JP6610990B2 - クレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法 - Google Patents

Description

本発明はクレーンオペレータが行うコンテナ荷役作業を補助するクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法に関するものであり、詳しくはクレーンにより荷役されるコンテナおよびコンテナ載置面の周囲の状況をクレーンオペレータが十分にかつ迅速に確認することができるクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法に関するものである。

岸壁クレーンや門型クレーン等（以下、総称する場合にはクレーンということがある）で、コンテナを荷役する際に、吊り具（以下、スプレッダということがある）あるいは吊り具を懸吊している台車（トロリ）に設置されたカメラで画像を取得して、クレーンオペレータによる荷役作業を補助する構成が種々提案されている（例えば特許文献１参照）。

特許文献１は、門型クレーンのスプレッダから水平方向に延設されるカメラ保持ロッドに設置されるカメラにより、スプレッダで懸吊したコンテナの下方の画像を取得するクレーンを提案する。クレーンオペレータはこのカメラで取得された画像を確認しながらコンテナ荷役作業を行なう。

このカメラで取得される画像は、コンテナに対して上方から撮影された画像となるので、スプレッダで懸吊したコンテナの下面とこのコンテナが載置されるコンテナの上面（コンテナ載置面）との間の距離がどの程度離れているかをクレーンオペレータが知ることは困難であった。つまりクレーンオペレータがコンテナ載置面の周辺部における高さ方向の情報を得ることは困難であった。

クレーンが岸壁クレーンの場合は、コンテナ載置面がクレーンオペレータの下方に５０ｍ以上離れた位置となることもあるので、荷役されるコンテナおよびコンテナ載置面の周囲の状況をクレーンオペレータが確認することはさらに困難なものとなる。

従来は、船上作業者や岸壁上作業者からの指示を無線による音声や手信号により、クレーンオペレータは荷役されるコンテナ等の周辺の状況を確認していたが、無線や手信号で伝達できる情報では十分でない場合や情報の伝達が遅れる場合があった。

クレーンが遠隔操作の場合は、荷役されるコンテナ等の周囲の状況を確認する手段はさらに限定的になってしまうので、クレーンオペレータによるコンテナの位置合わせ作業や安全確認作業は益々困難なものとなる。

特開２００６−２７３５３２号公報

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的はクレーンにより荷役されるコンテナおよびコンテナ載置面の周囲の状況をクレーンオペレータが十分にかつ迅速に確認することができるクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法を提供することにある。

上記の目的を達成する本発明のクレーン運転補助システムは、コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影する複数のカメラと、クレーン運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、前記カメラが前記荷役されるコンテナの周辺に配置される作業者または支持台に装着可能に構成され、前記スプレッダにより前記荷役されるコンテナの側面からの画像が前記作業者に装着された前記カメラにより撮影される構成を備えるとともに、それぞれの前記カメラに設置されて識別信号を送信する送信機と、前記スプレッダに設置されてそれぞれの前記送信機からの識別信号を受信する受信機とを備え、前記受信機から最も近い位置にある前記カメラからの識別信号を選択して、この識別信号に対応する前記カメラで撮影した画像を前記モニタに表示する映像制御装置を備えることを特徴とする。

本発明のクレーン運転補助方法は、コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを複数のカメラで撮影して、この撮影画像をクレーン運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、前記荷役されるコンテナ周辺に配置される作業者または支持台に前記カメラを装着して、前記スプレッダにより前記荷役されるコンテナの側面からの画像を前記カメラにより撮影するとともに、それぞれの前記カメラに設置された送信機から送信される識別信号を、前記スプレッダに配置される受信機で受信して、前記受信機から最も近い位置にある前記カメラからの識別信号を選択して、この識別信号に対応する前記カメラで撮影した画像を前記モニタに表示することを特徴とする。

本発明によれば、コンテナの側面からの画像をカメラで撮影できるので、高さ方向を含む情報をクレーン運転室のモニタに表示することができる。これによりクレーンオペレータは、荷役されるコンテナの周囲の状況を十分かつ迅速に確認することができるので、コンテナ等を降下させる際の速度の調整や安全確認作業を確実かつ容易に行なうには有利である。

カメラが複数であり、それぞれのカメラに設置されて識別信号を送信する送信機と、スプレッダに設置されてそれぞれの送信機からの識別信号を受信する受信機とを備え、受信機から最も近い位置にあるカメラからの識別信号を選択して、この識別信号に対応するカメラで撮影した画像をモニタに表示する映像制御装置を備える構成にすることができる。

この構成によれば、荷役されるコンテナの周辺に配置される作業者のうち、このコンテナの最も近い位置で安全確認等を行なっている作業者のカメラで撮影された画像をモニタに表示することができる。コンテナの側面を確認できる最適な画像が自動的にモニタに表示されるので、クレーンオペレータは荷役されるコンテナの周囲の状況を十分かつ迅速に確認することができる。クレーンオペレータのコンテナ位置合わせや安全確認作業を確実かつ容易に行なうにはさらに有利である。

映像制御装置が、スプレッダが高い位置にあるほど広範囲となる除外領域を設定して、カメラからの識別信号を選択する際に、除外領域内のカメラを選択対象から除外する構成にすることができる。

この構成によれば、スプレッダが高い位置にあるときは、スプレッダから離れた位置にあるカメラで撮影するので、高さ方向の情報を含んだ画像をモニタに表示できる。スプレッダが低い位置にあるときは、スプレッダに近い位置にあるカメラで撮影するので、高さ方向の情報を十分に含みかつ鮮明な画像をモニタに表示できる。

本発明のクレーン運転補助システムを例示する説明図である。 図１のモニタに表示される画像を例示する説明図である。 別の実施形態のクレーン運転補助システムを例示する説明図である。 図３のモニタに表示される画像を例示する説明図である。 別の実施形態のクレーン運転補助システムを例示する説明図である。 図５のスプレッダを降下させた状態を例示する説明図である。

以下、本発明のクレーン運転補助システムおよびクレーン運転補助方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。

図１に例示するように本発明のクレーン運転補助システム１は、例えば岸壁クレーンや門型クレーンなどに設置され、荷役されるコンテナ２の周辺に配置される作業者３に装着可能なカメラ４と、このカメラ４で撮影された画像を表示するモニタ５とを備えている。このモニタ５はクレーン運転室６に設置されている。

岸壁クレーンがコンテナ２を荷役する際には、コンテナターミナルを走行するシャーシからコンテナ２を受け取り、コンテナ船の船倉内またはデッキ上にコンテナ２を移動させて載置する。コンテナ２は岸壁クレーンにより上下方向に次々積み重ねられていく。

コンテナ船上で作業を行なう作業者３は、岸壁クレーンごとに例えば４〜６名程度割り当てられている。この作業者３は、岸壁クレーンがコンテナ２をコンテナ船内に載置する際にその周囲の安全状況を確認したり、積み重ねられたコンテナどうしを連結金具７で連結して固定する固縛作業などを行なう。

クレーン運転補助システム１を構成するカメラ４は、この作業者３の例えばヘルメット等に装着されている。カメラ４を装着する位置はこれに限定されず、作業者３の肩部や胸部など任意の位置に設置することができるが、望ましくは作業者３の視線の方向を撮影する状態で作業者３に装着する。

このカメラ４で撮影された撮影画像は、無線または有線で岸壁クレーンのクレーン運転室６に送信され、クレーン運転室６内に配置されるモニタ５にリアルタイムで表示される。

コンテナ船にコンテナ２を積み込む際には、作業者３は荷役されるコンテナ２が載置される予定の場所（以下、コンテナ載置面９ということがある）の周辺で待機している。図１に例示するように岸壁クレーンの吊り具であるスプレッダ８に吊り下げられたコンテナ２がコンテナ載置面９に向けて降下する際には、作業者３は周囲の安全確認等を行なうとともに、このコンテナ２の側面からの画像をカメラ４で撮影する。望ましくは荷役されるコンテナ２とコンテナ載置面９との間がどの程度離れているかわかるように、作業者３はカメラ４で撮影する。このとき作業者３はカメラ４による撮影とともに、従来と同様に無線による音声や手信号等によりクレーンオペレータにコンテナ２の周囲の状況を伝えてもよい。

図２に例示するようにクレーンオペレータは、荷役されるコンテナ２の側面の画像を確認しながら、コンテナ２をコンテナ載置面９に向かって降下させる。モニタ５に表示される画像は、高さ方向の情報を含んでいるので、クレーンオペレータはコンテナ２とコンテナ載置面９との間の距離がどの程度離れているかを逐次確認しながらコンテナ２の降下速度を調整することができる。そのためクレーンオペレータは、荷役されるコンテナ２をコンテナ載置面９に衝突させることなく載置できる。

またモニタ５に表示される画像は水平方向の情報を含んでいる。そのため、荷役されるコンテナ２とコンテナ載置面９との位置が例えば図２の左右方向にずれていることを確認できる。クレーンオペレータはこのモニタ５を見ながらコンテナ２の位置合わせを正確に行なうことができる。

クレーンオペレータは、コンテナ２がコンテナ載置面９に載置された後に、コンテナ２とスプレッダ８との連結を解除した後に、岸壁にある次に荷役するコンテナ２に向けてスプレッダ８を移動させる。この間、作業者３は載置されたコンテナ２をその下方のコンテナと連結金具７で連結したり、ベルト等でコンテナ２を固定する固縛作業を行なう。

コンテナ船からコンテナ２を岸壁に荷卸しする際には、まずクレーンオペレータがスプレッダ８を船倉内等に載置されているコンテナ２に向けて移動させる。その間、作業者３は荷役対象のコンテナ２に設置されている連結金具７やベルト等を取り除く固縛解除作業を行なう。その後、作業者３は降下してくるスプレッダ８と荷役対象のコンテナ２との側面の画像をカメラ４で撮影する。

クレーンオペレータは、スプレッダ８とコンテナ２との側面からの画像をモニタ５で確認しながら、スプレッダ８をコンテナ２上に降下させる。スプレッダ８をコンテナ２に連結した後には、このコンテナ２を岸壁で待機しているシャーシに向けて運搬する。

作業者３は、次の荷役対象となるコンテナ２の固縛解除作業を行ないながら、スプレッダ８が降下してくるのを待つ。この間、カメラ４で撮影された画像をモニタ５に送信せず、画像がモニタ５に表示されない構成にしてもよい。

クレーンオペレータは、コンテナ２を載置する場合には荷役対象のコンテナ２とその下方のコンテナ載置面９との側面の画像を、コンテナ２を吊り上げる場合にはスプレッダ８とその下方の荷役対象のコンテナ２との側面の画像をモニタ５で確認することができる。

つまりクレーンオペレータは、荷役されるコンテナ２の側面からの画像を確認することにより、高さ方向の情報を得ることができる。ここで荷役されるコンテナ２とは、スプレッダ８に吊り下げられているコンテナ２の他に、これからスプレッダ８により吊り下げられようとしているコンテナ２を含む概念である。

降下させるコンテナ２やスプレッダ８とその下方との間の距離がどの程度離れているかをクレーンオペレータはモニタ５により一目で確認することができるので、コンテナ２等をコンテナ載置面９に衝突させることなく、適切に減速して載置するには有利である。

作業者３からの無線の音声に比べてモニタ５に表示される画像の方が、情報量が多く伝達速度も速いので、クレーンオペレータが降下させるコンテナ２等の周囲の状況を十分にかつ迅速に確認するには有利である。クレーンオペレータは降下させるコンテナ２等の周囲の状況を的確に把握できるので、コンテナ２の荷役作業における安全性を向上するには有利である。特に風等の影響によりコンテナ２が揺れているときは、この状況をリアルタイムに確認できるのでさらに安全性を向上できる。

カメラ４を作業者３に装着させる代わりに、三脚等の支持台に設置する構成にしてもよい。作業者３が、支持台に設置されたカメラ４で、荷役されるコンテナ２の側面からの画像を撮影する。カメラ４を所定の位置に固定することができるので、モニタ５に安定した画像を表示できる。この間、作業者３はコンテナ２の周囲を移動しながら安全確認等を行なうことができる。ここでコンテナ２の側面からの画像とは、少なくともコンテナ２とコンテナ載置面９との間の距離、即ち高さ方向の情報を含んでいるものである。

複数の作業者３にそれぞれカメラ４を装着して、複数のカメラ４でコンテナ２の側面からの画像を撮影する構成にしてもよい。このときクレーン運転室６には複数のモニタ５を設置するかまたはモニタ５の画面を分割して、複数のカメラ４で撮影された画像を同時に表示する。複数の視点からの画像をモニタ５に表示できるので、クレーンオペレータは荷役されるコンテナ２の周囲の状況を確認し易くなる。これによりコンテナ荷役作業における安全性や作業効率を向上するには有利である。

複数のカメラ４で撮影された画像から任意の画像を、クレーンオペレータが選択してモニタ５に表示する構成にしてもよい。この構成によりクレーンオペレータは、モニタ５のチャンネルを切り替えながら必要な方向からの画像を選択して、この画像を確認しながらクレーンの操作を行なうことができる。

またモニタ５に表示される画像を、所定時間ごとに順次切り替える構成にしてもよい。例えば２〜１０秒ごとにモニタ５に表示される画像を自動的に順次切り替える構成により、クレーンオペレータはコンテナ２の周囲の状況を全体的に把握することができる。画像を切り替える所定時間の長さは、クレーンオペレータが例えばつまみ操作等により、荷役作業中であっても適宜変更できる構成にしてもよい。

画面を分割して複数の画像を同時に表示するモニタ５や複数のモニタ５を使用する場合は、コンテナ２の近傍のカメラ４により撮影される画像を切り替えることなく所定のモニタ５に常に表示して、他のカメラ４により撮影される画像を順次切り替えながら他のモニタ５に表示してもよい。クレーンオペレータは、コンテナ２の近傍の画像を常に目視しながら荷役作業を行ないつつ、順次切り替えながら表示される画像からコンテナ２の周辺の状況を確認することができる。そのためコンテナ荷役作業における荷役効率を向上しつつ、安全性を向上するには有利である。

図３および図４に例示するようにクレーン運転補助システム１は、複数の作業者３にそれぞれ装着されるカメラ４に設置されて識別信号を送信する送信機１０と、スプレッダ８に設置されてそれぞれの送信機１０からの識別信号を受信する受信機１１とを備える構成にすることができる。この実施形態では、コンテナ２の一方の短辺１２の中間位置に対向する位置となるスプレッダ８上に第一受信機１１ａが設置され、他方の短辺１２の中間位置に対向する位置となるスプレッダ８上に第二受信機１１ｂが設置され、コンテナ２の一方の長辺１３の中間位置に対向する位置となるスプレッダ８上に第三受信機１１ｃが設置されている。

送信機１０および受信機１１は、例えばＩＤタグとＩＤアンテナで構成される。ＩＤタグは、自ら識別信号を送信せずＩＤアンテナからの電磁界や電波に応じて識別信号を送信するパッシブタイプや、自ら識別信号を送信するアクティブタイプのいずれであってもよい。送信機１０および受信機１１の構成は上記に限らず、送信機１０から受信機１１に識別信号を送れる構成を有していればよい。

クレーン運転補助システム１は上記に加えて映像制御装置１４を備えている。映像制御
装置１４は、それぞれ受信機１１から最も近い位置にあるカメラ４からの識別信号を選択して、この識別信号に対応するカメラ４で撮影した画像をモニタ５に表示する機能を有する。映像制御装置１４は、受信機１１で受信される識別信号の例えば強弱から、受信機１１の最も近い位置にある送信機１０を選択する。この実施形態では映像制御装置１４が運転室内のモニタ５の近傍に配置されているが、受信機１１の近傍となるスプレッダ８上に配置してもよい。

それぞれカメラ４を装着した複数の作業者３が、コンテナ２の周囲で作業を行なっている際に、全てのカメラ４で撮影を行なう。スプレッダ８に設置される第一〜第三受信機１１はそれぞれ、カメラ４に設置される送信機１０からの識別信号を受信する。

映像制御装置１４は、受信機１１が受信した複数の識別信号の中から最も強度の強い信号、即ち最も近い位置にある送信機１０からの信号を識別して選択する。映像制御装置１４は、それぞれの受信機１１に最も近いカメラ４からの画像を、対応するモニタ５に表示する。この実施形態では、図４に例示するように第一受信機１１ａに最も近い位置ある第一カメラ４ａで撮影された画像が第一モニタ５ａに表示され、第二受信機１１ｂに最も近い第二カメラ４ｂの画像が第二モニタ５ｂに表示され、第三受信機１１ｃに最も近い第三カメラ４ｃの画像が第三モニタ５ｃに表示される。

スプレッダ８に最も近い位置にいる作業者３がコンテナ２の状況を監視する作業を行なっている可能性が高く、スプレッダ８から離れた位置にする作業者３は異なる作業を行なっている可能性が高い。映像制御装置１４が、コンテナ２を監視している可能性の高い作業者３のカメラ４を選択し、このカメラ４で撮影された画像を対応するモニタ５に自動的に表示する。そのためクレーンオペレータは、最も必要と思われる画像を確認しながら荷役作業を行なうことができる。モニタ５のチャンネルを切り替える作業が不要となるので、クレーンオペレータの作業性を向上するには有利である。

例えば第一カメラ４ａの画像が第二モニタ５ｂに表示され、第二カメラ４ｂの画像が第一モニタ５ａに表示された場合、即ち実際のカメラ４の位置とモニタ５に表示される画像の位置とが反転した場合、コンテナ２の位置合わせをクレーンオペレータが行うと、操作した方向とは逆方向にコンテナ２が移動してしまうおそれがある。

しかしこの実施形態では、スプレッダ８に設置される受信機１１に最も近いカメラ４の画像が、対応するモニタ５に自動的に表示される。画像の位置が反転したりする不具合が発生しないので、クレーンオペレータがコンテナ２の状況を誤って認識することを抑制するには有利である。

映像制御装置１４が、スプレッダ８の高さに応じて選択するカメラ４を変更する構成にしてもよい。図５に例示するようにスプレッダ８が例えばコンテナ載置面９の上方１０ｍの位置にある場合に、映像制御装置１４は受信機１１を中心とする半径１１ｍ以内となる球形の領域を除外領域１５として設定する。つまりコンテナ載置面９から測定したスプレッダ８の高さｈに対して、１．１倍の長さを球形の除外領域１５の半径として設定する。

映像制御装置１４は、モニタ５に画像を表示する際に、この除外領域１５内のカメラ４ａで撮影された画像を除外して、残ったカメラ４の中から受信機１１に最も近い位置のカメラ４ｂで撮影された画像をモニタ５に表示する。つまりカメラ４ａからスプレッダ８を下方から見上げるように撮影された画像であって、高さ方向の情報が十分ではない画像は、モニタ５に表示されない。

この実施形態では除外領域１５を示す球の半径は、スプレッダ８の高さｈに比例するの
で、スプレッダ８が降下するとともに除外領域１５を示す球の半径は小さくなる。図６に例示するようにスプレッダ８が例えばコンテナ載置面９の上方１ｍの位置にある場合は、映像制御装置１４は受信機１１を中心とする半径１．１ｍ以内となる球形の領域を除外領域１５として設定する。この場合は、カメラ４ａは除外領域１５の外側であり、受信機１１に最も近い位置となるので、映像制御装置１４はカメラ４ａで撮影された画像をモニタ５に表示する。

この構成によれば、スプレッダ８が高い位置にあるときは、スプレッダ８から離れた位置にあるカメラ４ｂで撮影するので、高さ方向の情報を含んだ画像をモニタ５に表示できる。スプレッダ８が低い位置にあるときは、スプレッダ８に近い位置にあるカメラ４ａで撮影するので、高さ方向の情報を十分に含みかつ鮮明な画像をモニタ５に表示できる。

除外領域１５を決定する半径は、上記に限らず、例えば除外領域１５の半径を、コンテナ載置面９から測定したスプレッダ８の高さｈに対して１．１倍より大きく２．０倍以下の任意の値を選択して設定してもよく、ダイヤル等の操作によりクレーンオペレータがこの倍率を適宜変更できる構成にしてもよい。

また除外領域１５を決定する半径をスプレッダ８の高さｈに比例させる上記方法の他に、スプレッダ８の高さが１０ｍ以上のときはモニタ５に画像を表示せず、３ｍ以上１０ｍ未満のときは除外領域１５の半径を１０ｍとして、３ｍ未満のときは除外領域１５の半径を１ｍとするなど、除外領域１５の半径を段階的に変化させる構成にしてもよい。

スプレッダ８の高さｈは、例えばスプレッダ８を降下させる際にクレーンから繰り出されるワイヤロープの長さを測定したり、スプレッダ８にレーザ距離計などの距離測定器を設置して、スプレッダ８からコンテナ載置面９までの距離を測定して求めることができる。またスプレッダ８の高さｈは、コンテナ載置面９からの高さに限らず、例えば作業者３が作業を行なっている位置からの高さや、海面からの高さとして測定してもよい。

受信機１１から送信機１０までの距離は、識別信号の強度で推定する構成にすることができる。この他にも送信機１０を、識別信号と同時に位置情報も送ることができるＲＦＩＤタグ（ロケーションタグ）として、この位置情報を利用して各カメラ４の位置を把握する構成にしてもよい。また送信機１０と受信機１１とにそれぞれＧＰＳを設置して、ＧＰＳの位置情報を利用して各カメラ４の位置を把握する構成にしてもよい。

従来は非常に限られた情報の中で安全に荷役作業を行なうことを要求されていたクレーンの遠隔操作においては、クレーン運転補助システム１により多くの情報を迅速に得られるので、クレーンオペレータの負担を減らしつつ、荷役作業の作業効率を向上することができる。

受信機１１の数は上記に限定されない。例えば一個でもよく、三個以上設置してもよい。またこの実施形態において、モニタ５に表示する画像を強制的に変更する切り替えスイッチをモニタ５に設置してもよい。

クレーン運転補助システム１は、コンテナクレーンに限らず、門型クレーンなどその他の荷役機器にも採用することができる。

１ クレーン運転補助システム
２ コンテナ
３ 作業者
４ カメラ
５ モニタ
６ クレーン運転室
７ 連結金具
８ スプレッダ
９ コンテナ載置面
１０ 送信機
１１ 受信機
１２ 短辺
１３ 長辺
１４ 映像制御装置
１５ 除外領域

Claims (6)

1. コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを撮影する複数のカメラと、クレーン運転室に設置されて前記カメラによる撮影画像が表示されるモニタとを備えたクレーン運転補助システムにおいて、
   前記カメラが前記荷役されるコンテナの周辺に配置される作業者または支持台に装着可能に構成され、前記スプレッダにより前記荷役されるコンテナの側面からの画像が前記作業者に装着された前記カメラにより撮影される構成を備えるとともに、
   それぞれの前記カメラに設置されて識別信号を送信する送信機と、前記スプレッダに設置されてそれぞれの前記送信機からの識別信号を受信する受信機とを備え、
   前記受信機から最も近い位置にある前記カメラからの識別信号を選択して、この識別信号に対応する前記カメラで撮影した画像を前記モニタに表示する映像制御装置を備えることを特徴とするクレーン運転補助システム。
2. 前記カメラからの識別信号を選択する際に、前記スプレッダの高さに応じて選択する前記カメラを変更する構成を前記映像制御装置が備える請求項１に記載のクレーン運転補助システム。
3. 前記映像制御装置が、前記スプレッダが高い位置にあるほど広範囲となる除外領域を設定して、前記カメラからの識別信号を選択する際に、前記除外領域内の前記カメラを選択対象から除外する請求項１または２に記載のクレーン運転補助システム。
4. コンテナクレーンのスプレッダにより荷役されるコンテナを複数のカメラで撮影して、この撮影画像をクレーン運転室のモニタに表示するクレーン運転補助方法において、
   前記荷役されるコンテナ周辺に配置される作業者または支持台に前記カメラを装着して、前記スプレッダにより前記荷役されるコンテナの側面からの画像を前記カメラにより撮影するとともに、
   それぞれの前記カメラに設置された送信機から送信される識別信号を、前記スプレッダに配置される受信機で受信して、前記受信機から最も近い位置にある前記カメラからの識別信号を選択して、この識別信号に対応する前記カメラで撮影した画像を前記モニタに表示することを特徴とするクレーン運転補助方法。
5. 前記カメラからの識別信号を選択する際に、前記スプレッダの高さに応じて選択する前記カメラを変更する請求項４に記載のクレーン運転補助方法。
6. 前記スプレッダが高い位置にあるほど広範囲となる除外領域を設定して、前記カメラからの識別信号を選択する際に、前記除外領域内の前記カメラを選択対象から除外する請求項４または５に記載のクレーン運転補助方法。

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