JPH06312894A - クレーンの運転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地上もしくは地上近傍でのクレーンの操縦を
スムーズに行ない、運転者の労力低減と作業環境改善を
図る。 【構成】 第１〜第３のカメラ１０〜１４を備え、スプ
レッダ７とコンテナ２の関係を様々な角度から撮影する
と共に、第１、第２のカメラ１０，１１の映像情報に基
づいてアニメ画面合成装置により複数のアニメーション
を合成し、様々な角度からのスプレッダ７とコンテナ２
の映像と、スプレッダ７とコンテナ２の相対的な位置関
係及びスプレッダ７の振れや回転を定量的に把握したア
ニメーションとを、運転室８内のモニタ装置１８に表示
し、モニタ装置１８を見ながらコンテナクレーン１の操
縦を行ない、トロリ６上から肉眼で直視した時と同等以
上の状態で、作業エリア全体の状況及びスプレッダ７と
コンテナ２の状況を把握し、地上でのコンテナクレーン
１の操縦をスムーズに行ない、運転者９の労力低減と作
業環境改善を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクレーンの運転装置に関
し、例えば荷役作業を行なうコンテナクレーンに適用さ
れるものである。

【０００２】

【従来の技術】コンテナクレーンによる従来の荷役作業
を図１２に基づいて説明する。図１２には従来の運転装
置によるコンテナクレーンの作業状況を示してある。

【０００３】コンテナクレーン５１による荷役作業は、
コンテナ５２を陸側の岸壁５３から海側のコンテナ船５
４に積み込む作業と、コンテナ５２をコンテナ船５４か
ら岸壁５３に積み降す作業の２つに大別される。コンテ
ナクレーン５１の横行軌道５５にはトロリ５６及びトロ
リ５６と連動して移動する運転室５７が設けられ、トロ
リ５６には吊具としてのスプレッダ５８が昇降自在（巻
上げ、巻降し）に備えられている。運転者５９は運転室
５７に搭乗し、操作盤６０を操作することによりトロリ
５６及びスプレッダ５８の操作を行なう。

【０００４】コンテナ５２を岸壁５３からコンテナ船に
積み込む作業を例に荷役作業を説明する。

【０００５】コンテナ５２は、トレーラやストラルドキ
ャリア等によってコンテナヤード上からコンテナクレー
ン５１の横行軌道５５の下の岸壁５３にセットされる。
運転者５９は岸壁５３にセットされたコンテナ５２の上
空にトロリ５６を移動させる。スプレッダ５８を巻降
し、コンテナ５２に着床して固定した後巻上げ、コンテ
ナ船５４の積み込み目標位置５２ａの上空にトロリ５６
を移動させる。トロリ５６を停止させ、スプレッダ５８
を巻降して目標位置５２ａの数１０cm上空で巻降しを一
旦停止する。目標位置５２ａに対するスプレッダ５８の
横走行位置や回転（スキュー）を調節し、スプレッダ５
８を巻降してコンテナ５２を目標位置に着床する。以上
の作業は、運転室５７内の運転者５９が肉眼でコンテナ
５２等を直視しながらマニュアル操作で実施されてい
る。

【０００６】これを繰り返し、岸壁５３からコンテナ船
５４へのコンテナ５２の積み込み作業を完了する。コン
テナ船５４から岸壁５３にコンテナ５２を積み降す作業
も同様に行なわれる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、運転室
５７をトロリ５６に設けて運転者５９の肉眼によりコン
テナクレーン５１を操作する従来の運転装置は、コンテ
ナ５２の搬送を実現するといった機能のみが第一義的に
重視されていたため、運転者５９の作業環境という点に
はあまり注意が払われていなかった。即ち、運転者５９
はコンテナクレーン５１上でトロリ５６と連動して横行
移動する運転室５７に搭乗するが、運転室５７は地上約
３０乃至４０ｍに位置し、高所作業での緊張感により、
運転者５９は地上作業と比較して大きな疲労と心理的不
安感を強いられていた。また、コンテナ５２の搬送作業
毎に運転室５７が横移動するので、運転者５９は振動や
騒音に悩まされるという作業環境上の問題があつた。

【０００８】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、作業エリア全体の状況及び吊具と荷の状況を把握し
て地上もしくは地上近傍でのクレーンの操縦をスムーズ
に行なうことができるクレーンの運転装置を提供し、も
って運転者の労力低減と作業環境改善を図ることを目的
とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の構成は、横行軌道に沿って移動するトロリ
と、該トロリに設けられ荷を把持して昇降する吊具とを
備えたクレーンにおいて、前記横行軌道の下にある荷の
状況を撮影する第１のカメラと、前記トロリに設けられ
鉛直方向下向きに前記吊具を撮影する第２のカメラと、
前記トロリに設けられ前記吊具の把持目標を検出するた
めに目標位置を撮影する第３のカメラと、前記第１のカ
メラの映像信号を基にして前記クレーンと前記荷の相対
位置関係を検出する位置検出装置と、前記第２のカメラ
の映像信号を基にして前記吊具の振れ及び回転を検出す
る振れ・回転検出装置と、前記荷の積載位置及び積載状
態の情報が入力される上位演算装置と、前記位置検出装
置の出力情報及び前記振れ・回転検出装置の出力情報及
び前記上位演算装置の出力情報に基づいて前記クレーン
と前記荷の積載位置の相対的な位置関係を表わすアニメ
ーションを複数合成するアニメ画面合成装置と、該アニ
メ画面合成装置で合成された複数のアニメーション及び
前記第３のカメラの映像信号を前記上位演算装置の出力
情報に基づいて選択する画面切替表示装置と、該画面切
替表示装置により選択された画面を実際に表示する複数
の表示画面を有するモニタ装置と、該モニタ装置及び前
記クレーンの操作装置が設置されて地上または地上近傍
に設けられ該モニタ装置を見ながら該操作装置を操作し
て該クレーンの操縦を行なうための運転室とからなるこ
とを特徴とする。

【００１０】また、前記位置検出装置は、前記荷の上面
における長手方向の２本のエッジ線上の点を前記第１の
カメラの映像信号からそれぞれ指定または自動的に検出
し、この２点の座標データを基に演算を行なって前記ク
レーンと前記荷の相対位置関係を検出する機能を有する
ことを特徴とする。

【００１１】また、前記振れ・回転検出装置は、前記吊
具の上面に付けられた白線マークの２点を前記第２のカ
メラの映像信号から検出し、この２点を基に演算を行な
って前記吊具の振れ及び回転を検出する機能を有するこ
とを特徴とする。

【００１２】

【作用】第１のカメラで荷の状況を撮影し位置検出装置
によってクレーンと荷の相対位置関係を検出する。第２
のカメラで吊具を鉛直方向下向きに撮影し振れ・回転検
出装置によって吊具の振れ及び回転を検出する。これら
の検出情報及び上位演算装置の出力情報に基づいて、ア
ニメ画面合成装置によってクレーンと荷の積載位置の相
対的な位置関係がわかるアニメーションを複数合成す
る。第３のカメラで撮影した目標位置の情報及び複数の
アニメーションを、画面切替表示装置で選択してモニタ
装置の表示画面に表示する。運転者は、運転室内でモニ
タ装置の表示画面の画像を見ることで、荷とクレーン及
び荷と積載位置の距離関係を把握し、この状態で表示画
面を見ながら操作装置を操作してクレーンの操縦を行な
う。

【００１３】位置検出装置では、荷の上面の長手方向の
２本のエッジ線上の２点を検出し、２点の座標データか
らクレーンと荷の相対位置関係を検出する。

【００１４】振れ・回転検出装置では、荷の上面に付け
られた白線マークの２点を検出し、２点を基に吊具の振
れ及び回転状態を検出する。

【００１５】

【実施例】図１（ａ）には本発明の一実施例に係る運転
装置を備えたコンテナクレーンの作業状況、図１（ｂ）
には第３のカメラの取付状況、図２には運転装置の機器
のブロック構成、図３には第１のカメラによる画像の一
例、図４には第３のカメラによる画像の一例、図５には
アニメ画面合成装置で合成されたアニメーション画像の
一例を示してある。

【００１６】クレーンとしてのコンテナクレーン１によ
る荷役作業は、荷としてのコンテナ２を陸側の岸壁３か
ら海側のコンテナ船４に積み込む作業と、コンテナ２を
コンテナ船４から岸壁３に積み降す作業の２つに大別さ
れる。コンテナクレーン１の横行軌道５にはトロリ６が
移動自在に設けられ、トロリ６には吊具としてのスプレ
ッダ７が昇降自在（巻上げ、巻降し）に備えられてい
る。地上には運転室８が備えられ、運転者９は運転室８
内でコンテナクレーン１の操縦を行なう。

【００１７】横行軌道５の岸壁３側の端部には第１のカ
メラ１０が取付けられ、第１のカメラ１０でコンテナ船
４上のコンテナ２全体の状況（横行軌道５の下にある荷
の状況）を映し出し、例えば図３で示した映像が得られ
る。第１のカメラ１０の映像信号を用いてコンテナクレ
ーン１とコンテナ船４の相対位置関係を測定する（測定
の詳細は後述する）。トロリ６のスプレッダ７の直上に
は第２のカメラ１１が取付けられ、第２のカメラ１１で
鉛直方向下向きにスプレッダ７を映し出す。第２のカメ
ラ１１の映像信号を用いてスプレッダ７の振れ及び回転
（スキュー）を検出する（検出の詳細は後述する）。ト
ロリ６には３台の第３のカメラ１２，１３，１４が取付
けられ（図１（ａ），（ｂ）参照）、第３のカメラ１
２，１３，１４でトロリ６から見えるコンテナ２の光景
（スプレッダ７の把持目標）を映し出し、例えば図４で
示した映像が得られる。第３のカメラ１２がコンテナ２
の向って右側のコーナー付近の様子（図４（ｃ））を撮
映し、第３のカメラ１３がコンテナ２の全体の様子（図
４（ａ））を撮映し、第３のカメラ１４がコンテナ２の
向って左側のコーナー付近の様子（図４（ｂ））を撮映
する。

【００１８】横行軌道５には第１〜第３のカメラ１０〜
１４の映像信号を処理する処理部１５が設けられ、映像
信号は処理部１５を介して運転室８の制御部１６に送ら
れる。

【００１９】図２に示すように、第１のカメラ１０及び
第３のカメラ１２，１３，１４の映像信号は画面切替表
示装置１７に直接入力され、必要に応じて運転室８に設
けられたモニタ装置１８（図１（ａ））に表示される。
第１のカメラ１０の映像信号はＡ／Ｄ変換器１９でＡ／
Ｄ変換された後、位置検出装置２０によりコンテナ船４
上の特定のコンテナ２の位置を検出するのに利用され
る。第２のカメラ１１の映像信号はＡ／Ｄ変換器２１で
Ａ／Ｄ変換された後、振れ・回転検出装置２２によりス
プレッダ７の振れとスキューを検出するのに利用され
る。

【００２０】アニメ画面合成装置２３は、位置検出装置
２０で検出したコンテナクレーン１に対するコンテナ船
４の相対位置関係情報と、振れ・回転検出装置２２で検
出したスプレッダ７の振れ及びスキュー情報と、上位演
算装置２４より得られるコンテナ船４の積荷情報とを基
に、図５で示した３つのアニメーションを合成する。

【００２１】図５（ａ）は、コンテナクレーン１の横行
軌道５の下のコンテナ船４の積み荷状態と、現在のコン
テナクレーン１の状態との全体を、横行−巻高さ断面で
示したものである。このアニメーションは、コンテナク
レーン１の寸法とコンテナ船４の寸法、及び位置検出装
置２０で検出したコンテナクレーン１とコンテナ船４の
相対位置関係情報と、上位演算装置２４のコンテナ船４
の積荷情報により合成できる。この構図は、コンテナク
レーン１上に設置したカメラでは撮影することはできな
い。

【００２２】図５（ｂ）は、図５（ａ）における目標位
置付近を拡大したもので、目標位置とスプレッダ７の横
行位置ずれ量や高さが視覚的かつ数値で定量的に分かる
ようになっている。

【００２３】図５（ｃ）は、目標位置とスプレッダ７の
相対関係位置を真上から見た様子を示したもので、スプ
レッダ７の振れとスキューが視覚的に分かるようになっ
ている。

【００２４】アニメ画面合成装置２３で合成した３つの
アニメーションは、Ｄ／Ａ変換器２５，２６，２７でＤ
／Ａ変換された後、画面切替表示装置１７に入力され
る。画面切替表示装置１７は、上位演算装置２４の指令
により入力されている７つの画面データ（図３、図４、
図５）から適切なものを選択してモニタ装置１８に送
る。モニタ装置１８には、図９、図１０、図１１に示す
ように６個の表示画面２８が備えられ、画面切替表示装
置１７より送られた画面が表示画面２８に表示される。

【００２５】図６、図７に基づいて位置検出装置２０に
よるコンテナクレーン１とコンテナ船４の相対位置関係
の検出原理を説明する。図６にはコンテナ船４のコンテ
ナ２の積載状況を示してあり、第１のカメラ１０の映像
信号（図３）に対応する。図７にはコンテナクレーン１
（第１のカメラ１０）とコンテナ２の相対位置関係を示
してある。

【００２６】図７において、第１のカメラ１０のレンズ
の中心を原点Ｏとし、トロリ６の移動方向と平行な方向
をｘ軸、トロリ６の移動方向に対し垂直下向き（巻き方
向）をｙ軸とする座標係を設定する。

【００２７】図６において、実線で示すコンテナ２（コ
ンテナ船４上で最も岸壁３側の最上段にあるコンテナ
２）の上面の２本の水平エッジ線の垂直成分座標
（ｊ₁ ，ｊ₂）を検出する。具体的な検出方法として
は、画像データ上の位置座標が検出可能なデジタイザを
用い、コンテナクレーン１の運転者９によって指定す
る。また、図６に示す画像データに対して水平線を検出
するハフ変換処理を実施し、自動的に２本の水平エッジ
線の垂直成分座標（ｊ₁ ，ｊ₂ ）を検出する。

【００２８】図７により、コンテナ２の上面の２本の水
平エッジ線上にある点Ａ、点Ｂに関し次式（１）（２）
が得られる。

【００２９】

【数１】

【００３０】

【数２】

【００３１】ただし、 θ：第１のカメラ１０の取付角度（度） ａ：第１のカメラ１０から点Ａまでの横行距離（mm） ｂ：第１のカメラ１０から点Ａまでの巻距離（mm） ｗ：コンテナ２の幅（mm） α₁ ：第１のカメラ１０の光軸と点Ａのなす角度（度） α₂ ：第１のカメラ１０の光軸と点Ｂのなす角度（度）

【００３２】α₁ とα₂ は、図６で検出した垂直成分座
標（ｊ₁ ，ｊ₂ ）との間に、次式（３）（４）の関係が
ある。

【００３３】

【数３】

【００３４】

【数４】

【００３５】ただし、 β：第１のカメラ１０の垂直視野角度（度） ｊ_max ：画像データの垂直画素数（ドット） Ｊ₁ ：画像上のコンテナ２上面の陸側のエッジ線の垂直
成分（ドット） ｊ₂ ：画像上のコンテナ２上面の海側のエッジ線の垂直
成分（ドット）

【００３６】式（１）と式（２）を連立してａとｂにつ
いて解くと次式（５）（６）が得られる。

【００３７】

【数５】

【００３８】

【数６】

【００３９】実線で示すコンテナ２の上面の２本の水平
エッジ線の垂直成分座標（ｊ₁ ，ｊ ₂ ）を検出すると、
式（５）（６）により、コンテナクレーン１（第１のカ
メラ１０）に対するコンテナ２の横行位置と巻位置が検
出できる。コンテナ船４の寸法及びコンテナ２の積載情
報は上位演算装置２４により入手できるので、コンテナ
クレーン１の横行軌道５の下のコンテナ船４上の全ての
コンテナ２の位置関係を検出することができる。

【００４０】図８に基づいて振れ・回転検出装置２２に
よるスプレッダ７の振れ及びスキューの検出原理を説明
する。図８にはスプレッダ７の上面の状況を示してあ
る。

【００４１】スプレッダ７の上面中央に、コンテナ２の
長手方向と平行に白線２９を付けておく。第２のカメラ
１１によりスプレッダ７を撮影すると、図８で示した状
態の撮像が得られる（図５（ｃ）に相当）。画像データ
上の白線２８の点Ｓ、点Ｐを検出する。検出方法は、予
め画像データ上の水平位置ｉ₁ ，ｉ₂ を指定し、それぞ
れｉ＝ｉ₁ 及びｉ＝ｉ₂ 上で最も輝度が高い地点を白線
２９とみなして検出する。

【００４２】検出した点の座標をそれぞれＳ（ｉ₁ ，ｊ
₁ ）、Ｐ（ｉ₂ ，ｊ₂ ）とすると、図８により、スプレ
ッダ７の振れ量ｇとスキューｈは次式（７）（８）で与
えられる。

【００４３】

【数７】

【００４４】

【数８】

【００４５】ただし、 ｊ₀ ：振れなしの基準位置（画素） ｍ：画像データと実寸の倍率（mm／画素）

【００４６】スプレッダ７上の白線２８上の２点Ｓ（ｉ
₁ ，ｊ₁ ）、Ｐ（ｉ₂ ，ｊ₂ ）を検出すると、式（７）
（８）によりスプレッダ７の振れ量ｇとスキューｈを検
出することができる。

【００４７】上述した運転装置を用いたコンテナクレー
ン１による運転方法の一例を、図９、図１０、図１１に
示すモニタ装置１８の６個の表示画面２８を参照して説
明する。ここでは、コンテナ船４から陸側にコンテナ２
を積み降す作業を例に説明する。

【００４８】運転者９は、上位演算装置２４の指示に基
づいてコンテナクレーン１を走行移動させ、コンテナ船
４に対して位置決めする。コンテナクレーン１の走行移
動中、運転者９は肉眼で直接周囲の安全を確認する。

【００４９】コンテナクレーン１が所定位置に到達する
と、第１のカメラ１０の映像信号を基に位置検出装置２
０によりコンテナクレーン１とコンテナ船４上のコンテ
ナ２の相対位置関係を測定する。この相対位置関係情報
と、上位演算装置２４からのコンテナ船４のコンテナ２
の積載情報を基に、図５（ａ）で示したアニメーション
画面を合成する。

【００５０】コンテナ船４上のコンテナ２ａ（図１参
照）を陸側に積み降すように指令があったとする。

【００５１】運転者９は図９で示したモニタ装置１８の
３画面を見ながら、トロリ６を目標位置であるコンテナ
２ａの上空に移動させる。この時の３画面は、第１のカ
メラ１０で撮影したコンテナ船４上の全体の様子（図
３）と、第３のカメラ１３で撮影した目標位置（コンテ
ナ２ａ）の全体の様子（図４（ａ））と、コンテナ船４
の積み荷状態と現在のコンテナクレーン１の状態の全体
を示したアニメーション（図５（ａ））である。

【００５２】トロリ６がコンテナ２ａの上空に到着する
と、モニタ装置１８の画面は、図１０に示すように、４
画面表示に切り替わる。この時の４画面は、図９で示し
た３画面に、スプレッダ７の振れとスキューが視覚的に
わかるスプレッダ７を真上から見た様子のアニメーショ
ン（図５（ｃ））を加えたものである。運転者９は図１
０で示した４画面を見ながら、スプレッダ７をコンテナ
２ａの３０〜５０cm上空まで巻降す。

【００５３】スプレッダ７がコンテナ２ａの３０〜５０
cm上空まで巻降されると、モニタ装置１８の画面は、図
１１に示すように、６画面表示に切り替わる。この時の
６画面は、第１のカメラ１０で撮影したコンテナ船４上
の全体の様子（図３）と、第３のカメラ１３で撮影した
コンテナ２ａの全体の様子（図４（ａ））と、スプレッ
ダ７を真上から見た様子のアニメーション（図５
（ｃ））と、スプレッダ７の横行位置ずれ量や高さが視
覚的かつ数値で定量的にわかるアニメーション（図５
（ｂ））と、第３のカメラ１２及び第３のカメラ１４で
撮影したコンテナ２の左右のコーナー付近の様子（図４
（ｃ）、図４（ｂ））である。

【００５４】運転者９は、モニタ装置１８の６画面を交
互に見ながらスプレッダ７をコンテナ２ａに着床させ
る。着床が終了すると、スプレッダ７の図示しないツイ
ストロックをオンにし、コンテナ２ａを把持する。把持
後、モニタ装置１８の画面は図１０に示した４画面に切
り替えられる。運転者９は、モニタ装置１８の４画面を
見ながらコンテナ２ａを把持したスプレッダ７を巻上げ
る。

【００５５】巻上げが完了すると、モニタ装置１８の画
面は図９に示した３画面に切り替えられる。運転者９は
モニタ装置１８の３画面を見ながらトロリ６を横行移動
させ、陸側の所定位置（例えば待機しているトレーラの
荷台）の上空で停止させる。

【００５６】トロリ６が停止すると、モニタ装置１８の
画面は図１０に示した４画面に切り替えられる。運転者
９はモニタ装置１８の４画面、あるいは肉眼で直接コン
テナ２ａを見ながらスプレッダ７を巻降ろし、コンテナ
２ａをトレーラの荷台に降ろす。

【００５７】以上が、本実施例の運転装置を用いてコン
テナクレーン１を運転する方法の１サイクルの一例であ
る。１サイクルの作業が終了すると、運転者９は上位演
算装置２４の指令に基づいて次の作業を繰り返す。

【００５８】上述した運転装置では、複数のカメラ（第
１〜第３のカメラ１０〜１４）をトロリ６及び横行軌道
５に設けたので、コンテナ船４上の様子や、スプレッダ
７とコンテナ２の関係を様々な角度から観察することが
可能になる。また、アニメ画面合成装置２３により、コ
ンテナクレーン１の横行方向、走行方向、巻高さ方向を
座標軸とした複数の２次元のアニメーションを合成して
いるので、スプレッダ７と目標位置（コンテナ）の相対
的な位置関係、及びスプレッダ７の振れやスキューを定
量的に把握することができる。このため、運転者９は地
上の運転室８の内部からでも、スプレッダ７と目標位置
との相対関係情報を、トロリ６上から肉眼で直視した状
態と同等以上に得ることができる。

【００５９】

【発明の効果】本発明のクレーンの運転装置は、第１〜
第３のカメラを備え、吊具と荷の関係を様々な角度から
撮影すると共に、カメラの映像情報及び上位演算装置か
らの情報に基づいてアニメ画面合成装置により複数のア
ニメーションを合成し、様々な角度からの吊具と荷の状
態の映像と、吊具と荷の相対的な位置関係及び吊具の振
れや回転を定量的に把握したアニメーションとを、運転
室内のモニタ装置に表示し、モニタ装置を見ながらクレ
ーンの操縦を行なうようにしたので、作業エリア全体の
状況及び吊具と荷の状況を、トロリ上から肉眼で直視し
た時と同等以上の状態で把握することができる。この結
果、地上もしくは地上近傍でのクレーンの操縦をスムー
ズに行なうことができ、運転者の労力低減と作業環境改
善を図ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る運転装置を備えたコン
テナクレーンの作業状況説明図。

【図２】運転装置の機器のブロック図。

【図３】第１のカメラによる画像図。

【図４】第３のカメラによる画像図。

【図５】アニメ画面合成装置で合成されたアニメーショ
ン画像図。

【図６】コンテナ２の積載状況説明図。

【図７】コンテナクレーン１（第１のカメラ１０）とコ
ンテナ２の相対位置関係説明図。

【図８】スプレッダ７の上面状況説明図。

【図９】モニタ装置１８の表示画面２８を表わす説明
図。

【図１０】モニタ装置１８の表示画面２８を表わす説明
図。

【図１１】モニタ装置１８の表示画面２８を表わす説明
図。

【図１２】従来の運転装置を備えたコンテナクレーンの
作業状況説明図。

【符号の説明】

１ コンテナクレーン ２ コンテナ ３ 岸壁 ４ コンテナ船 ５ 横行軌道 ６ トロリ ７ スプレッダ ８ 運転室 ９ 運転者 １０ 第１のカメラ １１ 第２のカメラ １２，１３，１４ 第３のカメラ １６ 制御部 １７ 画面切替表示装置 １８ モニタ装置 ２０ 位置検出装置 ２２ 振れ・回転検出装置 ２３ アニメ画面合成装置 ２４ 上位演算装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 横行軌道に沿って移動するトロリと、該
   トロリに設けられ荷を把持して昇降する吊具とを備えた
   クレーンにおいて、前記横行軌道の下にある荷の状況を
   撮影する第１のカメラと、前記トロリに設けられ鉛直方
   向下向きに前記吊具を撮影する第２のカメラと、前記ト
   ロリに設けられ前記吊具の把持目標を検出するために目
   標位置を撮影する第３のカメラと、前記第１のカメラの
   映像信号を基にして前記クレーンと前記荷の相対位置関
   係を検出する位置検出装置と、前記第２のカメラの映像
   信号を基にして前記吊具の振れ及び回転を検出する振れ
   ・回転検出装置と、前記荷の積載位置及び積載状態の情
   報が入力される上位演算装置と、前記位置検出装置の出
   力情報及び前記振れ・回転検出装置の出力情報及び前記
   上位演算装置の出力情報に基づいて前記クレーンと前記
   荷の積載位置の相対的な位置関係を表わすアニメーショ
   ンを複数合成するアニメ画面合成装置と、該アニメ画面
   合成装置で合成された複数のアニメーション及び前記第
   ３のカメラの映像信号を前記上位演算装置の出力情報に
   基づいて選択する画面切替表示装置と、該画面切替表示
   装置により選択された画面を実際に表示する複数の表示
   画面を有するモニタ装置と、該モニタ装置及び前記クレ
   ーンの操作装置が設置されて地上または地上近傍に設け
   られ該モニタ装置を見ながら該操作装置を操作して該ク
   レーンの操縦を行なうための運転室とからなることを特
   徴とするクレーンの運転装置。
2. 【請求項２】 前記位置検出装置は、前記荷の上面にお
   ける長手方向の２本のエッジ線上の点を前記第１のカメ
   ラの映像信号からそれぞれ指定または自動的に検出し、
   この２点の座標データを基に演算を行なって前記クレー
   ンと前記荷の相対位置関係を検出する機能を有すること
   を特徴とする請求項１に記載のクレーンの運転装置。
3. 【請求項３】 前記振れ・回転検出装置は、前記吊具の
   上面に付けられた白線マークの２点を前記第２のカメラ
   の映像信号から検出し、この２点を基に演算を行なって
   前記吊具の振れ及び回転を検出する機能を有することを
   特徴とする請求項１または請求項２に記載のクレーンの
   運転装置。