JP6910316B2 - クレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法 - Google Patents
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Description
。図1に例示するようにコンテナクレーンは、スプレッダ8で吊り下げた荷役対象のコンテナ9を、他のコンテナ9の上に積み上げていく。荷役対象のコンテナ9を載置する面をコンテナ載置面10ということがある。図1では既に載置されているコンテナ9の上面がコンテナ載置面10となる。コンテナ船の船倉やコンテナヤードの地面に荷役対象のコンテナ9を載置する場合は、これらの面がコンテナ載置面10となる。
。これらの位置情報P1、P2に基づいてドローン3が移動すべき方向や距離を制御機構6が決定して、これらを制御信号として制御機構6からドローン3に送信することで移動制御を行う構成としてもよい。
より撮影を行なう。
る場合は、ドローン3が風等の影響を受ける可能性がある。協同制御により複数のドローン3の相対位置を固定しやすくなるので、風等がドローン3の飛行に与える影響を抑制するには有利である。協同制御を行う際に使用するドローン3は三台に限らず、二台でもよく、四台以上としてもよい。
2 カメラ
3 ドローン
3a 主ドローン
3b 従ドローン
4 モニタ
5 運転室
6 制御機構
7 通信機構
8 スプレッダ
9 コンテナ
10 コンテナ載置面
11 位置情報取得機構
12 取得部
13 管理システム
14 コンテナ船
15 隔壁
16 セルガイド
17 甲鈑
18 通路
19 側壁
P1 (コンテナ載置面の)位置情報
P2 (ドローンの)位置情報
D1 画像データ
x 短手方向
y 長手方向
z 上下方向
L1、L2、L3 相対距離
Claims (7)
- コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影するカメラと、前記コンテナクレーンの運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、
前記カメラが設置されるドローンとこのドローンを制御する制御機構とを備えていて、
荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御を行なう構成を前記制御機構が有していて、
前記ドローンが複数の前記カメラを有していて、前記コンテナ載置面の方向と前記コンテナ載置面とは異なる方向とを並行して撮影する構成を前記ドローンが有することを特徴とするクレーン運転補助システム。 - 前記制御機構が、構造物に前記ドローンを着陸させた状態で前記撮影制御を行う構成を有する請求項1に記載のクレーン運転補助システム。
- コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影するカメラと、前記コンテナクレーンの運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、
前記カメラが設置されるドローンとこのドローンを制御する制御機構とを備えていて、
荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、
コンテナ船の甲鈑よりも低い船倉の中でのみ前記ドローンを飛行させて、前記甲鈑よりも高い位置に前記ドローンが侵入することを制限する空域制限制御とを行なう構成を前記制御機構が有することを特徴とするクレーン運転補助システム。 - コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影するカメラと、前記コンテナクレーンの運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、
前記カメラが設置されるドローンとこのドローンを制御する制御機構とを備えていて、
荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、
前記ドローンが自身の位置情報を取得する位置情報取得機構を有していて、前記コンテナ載置面の位置情報と前記ドローンの位置情報とを取得する取得部を前記制御機構が有していて、前記取得部で得られる情報に基づいて前記コンテナ載置面の近傍に前記ドローンを移動させる移動制御と、
複数の前記ドローンを制御して前記ドローンどうしの相対位置を固定させる協同制御とを行う構成を前記制御機構が有することを特徴とするクレーン運転補助システム。 - コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナをカメラで撮影して、この撮影画像を前記コンテナクレーンの運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、
複数の前記カメラをドローンに設置して、荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させるとともに、
前記コンテナ載置面とは異なる方向を並行して他の前記カメラで撮影させることを特徴とするクレーン運転補助方法。 - コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナをカメラで撮影して、この撮影画像を前記コンテナクレーンの運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、
前記カメラをドローンに設置して、荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、
コンテナ船の甲鈑よりも低い船倉の中でのみ前記ドローンを飛行させて、前記甲鈑よりも高い位置に前記ドローンが侵入することを制限する空域制限制御とを行なうことを特徴とするクレーン運転補助方法。 - コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナをカメラで撮影して、この撮影画像を前記コンテナクレーンの運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、
前記カメラをドローンに設置して、荷役対象の前記コンテナが載置されるコンテナ載置面の近傍に前記ドローンを待機させて、荷役対象の前記コンテナの側面を前記ドローンの前記カメラで撮影させる撮影制御と、
前記ドローンの位置情報と前記コンテナ載置面の位置情報とに基づいて前記コンテナ載置面の近傍に前記ドローンを移動させる移動制御と、
複数の前記ドローンを制御して前記ドローンどうしの相対位置を固定させる協同制御とを行うことを特徴とするクレーン運転補助方法。
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