JPH08101008A - 車両の位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】コンテナＣを車両Ｔに移載する作業を能率的且
つ安全に行うことができる車両の位置決め装置を提供す
る。 【構成】車両Ｔの荷台の側面に描かれた撮像用のマーク
Ｍ１を、ガントリークレーンＧに搭載された撮像カメラ
１によって撮像し、この撮像用のマークＭ１の画像を、
無線送信して、車両Ｔの運転席に搭載されたモニター受
像機５に表示する。モニター受像機５に表示された撮像
用のマークＭ１が、モニター受像機５に表示された位置
決め用のマークＭ２に一致した時点で、車両を停止させ
ると、ガントリークレーンＧで吊り上げたコンテナＣと
車両Ｔのコンテナ積載部Ｔ１のそれぞれの長手方向中心
位置Ｑ２，Ｑ３が一致する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、コンテナの荷役作業
に際して、車両をクレーンに対して定位置に停止させる
ために用いる車両の位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、コンテナターミナルにおける
荷役作業においては、図３に示すように、コンテナ船Ｓ
に積載されたコンテナＣを、自走式のガントリークレー
ンＧによって吊り上げて、トレーラ等の車両Ｔの荷台上
に移載することが行われている。この荷役作業において
は、ガントリークレーンＧを軌道に沿って走行移動させ
て、そのスプレッダービームＧ１の中心位置Ｑ１と、船
積されたコンテナＣの長手方向の中心位置Ｑ２とを一致
させた状態で、上記スプレッダービームＧ１をコンテナ
Ｃに連結して当該コンテナＣを船上から吊り上げ、ガン
トリークレーンＧの直下の例えば車両走行レーンＬ１に
待機している車両Ｔに移載している。そして、上記車両
Ｔに移載したコンテナＣは、車両Ｔの荷台上に設けられ
た固定装置によって四隅が固定された状態で、コンテナ
ヤードＣＹ等に搬送されて一時的に保管される。また、
上記コンテナターミナルにおいては、一般に複数台のガ
ントリークレーンＧ及び複数列の車両走行レーンＬ１〜
Ｌ５が設けられており、各車両走行レーンＬ１〜Ｌ５
は、各ガントリークレーンＧ毎の専用レーンとして選択
的に使用される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記コンテナＣの積卸
し作業に際しては、車両Ｔ側に設けられた固定装置に対
してコンテナＣを連結する必要があるので、ガントリー
クレーンＧによって吊り上げたコンテナＣを、車両Ｔの
荷台上に設定されたコンテナ積載部Ｔ１に対して正確に
位置合わせした状態で降下させる必要がある。この際、
コンテナＣの長手方向と直交する方向の位置合わせにつ
いては、ガントリークレーンＧのスプレッダービームＧ
１の停止位置を、ガントリークレーンＧのオペレータが
微調整すればよく、比較的容易に行うことができる。し
かし、コンテナＣの長手方向の位置合わせについては、
車両Ｔの停止位置に依存するので、車両Ｔを所定位置に
正確に停止させる必要がある。勿論、上記車両Ｔ側に
は、ガントリークレーンＧで吊り上げたコンテナＣとの
位置関係が多少ずれている場合でも、コンテナＣをコン
テナ積載部Ｔ１に対して調芯させるためのテーパ状のガ
イド部材が設けられているが、このガイド部材による調
芯作用を考慮したとしても、車両Ｔのコンテナ積載部Ｔ
１の長手方向の中心位置Ｑ３が、コンテナＣの長手方向
中心位置Ｑ２、つまりガントリークレーンＧのスプレッ
ダービームＧ１の長手方向中心位置Ｑ１に対して、通常
±５ｃｍの範囲になるように車両Ｔを停止させる必要が
ある。

【０００４】しかしながら、実際には車両Ｔを上記範囲
に正確に停止させることは困難であるので、ガントリー
クレーンＧで吊り上げたコンテナＣを、車両Ｔのコンテ
ナ積載部Ｔ１に降ろす際に、コンテナＣを車両Ｔ側の固
定装置に連結できずに、再度コンテナＣを吊り上げて車
両Ｔを移動させる必要が生じる。このため、荷役作業の
能率が低下するという問題があった。

【０００５】また、上記車両Ｔの移動に際しては、運転
手に車両Ｔの停止位置を指示するための人員が必要であ
るので、人件費コストが嵩むほか、当該人員に落下物が
当たる事故も発生しており、安全性においても問題があ
った。さらに、車両Ｔを上記範囲に停止させた場合で
も、ガイド部材によってコンテナＣをコンテナ積載部Ｔ
１に調芯させた時点で、コンテナＣが一気に降下するこ
とがあり、その衝撃によっ車両Ｔが大きく揺動し、運転
手が負傷するおそれがあった。この発明は上記問題点に
鑑みてなされたものであり、荷役作業用のクレーンに対
して、車両を定位置に精度よく停止させることができ、
荷役作業を安全且つ能率的に行うことができる車両の位
置決め装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１に係る車両の位置決め装置は、コンテナを吊
り上げて移載する荷役作業用のクレーンに対し、車両を
定位置に停止させるための車両の位置決め装置であっ
て、上記車両のコンテナ積載部の長手方向中心位置に関
連させて車両側に設けられた撮像用のマークと、上記ク
レーン側に設けられ、上記車両側の撮像用のマークを撮
像する撮像カメラと、撮像カメラで撮像した撮像用のマ
ークに対応する画像信号を無線送信する画像信号送信手
段と、車両の運転室に搭載され、画像信号送信手段から
の画像信号を受信して撮像用マークに対応する画像を表
示するモニター受像機と、上記モニター受像機に表示さ
れた撮像用のマークに対応する画像を合致させると、ク
レーンで吊り上げたコンテナと車両のコンテナ積載部の
それぞれの長手方向中心位置が一致するように、上記ク
レーンで吊り上げたコンテナの長手方向中心位置に関連
させてモニター受像機に表示された位置決め用のマーク
とを含むことを特徴とする。

【０００７】請求項２に係る車両の位置決め装置は、請
求項１に係る車両の位置決め装置において、上記撮像カ
メラが、複数列の車両走行レーンに応じて撮像視野を調
整するためのズーム機構備えることを特徴とする。請求
項３に係る車両の位置決め装置は、請求項２に係る車両
の位置決め装置において、複数列の車両走行レーンのう
ちから、所望の車両走行レーンを選択するレーン選択手
段と、レーン選択手段で選択した車両走行レーンに位置
する車両の撮像用のマークに対応させて、上記撮像カメ
ラのピントを自動的に合わせるオートフォーカス機構
と、レーン選択手段で選択した車両走行レーンに位置す
る車両の撮像用のマークを所定のサイズで撮像できるよ
うに、上記撮像カメラの撮像視野を自動的に調整するメ
モリーコントローラとを備えることを特徴とする。

【０００８】

【作用】上記請求項１に係る車両の位置決め装置によれ
ば、車両側に設けられた撮像用のマークを、クレーン側
に設けられた撮像カメラによって撮像し、この撮像用マ
ークに対応する画像信号を、画像信号送信手段によって
無線送信して、車両の運転席に搭載されたモニター受像
機に表示させることができる。そして、この撮像用マー
クに対応する画像と、上記モニター受像機に表示された
位置決め用マークとが一致するように、車両の停止位置
を調整することにより、上記クレーンで吊り上げたコン
テナと車両のコンテナ積載部のそれぞれの長手方向中心
位置を一致させることができる。

【０００９】請求項２に係る車両の位置決め装置によれ
ば、撮像カメラのズーム機構を操作して、その撮像視野
を調整することにより、各車両走行レーンのうちの所望
の車両走行レーンに位置する車両の撮像用のマークを、
撮像カメラからの距離にかかわらず所定のサイズで撮像
することができる。従って、複数列の車両走行レーンを
使用する場合でも、各車両走行レーン毎に撮像カメラを
設置する必要がない。

【００１０】請求項３に係る車両の位置決め装置によれ
ば、レーン選択手段によって複数列の車両走行レーンの
うちから、所望の車両走行レーンを選択することによ
り、オートフォーカス機構によって、上記選択した車両
走行レーンに位置する車両の撮像用のマークに対応させ
て、撮像カメラのピントを自動的に合わせることができ
るとともに、メモリーコントローラによって、上記選択
した車両走行レーンに応じて、撮像カメラの撮像視野を
自動的に調整することができる。従って、車両が複数列
の車両走行レーンのうちの何れのレーンに位置する場合
でも、当該車両の撮像用のマークを簡単に撮像すること
ができる。

【００１１】

【実施例】以下この発明の実施例について添付図面を参
照しながら詳述する。図１はこの発明の車両の位置決め
装置の一実施例を示す概略図である。図３も参照して、
符号Ｇは荷役作業用のクレーンとしてのガントリークレ
ーンであり、岸壁に沿って複数台設けられている。この
ガントリークレーンＧは、岸壁に沿って敷設された軌道
Ｋ上を自走可能であり、その吊り上げ中心位置、つまり
フックに吊り下げられて昇降操作されるスプレッダービ
ームＧ１の長手方向中心位置Ｑ１と、コンテナ船Ｓ上の
コンテナＣの長手方向中心位置Ｑ２とが一致する位置に
停止させた状態で、当該コンテナＣの積卸し作業を行う
ことができる。また、各ガントリークレーンＧの直下に
は、複数列の車両走行レーンＬ１〜Ｌ５が設けられてお
り、この車両走行レーンＬ１〜Ｌ５は、各ガントリーク
レーンの専用レーンとして選択的に使用される。

【００１２】上記車両Ｔの荷台上には、コンテナＣの下
面の四隅を連結して当該コンテナＣが遊動するのを防止
する固定装置が設けられており（図示せず）、この固定
装置によって規定されるコンテナ積載部Ｔ１の長手方向
中心位置Ｑ３に対応させて、撮像用のマークＭ１が設け
られている。この撮像用のマークＭ１は、車両Ｔの荷台
の側面に設けられており、その形状は上下方向に延びる
直線状のものである。この撮像用のマークＭ１は、ペイ
ントによって描いたり、荷台の側面に棒材を取付けた
り、直線を描いた表示板を荷台の側面に取付けたりする
ことによって構成される。但し、何れの場合において
も、上記荷台の側面と明確に区別できる色彩を施してお
くのが好ましい。

【００１３】一方、各ガントリークレーンＧには、上記
撮像用のマークＭ１を正面から撮像するための撮像カメ
ラ１が搭載されている。この撮像カメラ１は、その撮像
視野の左右方向の中心を、スプレッダービームＧ１の長
手方向中心位置Ｑ１に一致させた状態で、且つ上下方向
の中心を、車両Ｔの撮像用のマークＭ１の上下方向の中
心位置に対応させた状態で、ガントリークレーンＧの横
桁Ｇ２に吊り下げられている（図２参照）。この撮像カ
メラ１は、例えばマイクロＴＶカラーカメラで構成され
ており、撮像視野を調整するためのズーム機構１１と、
撮像用のマークＭ１に自動的にピントを合わせるための
オートフォーカス機構１２と、自動的に絞り量を調整す
るオートアイ機構１３とを備えている。上記ズーム機構
１１は、ズームレンズを進退駆動するためのパルスモー
タを備えるものである。また、オートフォーカス機構１
２は、例えば赤外線照射によって、撮像カメラ１と所定
の車両走行レーンに位置する車両Ｔとの距離を測定し、
その距離に基づいて、当該各車両Ｔの撮像用のマークＭ
１に自動的にピントを合わせる公知の構造のものであ
る。

【００１４】上記ズーム機構１１は、車両Ｔが車両走行
レーンＬ１〜Ｌ５のうちの何れのレーンを走行する場合
でも、当該車両Ｔの撮像用のマークＭ１を撮像できるよ
うに、撮像カメラ１の撮像視野の調整を、車両走行レー
ンＬ１〜Ｌ５に応じて自動的に行わせるメモリーコント
ローラ２によってその駆動が制御されている。このメモ
リーコントローラ２は、車両Ｔの運転席に搭載されたリ
モートコントローラ３からの指示に基づいて、上記撮像
視野の調整を各車両走行レーンＬ１〜Ｌ５に応じて実行
する。

【００１５】上記リモートコントローラ３は、ガントリ
ークレーンＧに応じて設定された車両走行レーンを選択
（入力）するレーン選択手段３１と、このレーン選択手
段３１によって選択された車両走行レーンに対応する信
号を、無線送信によって上記メモリーコントローラ２に
送信する送信手段３２とを備えている。なお、上記レー
ン選択手段３１の操作は、通常、車両Ｔの運転手によっ
て行われる。また、上記メモリーコントローラ２は、上
記リモートコントローラ３からの信号を受信する受信手
段２１と、上記ズーム機構１１を駆動して、レーン選択
手段３１で選択した車両走行レーンに応じて撮像カメラ
１の撮像視野を自動的に調整するズーム駆動制御手段２
２とを備えている。

【００１６】さらに、上記メモリーコントローラ２は、
撮像カメラ１と各車両走行レーンＬ１〜Ｌ５との相対位
置に関する情報、例えば両者間の距離に関する情報を記
憶する記憶手段２３を備えており、上記ズーム駆動制御
手段２２は、記憶手段２３に記憶された情報に基づい
て、撮像カメラ１の撮像視野が車両走行レーンＬ１〜Ｌ
５にかかわらずほぼ同一になるように、つまり各車両走
行レーンＬ１〜Ｌ５に位置する車両Ｔの撮像用のマーク
Ｍ１を、ほぼ同じサイズで撮像できるように、ズーム機
構１１のパルスモータを駆動制御する。なお、上記リモ
ートコントローラ３は、ガントリークレーンＧ側に設け
られていてもよい。

【００１７】上記ガントリークレーンＧには、撮像カメ
ラ１で撮像した撮像用のマークＭ１に対応する画像信号
を無線送信する画像信号送信手段４が搭載されている。
この画像信号送信手段４は、上記撮像カメラ１からの画
像信号を、変換器４１によってＵＨＦ帯ＦＭ信号に変換
して、１４４〜４３１ＭＨＺ帯のロッドアンテナ４２に
よって、車両Ｔに送信するものである。なお、上記変換
器４１は、撮像カメラ１に装備されていてもよい。

【００１８】上記車両Ｔの運転室には、画像信号送信手
段４からの画像信号を受信して撮像用のマークＭ１の画
像を表示するモニター受像機５が搭載されている。この
モニター受像機５は、運転席から容易に目視できる位置
に配置されている。また、上記モニター受像機５の画面
の中央には、直線状にて上下方向に延びる位置決め用の
マークＭ２が、ペイント、粘着テープ等によって物理的
に表示されている。ここに、上記撮像カメラ１の撮像視
野の左右方向の中心は、スプレッダービームＧ１の長手
方向中心位置Ｑ１に一致させているので、上記位置決め
用のマークＭ２は、ガントリークレーンＧで吊り上げた
コンテナＣの長手方向中心位置Ｑ２に対応する位置を表
示していることになる。

【００１９】以上の構成であれば、所定のガントリーク
レーンＧに対応する車両走行レーンを走行する車両Ｔの
撮像用のマークＭ１が、当該ガントリークレーンＧに搭
載された撮像カメラ１の撮像視野に入ると、車両Ｔの運
転手は、当該撮像用のマークＭ１の画像を、運転室に搭
載されたモニター受像機５によって目視することができ
る。そして、このモニター受像機５に表示された撮像用
のマークＭ１の画像が、モニター受像機５の画面に表示
された位置決め用のマークＭ２と一致した時点で、車両
Ｔを停止させれば、ガントリークレーンＧで吊り上げた
コンテナＣの長手方向中心位置Ｑ２と、車両Ｔのコンテ
ナ積載部Ｔ１の長手方向中心位置Ｑ３とを一致させるこ
とができる。即ち、車両ＴをガントリークレーンＧに対
して適正位置に停止させることができる。

【００２０】このため、上記コンテナ積載部Ｔ１とコン
テナＣとの位置合わせのために、一旦降ろしたコンテナ
Ｃを再び吊り上げて、車両Ｔを移動させるという手間が
不要となり、荷役作業を能率的に行うことができる。ま
た、上記位置合わせを精度よく行うことができるので、
コンテナＣをコンテナ積載部Ｔ１に降ろした際に、車両
Ｔに大きな衝撃が作用するのを防止することができる。
しかも、上記位置合わせ用の人員が不要になるので、そ
の分、人件費コストを削減することができるとともに、
落下物による人身事故が発生するのを防止することがで
きる。

【００２１】また、リモートコントローラ３によって車
両走行レーンを選択指示することにより、オートフォー
カス機構１２及びメモリーコントローラ２によって、当
該車両走行レーンに位置する撮影対象車両Ｔに付された
撮像用のマークＭ１を撮像することができるので、車両
Ｔが複数列のＬ車両走行レーンＬ１〜Ｌ５のうちの何れ
のレーンに位置する場合でも、当該車両Ｔの撮像用のマ
ークＭ１を簡単に撮像することができる。また、荷役作
業の都合から、所定のガントリークレーンＧに設定され
た車両走行レーンを変更する必要が生じた場合でも、容
易に対応することができる。しかも、各車両走行レーン
Ｌ１〜Ｌ５毎に撮像カメラ１を設置する必要がないの
で、構成を簡素にすることができる。

【００２２】なお、上記撮像用のマークＭ１は、車両Ｔ
のコンテナ積載部Ｔ１の構成数に応じて設けられる。例
えば車両Ｔの前後に短寸のコンテナＣを２個の積載する
場合には、図４に示すように、当該各コンテナ積載部Ｔ
１の長手方向中心位置Ｑ３に応じて２箇所設けられる。
上記車両Ｔの撮像用のマークＭ１は、必ずしもそのコン
テナ積載部Ｔ１の長手方向中心位置Ｑ３に一致させて設
ける必要はなく、当該中心位置Ｑ３に関連させて設けて
あればよい。例えば、図５に示すように、撮像カメラ１
を、スプレッダービームＧ１の長手方向中心位置Ｑ１に
対して、所定距離Ｘだけずれた位置に設置する場合に
は、撮像用のマークＭ１は、この撮像カメラ１の設置位
置に対応させて、車両Ｔのコンテナ積載部Ｔ１の長手方
向中心位置Ｑ３から上記距離Ｘだけずれた位置に設けれ
ばよい。

【００２３】また、モニター受像機５に表示された位置
決め用のマークＭ２についても、ガントリークレーンＧ
で吊り上げたコンテナＣの長手方向中心位置Ｑ２に対応
する位置を表示する限り、モニター受像機５の画面の中
央より偏った位置に表示してもよい。さらに、この位置
決め用のマークＭ２は、モニター受像機５に対してテー
プ等によって物理的に表示するだけでなく、画面に映像
表示するようにしてもよい。

【００２４】さらに、上記撮像用のマークＭ１について
は、撮像カメラ１で撮影した画像に処理を施して、例え
ば上下に延びる１本の線としてモニター受像機５に映像
表示するようにしてもよく、要するにモニター受像機５
には、撮像用のマークＭ１自体の画像だけでなく、この
撮像用のマークＭ１に対応する画像を映像表示するよう
にしてもよい。この発明の車両の位置決め装置は、車両
Ｔに積載されたコンテナＣをガントリークレーンＧによ
って船積みする際にも勿論使用することができる。ま
た、コンテナヤードＣＹにおいて使用されるトランスフ
ァークレーン等、ガントリークレーンＧ以外の種々の荷
役作業用のクレーンにも適用して実施することができ
る。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、この発明の車両の位置決
め装置によれば、車両の運転室に搭載されたモニター受
像機に表示された撮像用のマークと位置決め用マークと
が一致するように車両を停止させることにより、クレー
ンで吊り上げたコンテナと車両のコンテナ積載部のそれ
ぞれの長手方向中心位置を合致させるとことができる。
このため、クレーンの操作中に車両とコンテナとの位置
合わせを行う必要がなく、コンテナの荷役作業を能率的
に行うことができる。また、上記コンテナと車両のコン
テナ積載部との相対位置を、高精度に一致させることが
できるので、コンテナを車両に移載した際に当該車両に
大きな衝撃が作用するのを防止することができる。この
ため、運転手に対する安全性を確保することができる。
しかも、上記コンテナと車両のコンテナ積載部との位置
合わせを指示する人員が不要となるので、人件費コスト
を削減することができるとともに、落下物による人身事
故が発生するのを防止することができる。

【００２６】請求項２に係る車両の位置決め装置によれ
ば、撮像カメラのズーム機構を操作することにより、複
数列の車両走行レーンのうちの所望の車両走行レーンに
位置する車両の撮像用のマークを撮像することができ
る。このため、複数列の車両走行レーンを使用する場合
でも、各車両走行レーン毎に撮像カメラを設置する必要
がなく、その構成を簡素にすることができる。

【００２７】請求項３に係る車両の位置決め装置によれ
ば、レーン選択手段によって撮像対象車両が位置する車
両走行レーンを選択するだけで、当該車両の撮像用のマ
ークを撮像することができるので、車両が複数列の車両
走行レーンのうちの何れのレーンに位置する場合でも、
当該車両の撮像用のマークを簡単に撮像することができ
る。また、荷役作業の都合から、車両走行レーンを変更
する必要が生じた場合でも、容易に対応することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の車両の位置決め装置の一実施例を示
す概略図である。

【図２】要部側面図である。

【図３】コンテナターミナルの概略平面図である。

【図４】他の実施例を示す概略図である。

【図５】さらに他の実施例を示す概略図である。

【符号の説明】

１ 撮像カメラ ２ メモリーコントローラ ５ モニター受像機 １１ ズーム機構 １２ オートフォーカス機構 ３１ レーン選択手段 Ｍ１ 撮像用のマーク Ｍ２ 位置決め用のマーク Ｃ コンテナ Ｔ 車両 Ｔ１ コンテナ積載部 Ｇ ガントリークレーン Ｑ２ コンテナの長手方向中心位置 Ｑ３ コンテナ積載部の長手方向中心位置 Ｌ１ 車両走行レーン Ｌ２ 車両走行レーン Ｌ３ 車両走行レーン Ｌ４ 車両走行レーン Ｌ５ 車両走行レーン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永見 和彦 三木市志染町東自由ヶ丘１−458 (72)発明者 馬場 勝 川崎市高津区久未336−１−1008

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンテナを吊り上げて移載する荷役作業用
   のクレーンに対し、車両を定位置に停止させるための車
   両の位置決め装置であって、 上記車両のコンテナ積載部の長手方向中心位置に関連さ
   せて車両側に設けられた撮像用のマークと、 上記クレーン側に設けられ、上記車両側の撮像用のマー
   クを撮像する撮像カメラと、 撮像カメラで撮像した撮像用のマークに対応する画像信
   号を無線送信する画像信号送信手段と、 車両の運転室に搭載され、画像信号送信手段からの画像
   信号を受信して撮像用マークに対応する画像を表示する
   モニター受像機と、 上記モニター受像機に表示された撮像用のマークに対応
   する画像を合致させると、クレーンで吊り上げたコンテ
   ナと車両のコンテナ積載部のそれぞれの長手方向中心位
   置が一致するように、上記クレーンで吊り上げたコンテ
   ナの長手方向中心位置に関連させてモニター受像機に表
   示された位置決め用のマークとを含むことを特徴とする
   車両の位置決め装置。
2. 【請求項２】上記撮像カメラが、複数列の車両走行レー
   ンに応じて撮像視野を調整するためのズーム機構を備え
   る請求項１記載の車両の位置決め装置。
3. 【請求項３】複数列の車両走行レーンのうちから、所望
   の車両走行レーンを選択するレーン選択手段と、 レーン選択手段で選択した車両走行レーンに位置する車
   両の撮像用のマークに対応させて、上記撮像カメラのピ
   ントを自動的に合わせるオートフォーカス機構と、 レーン選択手段で選択した車両走行レーンに位置する車
   両の撮像用のマークを所定のサイズで撮像できるよう
   に、上記撮像カメラの撮像視野を自動的に調整するメモ
   リーコントローラとを備える請求項２記載の車両の位置
   決め装置。