
度を落とし、続いて図4(b)に示すようにカラーモニ
タ7に第2カラー部1Bが現れると、さらにシャーシS
の移動速度を落とし、図4(c)に示すように位置決め
マーク8に第1カラー部1AがかかるとシャーシSを停
止して、図4(d)に示すように、第1カラー部1Aの
範囲に位置決めマーク8を収める。また位置決めマーク
8を第1カラー部1Aが通り過ぎると、シャーシSを後
退する。
ナ積載中心位置Qに関連して設けられたカラーマーカ1
が、カラーカメラ5により撮像され、カラーモニタ7に
表示されることにより、シャーシSを移動させる車両P
のオペレータは、カラーモニタ7に表示されるカラーマ
ーカ1の位置を見ながらシャーシSを移動でき、よって
シャーシSのコンテナ積載中心位置Qをスプレッダービ
ーム2の中心位置Rに容易に合わせることができる。そ
の結果、オペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせ
のための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮するこ
とができる。
動に伴い、第3カラー部1C,第2カラー部1Bと順に
その映像が現れることによって、シャーシSを移動させ
るオペレータは、これら第3カラー部1C,第2カラー
部1Bの確認により停止位置に接近したことを認識で
き、この認識によって順にシャーシSの移動速度を落と
すことができ、次に表示される第1カラー部1Aの範囲
に位置決めマーク8を1回で正確に合わせることができ
る。その結果、シャーシSのコンテナ積載中心位置Qと
スプレッダービーム2の中心位置Rを一致させて、シャ
ーシSを正確に停止させることができる。
マーク8をモニタ中心から、シャーシSの移動方向下流
側にずらして設けたことによって、第1カラー部1Aの
映像がカラーモニタ7に現れてから位置決めマーク8の
位置に重なるまでに時間がとれ、徐行しながらシャーシ
Sを移動させるオペレータは、シャーシSを正確に停止
させる時間を十分に取ることができることにより、次に
表示される第1カラー部1Aの範囲に位置決めマーク8
を1回でより正確に合わせることができる。
を、モニタ中心からシャーシSの移動方向下流側にずら
して設けているが、ほぼモニタ中心位置に設けてもよ
い。このとき、上記のように、第3カラー部1C,第2
カラー部1Bと順にその映像が現れることのみによって
シャーシSのコンテナ積載中心位置Qとスプレッダービ
ーム2の中心位置Rを一致させて、シャーシSを正確に
停止させることができる。
により形成することにより、簡単に、かつ安価にマーク
をシャーシSに取り付けることができる。 (実施の形態2)実施の形態2は、上記実施の形態1の
構成に、図6,図7に示すように、コントローラ10と、
ブザー11と、第2カメラ12と、第2モニタ13と、ブザー
14を付加して構成する。また実施の形態2においては、
上記実施の形態1のカラーマーカ1に代えて、図8
(a)に示すカラーマーカ1’を使用している。なお、
図7において電源盤9および電源回路は省略している。
に、白地に、4本の赤色のストライプと1本の赤色の長
方形のブロックが色付けされたマグネットプレートによ
り形成されている。2本の赤色のストライプに挟まれた
中央の赤色のブロックは第1カラー部1A’を形成して
おり、この第1カラー部1A’の中心を図1に示すシャ
ーシSのコンテナ積載中心位置Qに一致させてシャーシ
Sに取り付ける。またこの第1カラー部1A’の幅寸法
Lをスプレッダービーム2の中心位置(クレーンTのコ
ンテナ吊り下げ位置)RとシャーシSのコンテナ積載中
心位置Qとの許容誤差の1/2以下に設定している。し
たがって、スプレッダービーム2の中心位置Rが第1カ
ラー部1A’の範囲に入ると、コンテナCを吊り下げ可
能となる。また、第1カラー部1A’の両側の赤色のス
トライプは第2カラー部1B’を形成しており、これら
第2カラー部1B’はシャーシSの移動速度を低下させ
る認識マークとして使用される。
両水平ビーム4上にそれぞれ配置され、ブザー(第1警
報手段)11はカラーモニタ7の近傍にそれぞれ配置さ
れ、また第2カメラ12は、両水平ビーム4の下方にそれ
ぞれ、シャーシSのコンテナ積載中心位置Qとスプレッ
ダービーム2の中心位置Rとを一致させて停止したシャ
ーシSの車輪16と地面を撮像可能に配置されている。ま
た第2モニタ13は、第2カメラ12により撮影された映像
を表示するモニタであり、クレーンTの運転室(図示せ
ず)に備えられている。またブザー(第2警報手段)14
は、上記コントローラ10により駆動されて鳴動するブザ
ーであり、クレーンTの運転室に設けられている。
うに、1フレームの画像データが記憶された画像メモリ
21と、この画像メモリ21から画像データを読みだして、
カラーモニタ7のビデオ信号に変換して出力する信号変
換部22と、カラーカメラ5から出力されたビデオ信号と
信号変換部22から出力されたビデオ信号を切り換えてカ
ラーモニタ7へ出力する信号切換部23と、カラーカメラ
5から出力されたビデオ信号からカラーマーカ1’を認
識し、位置決めマーク8の位置に第1カラー部1A’を
検出すると、検出している間、信号変換部22を駆動し、
信号切換部23を駆動して信号変換部22から出力されたビ
デオ信号をカラーモニタ7へ出力させ、さらにブザー1
1,14へ駆動信号を出力する、マイクロコンピュータか
らなる画像処理部24から構成されている。なお、コント
ローラ10の故障時、あるいはコントローラ10の電源がオ
フな場合に、カラーカメラ5から出力されたビデオ信号
は、信号切換部23を経由してカラーモニタ7へ出力され
る。
車両Pに牽引されてシャーシSが、コンテナヤードYと
クレーンTの脚体3の間へ乗り入れられると、シャーシ
Sの側面がカラーカメラ5により撮像され、そのビデオ
信号がコントローラ10へ入力される。コントローラ10の
画像処理部24は、入力したカラーカメラ5のビデオ信号
から画像処理により、カラーマーカ1’の第1カラー部
1A’を認識している。最初は、シャーシSの側面のみ
が撮像されていることから、第1カラー部1A’は認識
されないため、信号変換部22と信号切換部23は駆動され
ず、カラーカメラ5から出力されたビデオ信号がカラー
モニタ7へ出力されている。
3を過ぎると、減速徐行し、シャーシSを移動させなが
ら、カラーモニタ7を注目し、このカラーモニタ7にカ
ラーマーカ1’の第2カラー部1B’を確認すると、さ
らにシャーシSの移動速度を落とし、位置決めマーク8
に第1カラー部1A’がかかるとシャーシSを停止す
る。
ラーカメラ5のビデオ信号の画像処理により、位置決め
マーク8の位置に第1カラー部1A’を検出すると、信
号変換部22を駆動し、信号切換部23を駆動して信号変換
部22から出力されたビデオ信号をカラーモニタ7へ出力
させ、さらにブザー11,14へ所定時間、駆動信号を出力
する。よって、カラーモニタ7には、画像メモリ21の画
像データが表示され、たとえば画面全体または一部が赤
色となり、またブザー11が鳴動され、車両Pのオペレー
タへシャーシSの停止を強く促す。また同時に鳴動する
ブザー14により、運転室のクレーンTのオペレータにシ
ャーシSが停止位置に移動したことが報知される。また
第1カラー部1A’が位置決めマーク8の位置を過ぎる
と、信号変換部22の駆動を停止し、信号切換部23により
再び、カラーカメラ5から出力されたビデオ信号をカラ
ーモニタ7へ出力させ、さらにブザー11,14を停止す
る。よって、再びカラーモニタ7にカラーカメラ5のビ
デオ信号が表示される。車両Pのオペレータは、カラー
モニタ7を見ながら、シャーシSを後退させる。
ナCを吊り上げる際に、第2カメラ12によって撮像され
たシャーシの車輪16と地面の画像がクレーンTの運転室
の第2モニタ13に表示され、クレーンTのオペレータ
は、シャーシSがコンテナCとともに持ち上げられてい
るかどうかを確認し、持ち上げを確認した際スプレッダ
ービームを下降させる。
記実施の形態1の効果に加えて、コンテナCをスプレッ
ダービーム2により吊り上げるとき、第2カメラ12によ
り撮像されたシャーシSの車輪7と地面の画像が、クレ
ーンTの運転室の第2モニタ13へ表示されていることか
ら、クレーンTのオペレータは、シャーシSがコンテナ
Cとともに持ち上げられているかどうかを確認でき、持
ち上げを確認した際スプレッダービーム2を下降させる
ことによって、吊り上げられているコンテナCからシャ
ーシSが外れ、シャーシSとその牽引車両Pが落下する
ことを防止することができる。
5の撮像データから第1カラー部1A’を検出し、カラ
ーモニタ7の色を代え、ブザー11,14を鳴動することに
より、シャーシSを移動させる車両Pのオペレータは、
シャーシSの停止位置を明確に認識でき、シャーシSを
所定位置に正確に停止させることができる。またカラー
モニタ7の色の変化は車両Pのバックミラーにでも確認
でき、オペレータはモニタ7を振り返る必要がなくな
り、作業性を良くすることが可能である。またブザー14
の鳴動により、運転室のクレーンTのオペレータは、シ
ャーシSが停止位置に到着したことを確認することがで
き、この確認に基づいてスプレッダービーム2を下降さ
せることにより、作業時間を短縮でき、作業能率を向上
させることができる。また、カラーマーカ1’におい
て、中央の長方形のブロックの前方に2本のストライプ
を形成していることにより、画像処理による中央の長方
形のブロックの認識を容易にしている。
1,1’をマグネットプレートにより形成しているが、
このマグネットプレートに代えて、ペンキを塗ること、
あるいはカラーテープを貼ることによっても、簡単に、
かつ安価にカラーマーカ1,1’を形成することができ
る。
成しているが、第1カラー部1Aのみにて構成すること
も可能である。またカラーマーカ1を1枚のマーカで形
成しているが、各カラー部に分離した複数枚のマーカと
することもできる。
ように、白地に赤色の部分を設けて構成しているが、色
を白/赤に限ることなく、図8(b)に示すように濃淡
がはっきりする色の組合せであればよい。図8(b)に
示すマーカ1”は、黒地に、4本の白色のストライプと
1本の白色の長方形のブロックが色付けされたマグネッ
トプレートにより形成されている。2本の白色のストラ
イプに挟まれた中央の白色のブロックは第1カラー部1
A”を形成しており、この第1カラー部1A”の中心を
図1に示すシャーシSのコンテナ積載中心位置Qに一致
させてシャーシSに取り付ける。またこの第1カラー部
1A”の幅寸法Lをスプレッダービーム2の中心位置
(クレーンTのコンテナ吊り下げ位置)RとシャーシS
のコンテナ積載中心位置Qとの許容誤差の1/2以下に
設定している。したがって、スプレッダービーム2の中
心位置Rが第1カラー部1A”の範囲に入ると、コンテ
ナCを吊り下げ可能となる。また、第1カラー部1A”
の両側の白色のストライプは第2カラー部1B”を形成
しており、これら第2カラー部1B”はシャーシSの移
動速度を低下させる認識マークとして使用される。
として、赤色のデータのみを記憶させているが、他の色
でもよく、また「STOP」などの文字のデータを記憶
させて表示させるようにすることもできる。
るシャーシSの乗り入れ方向に合わせて、その取り付け
位置を変更することができ、また両方向から頻繁にシャ
ーシSが乗り入れられる場合には、各水平ビームの両端
にカラーモニタ7を取り付けるようにすることもでき
る。
撮像されたシャーシSの車輪と地面の画像をモニタ13に
表示して、シャーシSの持ち上げを確認しているが、こ
れら第2カメラ12とモニタ13に代えて、コンテナ積載中
心位置に停止したシャーシSの車輪16の地面との接触部
近傍に近接センサを設け、クレーンTの運転室に、前記
近接センサによりシャーシSの車輪7が地面より浮いた
ことが検出されると作動するブザー(第3警報手段)を
設けるようにしてもよく、同様の効果を挙げることがで
きる。
用しているが、ガントリークレーンにも適用することも
可能である。
シャーシの側面にコンテナ積載中心位置に関連して設け
られたカラーマーカが、カラーカメラにより撮像され、
シャーシの移動方向側の脚部下方に前方を向けて配置さ
れたカラーモニタにはシャーシの移動に伴い、第2カラ
ー部からその映像が表示されることにより、シャーシを
移動させるオペレータは、カラーモニタに表示される第
2カラー部の確認により停止位置に接近したことを認識
でき、シャーシの移動速度を落とすことにより、次に表
示される第1カラー部の認識によりシャーシを停止させ
る際に、シャーシを正確に停止させることができ、容易
にシャーシのコンテナ積載中心位置とコンテナ吊り上げ
位置を一致させてシャーシを停止させることができる。
よってオペレータの負担を軽減でき、上記位置合わせの
ための時間を短縮でき、荷役作業の時間を短縮すること
ができる。
はいずれの方向からのシャーシの進入にかかわらず、第
2カラー部からその映像が表示されることにより、シャ
ーシを移動させるオペレータは、この第2カラー部の確
認により停止位置に接近したことを認識でき、シャーシ
の移動速度を落とすことにより、次に表示される第1カ
ラー部の認識によりシャーシを停止させる際に、シャー
シを正確に停止させることができる。
を、ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープによ
り、または表面に色付けされたマグネットにより形成す
ることによって、カラーマーカをシャーシの側面に簡単
に、かつ安価に取付けることができる。
位置決めマークをモニタ中心から、シャーシの移動方向
下流側にずらして設けたことによって、カラーマーカの
映像がカラーモニタに現れてから位置決めマークの位置
に重なるまでに時間がとれることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーマーカの映像を確認した
時点でシャーシの移動速度を落とすことにより、位置決
めマークの位置にカラーマーカの映像を正確に重ねるこ
とができ、シャーシを正確に停止させることができる。
の撮像データからシャーシのコンテナ積載中心位置とク
レーンのコンテナ吊り上げ位置との一致が検出され、カ
ラーモニタの色が代えられることにより、シャーシを移
動させるオペレータは、カラーモニタの色の変化によ
り、シャーシを停止させることで、シャーシを所定位置
に正確に停止させることができる。またカラーモニタの
色の変化はバックミラーでも確認でき、オペレータはモ
ニタを振り返る必要がなくなり、作業性を良くすること
ができる。
色の変化に加えて、警報手段が駆動されることにより、
シャーシを移動させるオペレータは、シャーシの停止位
置を強く認識でき、この位置でシャーシを停止させるこ
とで、シャーシを所定位置に正確に停止させることがで
きる。
室の第2警報手段が駆動されることにより、クレーンの
オペレータは、シャーシが所定位置に移動してきたこと
を判断でき、この判断に基づいてスプレッダービームを
下降させることにより、作業時間を短縮でき、作業能率
を向上させることができる。
って撮像されたシャーシの車輪と地面の画像が、クレー
ンの運転室の第2モニタへ表示されることにより、クレ
ーンのオペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち
上げられているかどうかを確認でき、持ち上げを確認し
た際スプレッダービームを下降させることによって、吊
り上げられているコンテナからシャーシが外れ、シャー
シとその牽引車両が落下することを防止することができ
る。
よりシャーシの車輪が地面より浮いたことが検出される
と第3警報手段が作動されることにより、クレーンのオ
ペレータは、シャーシがコンテナとともに持ち上げられ
ていることを確認でき、持ち上げを確認した際スプレッ
ダービームを下降させることによって、吊り上げられて
いるコンテナからシャーシが外れ、シャーシとその牽引
車両が落下することを防止することができる。
備えたトランスファークレーンとシャーシの側面図であ
る。
レーンとシャーシの要部正面図である。
ある。
ある。
備を備えたトランスファークレーンとシャーシの要部平
面図である。
ある。
げ位置) S シャーシ T トランスファークレーン Y コンテナヤード
Claims (9)
- 【請求項1】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマーカを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタとを備
え、 前記カラーマーカは、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置のずれが許
容される誤差範囲に基づいて幅寸法が設定された第1カ
ラー部と、前記第1カラー部と異なる色で第1カラー部
の少なくとも一側方に設けた第2カラー部からなること
を特徴とするシャーシ位置表示設備。 - 【請求項2】 前記第2カラー部を前記第1カラー部の
回りに設けたことを特徴とする請求項1に記載のシャー
シ位置表示設備。 - 【請求項3】 前記カラーマーカを、前記シャーシの側
面に、ペンキ塗りにより、またはカラー接着テープによ
り、または表面に色付けされたマグネットにより形成し
たことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のシ
ャーシ位置表示設備。 - 【請求項4】 前記カラーモニタは、前記シャーシのコ
ンテナ積載中心位置が前記クレーンのコンテナ吊り上げ
位置が一致したときに前記第1カラー部の中心を指し示
す位置決めマークを、モニタ中心より前記シャーシの移
動方向下流側にずらして設けたことを特徴とする請求項
1に記載のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項5】 前記カラーカメラの撮像データにより、
前記カラーマーカを検出し、このカラーマーカにより前
記シャーシのコンテナ積載中心位置と前記クレーンのコ
ンテナ吊り上げ位置が一致したことを検出すると、前記
カラーモニタ の色を代えるコントローラを設けたことを
特徴とする請求項1に記載のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項6】 前記クレーンのカラーモニタの近傍に警
報手段を設け、 前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致した
ことを検出すると、前記警報手段を駆動する機能を付加
したことを特徴とする請求項5記載のシャーシ位置表示
設備。 - 【請求項7】 前記クレーンの運転室内に第2警報手段
を設け、 前記コントローラに、前記シャーシのコンテナ積載中心
位置と前記クレーンのコンテナ吊り上げ位置が一致した
ことを検出すると、前記第2警報手段を駆動する機能を
付加したことを特徴とする請求項5または請求項6記載
のシャーシ位置表示設備。 - 【請求項8】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマーカを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタと、前
記コンテナ吊り上げ位置に停止した前記シャーシの車輪
と地面を撮像可能に配置された第2カメラを備え、 前記クレーンの運転室に、前記第2カメラにより撮影さ
れた映像を表示する第2モニタを設けたことを特徴とす
るシャーシ位置表示設備。 - 【請求項9】 コンテナを吊り上げて移載する荷役作業
用のクレーンに対し、シャーシがこのクレーンのコンテ
ナ吊り上げ位置に停止したことを表示する設備であっ
て、 前記シャーシの側面に、前記コンテナの積載中心位置に
関連して、カラーマー カを設け、 前記クレーンに、前記シャーシが前記コンテナ吊り上げ
位置に停止したとき前記カラーマーカを撮像可能な位置
に配置されたカラーカメラと、前記シャーシの移動方向
側の脚部下方に前方を向けて配置され、前記カラーカメ
ラにより撮影された映像を表示するカラーモニタと、前
記コンテナ吊り上げ位置に停止した前記シャーシの車輪
の地面との接触部近傍に配置された近接センサを備え、 前記クレーンの運転室に、前記近接センサにより前記シ
ャーシの車輪が地面より浮いたことが検出されることに
より作動する第3警報手段を設けたことを特徴とするシ
ャーシ位置表示設備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19263296A JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19263296A JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1036070A JPH1036070A (ja) | 1998-02-10 |
JP3297313B2 true JP3297313B2 (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=16294490
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19263296A Expired - Fee Related JP3297313B2 (ja) | 1996-07-23 | 1996-07-23 | シャーシ位置表示設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3297313B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190034007A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
KR20190034006A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6615679B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2019-12-04 | 東亜建設工業株式会社 | 鋼板セルの据え付け方法およびシステム |
WO2020144762A1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1996
- 1996-07-23 JP JP19263296A patent/JP3297313B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190034007A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
KR20190034006A (ko) * | 2017-09-22 | 2019-04-01 | 서호전기주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
KR101992096B1 (ko) * | 2017-09-22 | 2019-06-24 | 서호전기 주식회사 | 컨테이너 집기 시스템 및 방법 |
KR101992097B1 (ko) * | 2017-09-22 | 2019-06-24 | 서호전기 주식회사 | 컨테이너 적재 시스템 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1036070A (ja) | 1998-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5142658A (en) | Container chassis positioning system | |
KR100658649B1 (ko) | 컨테이너를 자동으로 로딩 및 언로딩시키는 광학 장치 | |
TW514620B (en) | Container position measuring method and device for cargo crane and container landing/stacking method | |
EP2858939B1 (en) | Crane and related method of operation | |
CN112272620A (zh) | 用于自动卡车及牵引拖车的自动操作和处理的系统和方法 | |
US7123132B2 (en) | Chassis alignment system | |
JP2005518308A (ja) | 航空機と自動的にドッキングするための乗客用ブリッジなどのための画像化システム | |
EP2782863B1 (en) | System for indicating and measuring the position of a container in a vehicle and/or trailer loaded with containers | |
JP2006273532A (ja) | コンテナ荷役用クレーン | |
US9463962B2 (en) | Dynamic sensor system and method for using the same | |
JP3297313B2 (ja) | シャーシ位置表示設備 | |
EP1337454B1 (en) | Chassis alignment system | |
JP6648909B2 (ja) | コンテナターミナル及びその運用方法 | |
JPH02173588A (ja) | 積載荷役場信号制御システム | |
EP3699135B1 (en) | Sensor trolley and corresponding container crane | |
JPH08101008A (ja) | 車両の位置決め装置 | |
GB2425520A (en) | Vehicle positioning apparatus | |
US5455567A (en) | Crane anti tractor lift system | |
JP2005104652A (ja) | 荷役補助装置、及び、監視装置 | |
JP2972794B2 (ja) | コンテナ認識システム | |
KR20200005517A (ko) | 사람 감지 시스템 | |
JP2000344461A (ja) | 立坑内における吊荷下の危険表示・監視装置 | |
WO2015069597A1 (en) | Dynamic sensor system and method | |
JP2006282337A (ja) | ヤードクレーン | |
CN211784304U (zh) | 一种机动车底盘检系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020305 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090412 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090412 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100412 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110412 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110412 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120412 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130412 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |